Beiträge von Ralle

Hallo Gemeinde :),

und zwar habe ich die Aufgabenstellung einen Text (Klartextnamen eines Palettierprogrammes) als Meldung auf dem KCP anzuzeigen.

Da ich mir aber die Daten von der SPS an den Roboter multiplexe, liegen mir die Zeichen nur als Integer Werte vor.

Wenn ich nun versuche diese Werte mit swrite in ein CHAR Array zu packen interpretiert er mir das leider nicht als ASCII Zeichen sondern wirklich als Integer

Habt ihr eine Idee wie ich einen Integer Wert in einen ASCII Zeichen umwandle? (z.B. INT "77" = ASCII "M")

Oder ist das Systematsich überhaupt nicht möglich, leider kann ich an dem Datenübertragungsweg derzeit nichts ändern

Gruß,
Ralle

Geht auch nicht da es sich um eine Palettieranlage handelt und da öfter was am Panel zwecks Störungsbehebung (Karton verklemmt etc.) bedient werden muss.

Also gibt es Steuerungstechnisch da keinen Ansatz?

Das würde helfen, aber nachdem sich einer der "Mitarbeiter" schon eine Platzwunde die mit 3 Stichen genäht werden musste geholt hat, müssen wir nun wirklich komplett alles Idiotensicher machen.

Hallo,

ich habe heute nochmals eine andere Frage, ist es irgendwie möglich den Modus in dem in Hand verfahren wird festzusetzen, also den Override, Modus (also Go-Betrieb), Handverfahren mit statustasten und das Koordinatensystem?

Es Handelt sich dabei um einen Palettierroboter an dem wiedereinmal unqualifiziertes Personal alles mögliche umstellt (Koordinatensystem etc.).

für Hilfe wäre ich sehr dankbar

Hat sich erledigt, ich habe in der SoftKeyUser.ini und MenueKeyUser.ini einfach alles komplett auf User 30 umgestellt so kann der Anwender nun garnichts mehr außer die Benutzergruppe wechseln und der Experte nur noch Grundfunktionen und Arbeitsraum freifahren.

Hallo,

es geht um folgendes, ich würde gerne am KCP alle Funktionen in dennen der Bediener irgendetwas an der Roboterprogrammierung oder Dateiverwaltung ändern kann sperren, sowohl wenn er nur als Anwender aggiert, aber auch wenn er als Experte eingeloggt ist (dies will ich nur zum freifahren der Arbeitsraumüberwachung nutzen). Ich habe bisher hier im Forum nur gefunden wie man Funktionen für Anwender sperrt, aber kein Beispiel wie dies auch für Experten funktioniert.

Das einzigste was der Experte noch machen darf ist die erweiterte Orderstruktur bedienen (sprich Copy/Paste) und das Cell Programm anwählen. Und der Anwender darf außer archivieren rein garnichts. Ich als Programmierer würde mir dann immer, wenn ich etwas machen wöllte, eine veränderte .ini rüberschieben um die Funktionen primär wieder zu aktivieren.

Wir haben nämlich das Problem das uns unqualifizierte Bediener immer wieder die komplette Anlage deformieren, diese brauchen aber leider auch die Experten Ebene um die Arbeitsräume freizufahren (sehr Enge Zelle daher sehr enge Arbeitsraumeingrenzung).

Für jegliche Hilfe bei dem Problem wäre ich sehr sehr dankbar

Grüße,
Ralf

Zitat von HarryH

Das ist überhaupt kein Problem.

Gruß HarryH

Sag das mal meinem Roboter

Also ich sehe mit bloßem Auge wirklich keinerlei überschleifen an der Stelle.

Egal welche IF Abfrage er nimmt er überschleift beides nicht, also macht einen Stop und geht dann erst weiter...

;------ Überschleifparameter definieren
  $APO.CPTP = 100 ; in %
  $APO.CDIS = 200 ; in mm

Das sind die für den Abschnitt gültigen Überschleifparameter ...

Also du meinst das der Vorlaufzeiger dadurch nicht soweit kommt?

