Hallo MaBo,
ich hatte es auf verschiedene Wege versucht(direkt mit dem KCP oder auch mit dem super guten OrangeEdit)!
Mein Problem, (wo ich nicht dran gedacht habe) war, daß noch ein OPC-Serve im Hintergrund am laufen war!
Nach dem Schliessen des OPC-Server hat am Wochenende alles super funktioniert!
Vielen Dank MaBo!
Vielen Dank an das Forum!
Hallo Zusammen,
ich habe das Problem mit unseren Kuka`s(Flächenportalen), daß ich bei Änderungen in der Confi.dat diese nach dem Speichern nicht vorhanden sind.
Der Submitinterpreter ist abgewählt, egal ob ich die Änderungen direkt mit dem KCP schreibe oder direkt mit dem Editor oder wie es "Hermann" im zweiten link beschrieben hat durchführe sind die Änderungen nicht vorhanden.
Erst nach einem Kaltstart, was doch nicht Sinn und zweck ist!?
http://www.roboterforum.de/rob…editor/msg49152/#msg49152
Diese Thema würde passen, gibt es dort etwas neues :
http://www.roboterforum.de/rob…elesen/msg47011/#msg47011
Vielen Dank im Voraus!!!
Hallo Michael,
vielen vielen Dank!
gibt es eigentlich eine Liste, wo viele viele (System)Variablen incl. Bedeutung für Menschen die nicht jeden Tag vor dem Kuka stehen nur um kleine sinnvolle Änderungen durchzuführen, wie $peri_rdy =Zustimmtaste, $interpreter = zeigt en Submitinterpreter an oder $pos_ret (nach dem die Schutztür geöffnet war und der Roboter in einer Sichere Position gefahren ist, das er wieder dort hin fährt wo er seinen letzten Punkt verlassen hat! Schön wäre es mit einer Bedeutung!
Hallo Experten, KRC V5.4.14
gibt es eine Möglichkeit über eine Variable zu sehen, welcher Greifer auf dem KCP-Statuskey angewählt ist um diesen in der sps.sub weiter verabeiten / benutzen kann!
Hintergrund es gibt drei Greiferfunktionen( Statuskey1 -Längszüge1-3 ,2 -Längszüge4-6 ,3 -Querzüge), ich möchte einen 4-Greifer aktivieren um alle drei gleichzeitig ansteuern(zb. komplett auf/zu) aber nur für Wartungen im $T1 Betrieb nicht im Programm!
Ich habe in der Config.dat denn Gripper[4] mit vollgenden Ausgängen beschrieben($out[65] // $out[66] mit dennen ich dann in der sps.sub die anderen Ausgänge(von Gripper1-3) ansteuer!
Schalte ich jetzt Gripper[4] und direkt danach zb. den Gripper[2] und danach den Gripper[4] lässt er sich je nach Stellung nicht verfahren(Ausgänge überschreiben?), deswegen nehme ich über einen Wechsel von $T1 die beiden Ausgänge(65,66) zurück, so dass Sie nicht überschrieben werden und für den Automatikbetrieb kein Problem darstellen und ich die anderen Greifer voll benutzen kannn.
Wenn ich jetzt wüsste, dass der Greifer[4] angewählt ist könnte ich diese ?Variable? mit in den Bediengungen nehmen um den kompletten Greifer in Position Flaschen oder Kaesten verfahren!
