Beiträge von Johanna

ich kann die $machine.dat auch nicht finden... Im Ordner R1 ist sie nicht
und wenn ich über den KCP --> Anzeige --> Variable
$CYLWORKSPACE eingebe kommt auch nichts...

die Position die ich anfahren will ist ca. 24 cm vom inneren des Roboterfußes entfernt. Bis auf wenige Millimeter wird sie ja auch korrekt angefahren:

SOLL-Position:
X 250
Y 325
Z 130
A 84,71
B 89,84
C -95,46

IST-Position:
X 250,83
Y 321,99
Z 130,03
A 84,71
B 89,84
C -95,54

ah alles klar! Danke...
Mich wundert nur, dass der Fehler überhaupt auftritt, weil die Position doch in meinen Augen recht weit weg ist vom Roboter. ca. 10 cm von der Außenseite des Fußes.

Und das andere was mich irritiert ist, dass ich das Problem vorher nicht hatte.. da konnte ich alle meine Positionen wunderbar anfahren. Nur leider weiß ich nicht mehr genau was ich seitdem geändert habe.

ich bin mir zu 100 prozent sicher, dass die Position die ich anfahre nicht "im" Roboterfuß ist. Sie ist in der Nähe des Roboterfußes, aber immer noch weit genug weg. Das komische ist auch, wenn der Fehler auftritt und ich dann in T1 wechsle und Arbeitsraumüberwachung --> Überbrücken mache, um den Roboter freizufahren, dann kann ich egal welche Achse (A1 - A4) oder X, Y, Z, C in + oder - Richtung alles bewegen. Es führt zu keinem weiteren Fehler.....

Hallo,
kann mir jemand sagen, wann genau ein zylindrischer Arbeitraumfehler auftritt? Ich häbe nämlich eine solche Fehlermeldung und ich habe keine Ahnung wo das Problem liegt. Es geht um einen Scara-Roboter.

Viele Grüße,
Johanna

oh das ist ja toll, danke! werds morgen direkt mal ausprobieren

Hallo,

ich stehe vor folgendem Problem: Ich sende per KRLXML Positionsdaten (absolut), mal in Base, mal in Welt. Ich habe einen Kuka scara Roboter. Die Achsen A und B sind irrelevant, Achse C gibt die Drehung der Spindel an.
Das C muss ich je nach Position drehen (an der Spindel ist ein Werkzeug befestigt, nicht mittig unterhalb der Spindel).

Bisher war es so, dass das C in Weltkoordinaten, das gleiche war wie in Basekoordinaten.
Jetzt habe ich aber mein ursprüngliches Basiskoordinatensystem neu vermessen (es musste etwas korrigiert werden) und seitdem ist das nicht mehr so:

z. B. A=0, B=90, C=-90 in Welt ist in Base: A=84,71, B=89,84, C=-5,46

Im Forum habe ich gelesen, dass man mit
$KRLXML_Pos:$pos_act (geometrischer Operator)

eine Umrechnung in Base machen kann.
Aber dafür müssen die gesendeten Werte doch relativ sein oder? Anders funktioniert es nämlich leider nicht...

Gibt es irgendeine Möglichkeit absolute Welt-ABC-Winkel in Basis-ABC-Winkel umzurechnen?

Viele Grüße, Johanna

hab das Problem mit $TARGET_STATUS = #BEST gelöst =)

Hey,

ich kriege bei der Inverse-Funktion als Fehlernummer die 3 zurück. Was das bedeutet weiß ich (3 Angle exists, but not in SW-Limits). Aber ich habe keine Ahnung wie man das Problem lösen kann.
Hat jemand eine Idee?

Viele Grüße,
Johanna

oh man... ich hab den Fehler gefunden...
Es lag daran, dass ich in der xml-Datei statt INTEGER INT verwendet habe....

Hat keiner eine Idee? :-|

Hey,
wenn ich die Funktion EKX_Open(servername[]) aufrufe bekomme ich einen general_error.
Kann mir jemand erklären woran das liegt?
Der Server läuft.. in der XmlApiConfig ist der SensorName wie der servername und der Port und die IP-Adresse sind richtig angegeben.

Viele Grüße