Beiträge von Spacefire

Das klingt ja mehr als merkwürdig...

Auf welcher Benutzerebene versuchst du das ganze? Einiges wird erst ab Experte sichtbar. Arbeitet er in Automatik das Programm ganz normal ab?

Bei unerwartetem Verhalten der Steuerung würde ich erstmal versuchen die Steuerung neu zu starten (Netzschalter) Dabei darauf achten das nach dem Abschalten auf dem Powermodul (hinten im schrank ca. mittig oben) die LED´s alle aus sind, erst dann ist der PC auch aus und kann neu gestartet werden!

Möglicher weise ist auch die Datei beschädigt worden, bei dem Alter der Steuerung kann auch mal die Festplatte langsam den Geist auf geben und Windows ist ja bekanntlich auch nicht ohne. Also erwarte das schlimmste wenn du ihn wieder einschaltest! (Sicherung machen!)

Und sonst hilft dir nur noch eine ältere Sicherung deines Programms.

MfG Spacefire

Je nachdem welche Softwareversion auf deiner Steuerung läuft kann es etwas abweichen. Die Bezeichnungen sind zwar die selben, befinden sich aber manchmal an unterschiedlichen Stellen im Menü.

Probier mal ob bei angewähltem Programm: Bearbeiten/Folds/alle Folds öffnen

Wenn das noch nicht gereicht hat: Hilfe/Limited Visibility <- da sollte kein Häkchen vor stehn.

Dann ist wieder alles zu sehn, geht aber auch event. erst ab einer gewissen Benutzerebene.

Zitat von IrrerPolterer

Also, wenn ich ein Programm anwähle oder eine Satzanwahl mache, geht die Variable $ON_PATH auf false. verzichtet man in der SPS auf die Auswertung von $ON_PATH, dann geht es ohne SAK-Fahrt weiter. Finde ich aber nicht sehr sicher, da man den Robi von Hand in eine Position gefahren haben könnte, von der aus es ohne Kollision nicht weitergeht...

Okay, mit der Kollisionsgefahr leuchtet ein... Kann man ja aber auch je nach Anlage und Anwendung mit einer Home-Fahrtstrategie abhandeln. Solange ich in einem Störfall immer noch auf $POS_RET zurück komme, ist es ja auch noch harmlos. Aber per Hand verfahren und dann wieder in EXT zurück kehren kann dann wirklich mal ins Auge gehn. Also, immer Schlüssel am Schalter abziehn um den User vor seiner eigenen Dummheit zu schützen

Zitat von Autchess

hallo nochmals,

beim Roboter lassen sich die Achsen 370 Crad drehen oda?

Mfg Autchess

Das kommt auf das Robotermodell und die jeweilige Achse an!

z.B. kann die Achse 1 sich um ±180° drehen, gesamt also 360°
die Achse 6 dreht ±360°, gesamt also 720°
oft ist es aber auch möglich die Achse 4 und 6 bei Kuka als endlos drehend zu definieren... Dann ist es nur vom Werkzeug und event. Schlauchpaket abhängig, wie weit der Roboter die Achsen drehen kann

Wie weit die Achsen aber nun drehen können, muß man aber für das jeweilige Modell aus den technischen Daten entnehmen...

Zitat von IrrerPolterer

Jetzt fang man nicht an Erbsen zu zählen...
Wenn ich in AutoExt anhalte, 'ne Satzanwahl mache, der Robi on Hand verfahre oder sonst etwas... und dann wieder starten will, muß ich eigentlich eine SAK-Fahrt machen...

Um mal kurz bei den Erbsen zu bleiben da ich den EXT-Modus nur aus der Theorie kenne
Ne Satzanwahl, Robi in Hand verfahren oder sonstwas kannst du doch nur machen wenn du EXT verlässt in T1 z.B. weil das KCP ja nicht aktiv geschaltet ist
Wenn du dann wieder nach EXT wechselst, fordert er dich auf SAK-Fahrt in Hand zu machen?

Weil:

Zitat

Bevor ein Programm bearbeitet werden kann, muß zunächst Satzkoinzidenz (SAK), d.h.
Übereinstimmung von aktueller Roboterposition und programmierter Position, hergestellt
werden. Da die SAK--Fahrt keine programmierte, ausgetestete Bewegung darstellt,muß sie
durch Gedrückthalten der Starttaste (Totmann--Funktion) und mit automatisch reduzierter
Geschwindigkeit durchgeführt werden. Bei Erreichen der programmierten Bahn stoppt die
Bewegung und das Programm kann mit erneutem Betätigen der Starttaste fortgesetzt werden.
Im “Automatik Extern”--Betrieb wird keine SAK--Fahrt durchgeführt!
Als erste Bewegungsanweisung empfiehlt sich daher eine “Home”--Fahrt, bei der
derRoboter in eine eindeutig definierte und unkritische Ausgangsstellung verfahren
wird, in der dann auch Satzkoinzidenz hergestellt wird. In diese Lage sollte
der Roboter auch am Ende des Programms wieder gebracht werden.

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heißt für mich in EXT fährt er ohne die beschriebene SAK-Fahrt den nächsten programmierten Punkt an, egal wo er gerade steht. Dann müsste ja auch eigendlich bei einer Bewegungsunterbrechung und verlassen der Bahn oder verfahren per Hand der letzte Zielpunkt nach Programmstart wieder angefahren werden es sei denn du hast einen anderen Satz angewählt?

