Beiträge von hustrac

Hi,
Roboter brachte Fehler bei der Referenzierung(es war glaub ich die Meldung ,Referenzposition nicht erreicht o.ä.) um die Produktion nicht zu gefährden wollte ich die Referenzierung deaktivieren,wußte aber nicht wie. Als Abhilfe habe ich die Referenzposition nachgeteacht. Danach hat die Justagereferenzierung wieder funktioniert. Jedoch für mich nicht ganz nachvollziehbar.
Falls der Fall wieder mal auftritt würde ich gern (bis zur nächsten Pause) die Justagereferenzierungsanforderung deaktivieren.

Hi,
Drück mal den Zustimmschalter,und scha ob sich was ändert.
Uli

Genau,
in meinem Fall wird die Referenzierung zusammen mit dem Bremsentest durch die SPS ausgelöst. Das wurde so gewünscht und ich denke daran kann man nichts ändern.

Hallo Roland,

Die Justagereferenzierung wird immer in Zusammenhang mit dem Bremsentest angefordert. Nicht zu verwechseln mit der EMD Achsjustage.
Grüße Uli

Hallo,
wenn bei der KRC4 der Bremsentest und die Referenzierüberprüfung ansteht aber nicht durchführbar ist , kann man dann den Test kurzzeitig umgehen oder die Zeit höher setzen ?
Danke+Grüße

Hallo,

eine Geschwindigkeit in m/s bedeutet irgendetwas muß sich auf einer Bahn bewegen (beim Roboter ist das normalerweise der TCP) = Bahngeschwindigkeit.
D.h. das zu bewegende Teil bekommt einen TCP und die Bewegung wird als Linearbewegung geteacht. Hier wird dann die Geschw. in m/s angegeben.

Grüße
Uli

Hallo,

Ja, das wäre ein Indikator

mfG

Hallo,

Nochmal!

Bei LIN -Bewegungen muß die A5 (wenigstens leicht) abgewinkelt sein .
Ansonsten geht es nicht.

Alternativ gibt es bei der KRC2 (neuerer Softwarestand) und bei der KRC4 die Möglichkeit LIN-Punkte als sogenannte Hand-PTP abzuteachen,hier spielt die Handachsen Singularität keine Rolle. Der TCP bleibt auf der Bahn ,es kann sich nur die Orientierung des TCP während der Fahrt leicht ändern.

Hallo Loeli,
Was bedeutet "kue_weg2"

mfG

Hallo,

Bei Linearpunkten muß die Singularität unbedingt vermieden werden . In der Alpha5 Stellung (A4 und A6 in einer Flucht) dreht sich unweigerlich die A4 entgegen der A6 ,es kommt zum sogenannten aufwickeln. In den meisten Fällen bleibt der Roboter mit der Fehlermeldung : Sollbeschleunigung A4 frühzeitig stehen , außer bei kleinen Geschwindigkeiten ,da kann es zu dem Verdrehen kommen.Vermeiden kann man das indem beim teachen der Lin-Punkte darauf geachtet wird ,dass die A5 immer in abgewinkelter Position steht. Wenn über die gestreckte Lage gefahren werden muß dann nur in PTP -Bewegungen oder mit einem Hand-PTP teachen.
Dein A1 -Problem hat mit dem o.g. nichts zu tun, das liegt daran das es ein PTP-Punkt ist der annähernd auf 0 geteacht wurde. Hier kommt dann der Turn zum tragen. Hier den Punkt in einem größeren + oder- Winkel abteachen oder den Turn ändern.

mfG

Hallo,

gibt es bei KUKA ein Schulungsangebot für KRC4 Usertech-Inhalte ?
Wie z.B. Inlineformulare erstellen , Tech-Pakete usw.

Danke+Grüße

Hallo,

wie erstelle ich ein Image auf dem Kuka-USB-Stick?
kann ich mehrere Roboter-Images auf den gleichen Stick ziehen?
Benötige ich zwingend eine Tastatur und einen Bildschirm vor Ort?
Wie funktioniert das wiederherstellen?
Kann man eine festplatte mit dem Image vorbereiten ?

Viele Fragen, schon mal Danke!

Grüße

Hallo Falon,

zwar auch nur ne Vermutung,
aber ziemlich sicher bleibt der Roboter an dieser Stelle stehen weil der Verfahrpunkt nicht überschliffen wird.
Ein Base-wechsel hat keinen Einfluss!

Ich denke ,hätten wir das Programm wäre die Sache schnell aufgeklärt.

Es ist kein Roboter oder KUKA - Problem sondern eher programmiertechnisch (bewusst oder unbewusst) bedingt.

Grüße hustrac

Hi,

gibt es eine Beschreibung/Anleitung ?

mfG

Hallo,

welche USB-Sticks (müßen ins Touch-PAD passen und funktionieren) sind für die KRC4 zu empfehlen?
Ich habe welche die zum Teil zu groß sind oder die nur über den Schrank erkannt werden.

Danke+Grüße

Hallo,

von welchem ins welche Koordinatensystem soll er da wechseln ? Ride Hero
Ich denke da wird eher ein Vorlaufstop ausgelöst .

Grüße

Hallo,
möchte das Thema nochmals aufrollen.

habe Positionen ,mit einem Base-Ursprung genau in der Mitte von den beiden Robotern, von links nach rechts gespiegelt und es hat funktioniert. In einer anderen ,ähnlichen Anlage wollte ich dasselbe machen und es hat nicht richtig funktioniert d.h. die Raumpunkte hätten wahrscheinlich schon gepasst aber die Achse 1 oder 2 brachten Arbeitsraumfehler.
Inwieweit spielt das Base hier eine Rolle?
Wie sind eigentlich die unterschiedlichen Einstellmöglichkeiten , die der Editor hergibt, zu deuten?
Eine Beschreibung des Spiegeltools wäre super.

schon mal Danke

Uli

Hallo Sebastian,

Die Werkzeugdaten beziehen sich nicht auf das World Koordinatensystem sonder auf das Tool Nullframe. Tool-Nullframe hat seine definierte Stellung wenn die Achse 4+5+6 auf Null stehen.

Grüße

Hi,

(und unter C:\KUKA\KRCDiag\KRCDiag_<Zeitstempel>.zip im Ordner RDC archiviert...)
ja schon klar,auslesen und anschaun über KRCDiag geht...
Aber .... irgendwo müßen die Daten doch auf der Steuerung vorhanden sein!?
In der KRC2 fand man das ganze in C:/krc/roboter/ir_spec

Grüße

Danke Fubini,

auslesen hat funktioniert,aber wo steht das PID-File (in welcher Datei)