DECL GRP_TYPES GRIPPER[16]
GRIPPER[1]={TYPE 1,OUT1 33,OUT2 34,OUT3 999,OUT4 999,IN1 0,IN2 0,IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}
GRIPPER[2]={TYPE 1,OUT1 25,OUT2 26,OUT3 999,OUT4 999,IN1 0,IN2 0,IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}
GRIPPER[3]={TYPE 1,OUT1 27,OUT2 28,OUT3 999,OUT4 999,IN1 0,IN2 0,IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}
GRIPPER[4]={TYPE 1,OUT1 65,OUT2 66,OUT3 999,OUT4 999,IN1 0,IN2 0,IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}
Und in der sps.sub
;FOLD Greiferfunktionen am 9.02.2013
;FOLD Greifer Position Kaesten $out[65]
IF $T1 AND "(Variable Greifer[4]==TRUE) " AND (NOT $T2) AND (NOT $Aut) AND (NOT $Ext) AND ($out[65]==TRUE) AND ($out[66]==FALSE) THEN
$out[34]=TRUE
$out[33]=FALSE
$out[25]=TRUE
$out[26]=FALSE
$out[27]=TRUE
$out[28]=FALSE
$out[65]=FALSE
;$out[66]=FALSE
ENDIF
;ENDFOLD
;FOLD Greifer Position Flaschen $oput[66]
IF $T1 AND "(Variable Greifer[4]==TRUE) " AND (NOT $T2) AND (NOT $AUT) AND (NOT $EXT) AND ($out[66]==TRUE) AND ($out[65]==FALSE) THEN
$out[33]=TRUE
$out[34]=FALSE
$out[26]=TRUE
$out[25]=FALSE
$out[28]=TRUE
$out[27]=FALSE
;$out[65]=FALSE
;$out[66]=FALSE
ENDIF
;ENDFOLD
;FOLD Greifer komplett zuruecksetzten
IF ((NOT $T1) OR ($peri_rdy) THEN
$out[65]=FALSE
$out[66]=FALSE
ENDIF
;ENDFOLD
;FOLD Greifer Zustand (Pos-Flaschen / Pos-Kasten)
;Pos-Flaschen
IF $IN[1] AND $IN[2] AND $IN[3] AND $IN[4] AND $IN[6] AND $IN[8] AND $IN[10] AND $IN[12] AND $IN[14] AND $IN[16] THEN 0
$out[68]=TRUE
ELSE
$out[68]=FALSE
ENDIF
;Pos-Kaesten
IF $IN[23] AND $IN[24] AND $IN[5] AND $IN[7] AND $IN[9] AND $IN[11] AND $IN[13] AND $IN[15] THEN
$OUT[69]=TRUE
ELSE
$OUT[69]=FALSE
ENDIF
;ENDFOLD
;ENDFOLD
Vielen Dank im Voraus!!!
Ich Danke euch allen für die Antworten!
Hallo Zusammen,
wir möchten von unseren KR2 Steuerungen Bj2005 ein Imgae mit dem neusten Acronis erstellen und dieses auf einer handelsüblichen Fesplatte erstellen!
1.Problem die Acronis ist eine DVD die Kuka`sPC`s haben aber nur Cd-Laufwerke, können wir ein USB-DVD-Lauwerk verwende, so müssten wir nicht alle umbauen?
2. Mein Vorgänger hat es schon mal probiert ein Image auf einer handelsüblich Fetplatte zu erstellen und diese Testweise in dem jeweiligen Kuka eingebaut, der PC fuhr kurz hoch und das wars, wo drauf müssen wir achten? Kann man nur originale Festplatten von Kuka benutzen!?
Vielen Dank im voraus!
Vielen Dank BeatTheQ!
Endschuldige das ich mich nach so einer langen Zeit erst melde!
Das beschrieben System sind vorhandene Systeme, aufgrund Lagerhaltung haben wir uns endschieden noch einen gebrauchten 6-Arm KR30 Roboter der leichte Packmuster erledigen soll und auch mal einen Tag stehen kann als Ersatzteile vom Steuerschrank her kaufen wollen, so weiß mann auch das die Teile IO sind!
Diesen gebrauchten möchte ich gerne Aufbauen:
Wie geht man vor:
Robotersystem aufbauen(fest dübeln) // Verkabeln // Starten // Justieren aller Achsen // Mechanische Endlagen installieren // Sicherung vom System ziehen // FestoInseln auf dem Arm bauen, Werkzeug anbauen // Profibuseinstellungen: Aus der GSD-Datei von Festo eine ldb-Datei mit Hilfe von Simatic erstellen und in welchem Ordner kommt die ldb-Datei?? Dasselbe mit der kleinen SPS315 , danach die pfbms-Datei & die iosys-Datei anpassen nach deiner Doku // Backup von der Festplatte // Programmschreiben ! Fertig
Wie sieht das mit der Einstellung über ein Ethernet aus mit dem der Kuka mit einem Kamerasystem oder über einen OPC-Server Daten an einem PC(Für Kennzahlen) sendet aufbaut aus!
Vielen Dank!
Hallo Zusammen!
Wir haben folgenden Aufbau:
KRC2 V5.2.11
Master Slave/Master Module
SPS400 <-> KUKA <-> VIPA 253-1DP00
|->VIPA 253-1DP00
|->Festo CPV-Insel
|->VIPA 253-1DP00
|->Festo CPV-Insel
- Kann mir jemand erklären wie man solch einen Bus-Aufbau aufbaut?
- Ich lese immer wieder etwas von GSD-Datei?
- Ich brauche doch nur die pfbms-Datei um einzustellen Master oder Slave oder Beides?
- Ich brauche doch die iosys-Datei um die Module die Adressen und die Ein/Ausg zu vergeben?
- Was muss ich ändern um bei Modul3 die Eingänge um 2.Module mit jeweils 8-Eingänge zu erweitern?
- Brauch ich noch etwas um sowas Aufzubauen zb. für eine Festo-Insel!