GLOBAL DEFFCT E6POS OFFs(pkt:IN, dx:IN, dy:IN, dz:IN)
  DECL E6POS pkt
  DECL REAL dx
  DECL REAL dy
  DECL REAL dz  
  ;********************************************************
  ;*  Funktion OFFs(pkt, dx, dy, dz)     
  ;*                                                    
  ;*  Diese Funktion berechnet aus einem übergebenen Punkt 
  ;*  und den gewünschten Verschiebungen die Koordinaten  
  ;*  des Zielpunktes. 
  ;*  Status und Turn werden nicht veraendert!  
  ;*  Parameter:                                     
  ;*  pkt:    Quellposition                       
  ;*  dx:     Verschiebung in X-Richtung       
  ;*  dy:     Verschiebung in Y-Richtung            
  ;*  dz:     Verschiebung in Z-Richtung            
  ;*                                              
  ;********************************************************
  pkt.X = pkt.X + dx
  pkt.Y = pkt.Y + dy
  pkt.Z = pkt.Z + dz
  RETURN(pkt)
ENDFCT

Mehr mach ich im Offset nicht ...

Vielen Dank für die Doku, hilft schon extrem weiter.

Nur verwirrt mich jetzt das IF Anweisungen den Vorlaufzeiger nicht stoppen, also müsste mein Überschleifen da oben ja funktionieren. Tut es aber leider nicht.

Ich "Missbrauche" jetzt einfach mal wieter dieses Thema hier.

Und zwar habe ich einen Punkt den ich überschleifen will (PTP) und danach folgt eine IF Abfrage die entscheidet welcher Punkt als nächstes angefahren wird.

Nun löst doch eine IF Abfrage einen Vorlaufstop aus, nur ist dieser bei der Variable die abgefragt recht sinnfrei und nun würde ich diesen über CONTINUE gerne überspringen.

PTP pHilf C_PTP
  $APO.CDIS = 30 ; in mm
  ;------ ueber quergestelltes Produkt fahren
CONTINUE   ;--- überspringe Vorlaufstop
  IF (pAbn1.A==XTP_ZF1_90.A) THEN
    pHilf = OFFs(pAbn1, 50, 0, nFreiAbn1)
    LIN pHilf C_DIS
    pHilf = OFFs(pAbn1, 30, 0, 50)
  ELSE
    pHilf = OFFs(pAbn1, 0, 0, 50)
  ENDIF
  LIN pHilf C_DIS

So müsste es doch klappen oder?

P.S.: Sind alles recht simple Fragen die ich so habe Aber unser primärer KUKA Programmierer ist krank und nun hab ich das alles an der Backe

Wunderbar !

Ich habe über Google, auf der Doku CD und in den Schulungsunterlagen nichts über Trigger gefunden. Und mein Kurs ist schon nen gutes halbes Jahr her.

Auf jedenfall schonmal vielen Dank

Jetzt muss ich aber kurz nochmal etwas nachfragen, ich würde gerne den Ausgang dog_Greifer_zu auf True setzen wenn ich 20mm vor der Zielposition stehe, das wäre ja dann:

TRIGGER WHEN PATH=-20 DELAY=0 DO dog_Greifer_zu=TRUE

Richtig?

Halli Hallo,

gleich mein erster Beitrag hier im Forum ist schon eine Frage

Also ich habe folgende Frage, ist es möglich einen Trigger Befehl zu definieren aber die Bahnbewegung in der er ausgeführt wird befindet sich in einer untergeordneten Funktion.

z.B.:

TRIGGER WHEN DISTANCE=20 DELAY=0 DO dog_Greifer_zu=TRUE

mvVAbn1_Abn1() ; zur Abnahmeposition fahren

GLOBAL DEF MvVAbn1_Abn1()
  ;********************************************************
  ;*  Fahrroutine von Vorposition Abnahme 1 zur Abnahme 1 *
  ;********************************************************
  ;
  ;------ Fahrparameter definieren
  SetV(0)
  ;------ Überschleifparameter definieren
  $APO.CPTP = 20 ; in %
  $APO.CDIS = 50 ; in mm
  ;
  $ACC.CP = 1.3 ; m/s*s
  $VEL.CP = 0.5 ; m/s
  LIN pAbn1
END

Da die "LIN pAbn1" ja die nächste Bahnbewegung ist müsste sich der TRIGGER ja darauf beziehen oder?

Hoffentlich versteht ihr was ich meine

Grüße,
Ralf