Ähm, das Handgelenk muss man aber glaub ich schon der Reihe nach Justieren und die Achsen so stehen lassen weil die waren doch voneinander abhängig!? Find dazu im Handbuch zwar keinen Hinweis aber für die Dejustage heist es:

Zitat

Aufgrund der mechanischen Kopplung der Achsen der Roboterhand werden bei der Dejustage
der Achse 4 die Daten der Achsen 5 und 6 bzw. bei Dejustage der Achse 5 die Daten
der Achse 6 ebenfalls gelöscht.

Kann natürlich auch sein das eine verdrehte schon justierte Achse berücksichtigt wird...

Wenn die Achse 2 sich nicht aufrichten lässt ist schon doof. Nett ist aber auch wenn einer nach dem Justieren den Roboter so verdreht, dann Werkzeug montiert und die Home-Pos ebenso abgespeichert hat, das nach erneutem Justieren und Anfahrt HomePos sich das Schlauchpaket erstmal mehrmals um den Roboter wickelt...

Also, Einen hab ich auch noch und zwei Anmerkungen

Zitat

Was ist eine Freidreheinrichtung am Kuka Roboter?

Mit der Freidreheinrichtig ist es möglich die Roboterachsen per Muskelkraft zu bewegen um z.B. eine eingeklemmte Person (wie auch immer die dahin kommt ) zu befreien. (Steuerung vorher abschalten!)

Zitat von IrrerPolterer

SRC ist das Programm und Dat ist eine Datenliste (enthält z.B.: die Punktinformationen)

SAK-Fahrt

1. Anmerkung: In der Datenliste werden z.B. Punktinformationen der Inlineformulare gespeichert. Punktinformationen können aber auch in einem SRC enthalten sein...
Dann kann eine Datenliste auch Variablen beinhalten, deren Inhalt wärend eines Programmablaufes geändert werden kann und beim nächstens Programmstart wieder mit ihrem letztem Wert zur Verfügung steht. Dafür leg ich aber meine Hand nicht ins Feuer, genauso wie zu der...

2. Anmerkung: Mir war so als wenn es im Auto-Extern keine SAK-Fahrt gibt Und sollte ein in Auto-Extern gesteuerter Roboter stehen bleiben wird doch der Fehlerfall normal über die Leitsteuerung abgearbeitet so das ich den Roboter normal nicht anfassen muß... Aber ein Stop mit verlassen der Bahn liegt normal einer Störung zugrunde die die Leitsteuerung nicht quttieren kann/darf... Also müsste der Bediener die Störungsursache beheben, am Roboter quittieren und nach dem die Leitsteuerung den Roboter wieder starten kann, sollte dieser an den Punkt zurück kehren wo er die Bahn verlassen hat und diese weiter abfahren...

Das ist ja interessant. Genau den selben Fehler hatte ich grad auf einer KRC1 V1.1.10

Hatte ein SRC editiert und beim schliessen kam eine Windows-Box Programmfehler. Die geschlossen und dann war da nur noch die Cross Oberfläche mit der Win-Taskleiste. Reagierte auf keine Tasten mehr, Uhr im Tray lief aber noch

Genauso war eine Zeit lang, das die BOF nicht mehr reagierte, der Robi aber normal in Automatik weiter lief.

Da kann ich noch einen nachlegen

Da kann ich noch einen nachlegen

Das is ja richtig und eigendlich wollte ich damit verdeutlichen das es wohl schon eine Unterscheidung gibt

Also, am Beispiel von XHOME seh ich schonmal das die nicht in *.DAT declariert ist. Wenn ich die aber dort declarieren würde, wäre es für mich am sinnvollsten das es wie bei nem externen Aufruf nur innerhalb der SRC gültig ist.

Müsste man wohl mal ausprobieren...

HM, anderst rum könnte ich aber auch in einem externen SRC nicht die selben Punktenamen mit anderen Koordinaten verwenden wie in dem SRC von dem der Aufruf kommt...

So, ausgehend von der Annahme das du mit
Eingabemaske = Inlineformular
Weltkoordinate = Werkzeugspitze am Anschraubflansch A6
Koordinatensystem an der Werkzeugspitze = TCP
meinst, ist die Zeile die du suchst vermutlich

$TOOL=TOOL_DATA[1]

wobei die 1 mit dem Tool übereinstimmen muß, welches du anwählen willst...

Das das mit der Eingabemaske funktioniert, liegt daran das dort jedes mal die Daten für das angegebene Tool automatisch gesetzt werden und eigendlich auch aktive bleiben sollten bis dieses neu gesetzt wird.

Wenn jetzt natürlich noch kein Bewegungssatz abgearbeitet ist der durch einen Eingabemaske erstellt wurde, wird wahrscheinlich $TOOL=$NULLFRAME (Mittelpunkt Anschraubflansch Achse 6) sein...

Okay, das leuchtet auch mir ein

Was ich mich grad frage was bei der Anwendung dem Einsatz von

BAS (#VEL_PTP,100 )

entgegen steht?

Okay, Abweichungen hast du ja eh, je nachdem welche Kraft beim bearbeiten auf den Arm wirkt.

Aber sonst ist es schonmal etwas was bei Amatec auch unter Kraft- und Momentregelung beschrieben wird.

Aber zum Fräsen ist es dann doch denkbar ungeeignet.

Gibt es bei ABB nicht etwas was sich SoftServo nennt womit sich der Roboter wie eine Feder verhält?