- Wir haben ein Vipa-Modul defekt und haben im Lager noch ein VIPA 253-1DP01(neue Serie) welches der Roboter nicht an nimmt, Kommunikationsfehler Modul4. Muss ich den ganzen Hardware-Aufbau ändern oder nur eine neue GSD-Datei finden und in einem Ordner legen, aber in welchem?
-Hat jemand für mich eine Doku für Gripper-Tech der neue Kuka benutzt dieses, wie stellt man das ein und vergibt die Ausgänge? Wir haben bis jetzt alles über die Variablenübersicht angesteuert!
Vielen Dank!
Wir werden uns Ersatz-Festplatten besorgen und demnächst (ca.2-4Jahr) die kompletten Systeme auf KRC4 umrüsten!
Wir haben nächste Woche einen Termin mit einem Aussendienstmitarbeiter von KUKA-Wilnsdorf in unsem Betrieb für die 10Roboter!
Wir werden das durch KUKA machen lassen ganz klar!
Hier im Forum sind so viele Experten die mir vielleicht Tipps geben könnten für so eine Aktion und für den Termin nächste Woche, was wichtig ist!
Ich Danke für die schnelle Antworten.
Wir haben die KRC2!
Werde morgen im KCP nach Langtexten unter Inbetriebnahme suchen!
Hallo Zusammen,
ich hätte gerne eure Meinungen und Erfahrungen gehört zum Thema KUKA-PC, unserer Steuerschränke(Anlagen) sind gute 6-7Jahre alt und sind rund um die Uhr im Einsatz.
Aufgrund des alters und damit der Zuverlässigkeit wollen wir jetzt die PC´s tauschen.
Wir hatten auch schon öfters Festplattenprobleme.
- Was ist den Stand der Technik bei KUKA?
- Ist es problematisch Festplatten zu erstellen, funktioniert das erstellen einer neuen Festplatte nur mit originalen von KUKA!
Hallo Zusammen,
könnt Ihr mir bitte weiter helfen:
Ich möchte gerne die Ein/Ausgänge als Liste ausdrucken, wo finde ich eine Liste von allen Ein/Ausgängen!
Ungefähr so wie die ConfigMon-Datei unter C/KRC/ROBOTER/Init..!
Wäre auch hilfreich, wenn ich daheim mit einer Archivierung arbeiten will und dabei eine Datei mit den Ein/Ausgängen habe um zu sehen was alles verbraucht ist oder welche Kommentare dahinter stecken. Zähler usw. hab ja immer dabei in der Config.dat!?
In diesem Forum konnte ich nur einen Beitrag finden da ging es um eine ZULI_Datei, ist das was ich brauche nur wo?
Allen noch ein super Jahr2012!
MFG
Ich Danke euch für die Antworten.
Ich frage anders: Wenn ich in der Variablenübersicht Signale setzten will in AutoExt. dann kommt doch die Meldung Active Status erforderlich was ja auch richtig ist so kann man nur in T1 schalten und so will ich das!
Zur Zeit kann man die Signale auch in AutoExt. schalten, dass darf nicht sein + zusätzlich kommt doch die Meldung im T1: Zustimmschalter erforderlich dieses muss auch jemand raus genommen haben! Wie kann man diese beiden Zustände wieder aktivieren, das mann Ausgänge nicht manuell in AutoExt. setzten kann + im T1 die Meldung das der Zustimmschalter betätigt werden muss!
Ich habe es jetzt im SPS.Sub es erst mal so geschrieben, das ich T1 mit $perri_rdy verknüpft habe und ich habe gesagt das wenn von T1 in AutoExt. die Signale False werden. Das gefällt mir aber nicht 100%, wenn jemand warum auch immer in AutoExt die Signale drückt und jemand irgandwann den Kuka in T1 verfährt dann schalten ohne es zu wollen irgendwelche Ventile!
Es werden nicht die Greifertasten benutzt , weil es zu viele sind. Die sind alle in einer Gruppe zusammengefasst, in einer anderern Gruppe stehen dann Bahnsignalle usw.!
Bis dann
Hallo Zusammen,
ich bin neu im Forum und finde dies ist eine gelungene Sache!
Mein Problem:
Gibt es eine Möglichkeit , das eine bestimmte Seite in der Variablen-Übersicht nur aktiv ist, wenn der Schlüsselschalter in "T1"-Stellung steht.
Grund: Wir steuern verschiedene Greiferfunktionen über der Variablenüberischt. Die Ausgänge lassen sich auch in AutoExt. setzten, schaltet man nun in T1 fahren natürlich ungewollt die Zylinder. Ich habe all die Ausgänge zusätzlich im SPS.sub mit T1 und der Variable §peri_rdy und-Verknüpft, aber das sicherste wäre, wenn dieses nur aktiv wäre, wenn halt in T1!?
Version:
KRC_V5.2.11
Danke im voraus für die schnellen Antworten
