Beiträge von hustrac

    Also C_DIS ist nicht neu, den gibt's schon solange ich mit KUKA-Robotzkis befreundet bin...und in mm auch.


    Hallo,
    Das Distanz-Überschleifen (C-DIS) gab es bisher nur bei LIN-Punkten ,bei PTP-Punkten (C-PTP) war die Eingabe nur in Prozent möglich.
    In der KRC4 ist bei LIN und PTP die Eingabe in mm möglich.
    C-PTP bewirkt, dass der Zielpunkt überschliffen wird.
    Beim PTP-PTP-Überschleifen genügt die Angabe C_PTP.
    Beim PTP-CP-Überschleifen, d.h. wenn nach dem überschliffenen
    PTP-Satz ein LIN- oder CIRC-Satz folgt, muss
    zusätzlich noch Bahnüberschleif angegeben werden.


    Nur für PTP-CP-Überschleifen. Dieser Parameter definiert,
    wann das Überschleifen frühestens beginnt. Die möglichen
    Angaben:
    􀂄 C_DIS
    Distanzparameter (Default): Das Überschleifen beginnt
    frühestens, wenn die Entfernung zum Zielpunkt den
    Wert von $APO.CDIS unterschreitet.
    􀂄 C_ORI
    Orientierungsparameter: Das Überschleifen beginnt
    frühestens, wenn der dominierende Orientierungswinkel
    den Wert von $APO.CORI unterschreitet.
    􀂄 C_VEL
    Geschwindigkeitsparameter: Das Überschleifen beginnt
    frühestens, wenn die Geschwindigkeit in der Abbremsphase
    zum Zielpunkt hin den Wert von
    $APO.CVEL unterschreitet.


    Grüße Uli

    Hallo,


    Bewegungspunkte PTP auf LIN mit Überschleifen geteacht können schon erheblich von der erwarteten Bahn abweichen. Um diese Ursache auszuschliesen nimm versuchsweise bei den problematischen Punkten das Überschleifen heraus und beobachte.


    Grüße Uli

    Hallo,
    schon mal Danke für die Erklärungen. Bei der KRC2 sind die Abläufe so wie ihr beschrieben habt und damit komm ich auch zurecht.
    Bei der KRC4 ist die Menüfolge und der Ablauf <> zur KRC2
    Bei der KRC4 sieht es so aus (1.Pfad):
    Justieren-->EMD-->Standart und dann die Auswahl a. Justage setzen oder b. Justage prüfen .Bei der Anwahl"Justage prüfen"kommt die Meldung -->Der Justagevorgang muß ohne Last durchgeführt werden.
    Bedeutet das jetzt das Werkzeug muß weg sein oder darf halt keine zusätzliche Last während der Justage am Roboter sein?
    Diese Justagemöglichkeit sehe ich als normales justieren ,prüfen und gegebenenfalls korrigieren ,ohne Berücksichtigung der Last, an



    Die zweite Möglichkeit (2.Pfad) sieht so aus:
    Justieren-->EMD-->Mit Lastkorrektur und dann die Auswahl
    a. Erstjustage
    b. Offset lernen
    c. Lastjustage --> mit Offset oder ohne Offset
    hier versteh ich nicht warum ich bei der Lastjustage "ohne Offset" anwählen soll ,in dem Fall kann ich doch auch wieder Erstjustage machen !? Oder wird vielleicht bei wiederholter Erstjustage der zuvor gelernte Offset gelöscht?
    Und eigentlich müßte doch bei Lastjustage ohne Offset das Werkzeug demontiert sein!?


    :wallbash:


    grüße Uli

    Hallo, :nocheck:


    bei der KRC4 gibt es u.a. die Möglichkeit Justage setzen und Justage prüfen .Was passiert jeweils?
    Wie ist die Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme bzgl. Erstjustage usw. und der späteren Überprüfung der Justage bei:
    a. Roboter ohne Lastdatenermittlung
    b.Roboter mit durchgeführter Lastdatenermittlung


    Danke+Grüße Uli

    Hallo,
    komme mit folgender Befehlszeile (KRC2) nicht ganz klar.Vorallem versteh ich nicht wie sich der Befehls od. Berechnungs - Teil nach der Klammer auswirkt.
    Befehlssatz:
    NAHT_BREITE=(NAHT_BREITE_AUX-MASTER_BREITE_14) B_AND 'B1111111111111111'


    kann mir jemand weiterhelfen?


    Danke +Grüße
    Uli