Beiträge von SJX

Hallo Robotiker,

Meine Erfahrungen sind:
- Betroffen sind KRC2ed05 und KRC2sr, Grund Siemens-Mainboard.
- Vorgekommen bei mir mit PS2 Verlängerungskabeln, Abhilfe andere PS2 Kabel mit dicken Ferrittkernen und Steuerschrank sauber Erden (mit gleicher Tastatur).

- Weiterer Fall hatten wir mit Cherry Tastatur, Typ ?
Sauber Schrank erden und Potentialtrennung zu Peripherie haben Wunder genützt.

Übrigens waren die Rechner nicht defekt.
Man musste den Rechner einfach wieder "ankicken" über 2 Pin's auf dem Mainboard.

Grund ist eine "Überlastsicherung", die ein bisschen nervig schnell auslöst.

Mach Dir einfach keine Sorgen und schau auf ein gescheites Erdungskonzept eurer Anlagen. Dann gibt's generell weniger so tolle Effekte.

Gruss SJX

Hallo Freelancer,

Um den Roboter mal auf mechanische Abweichungen zu prüfen,
besten mal "im Fehlerfall" ein "Justage Prüfen" durchführen.
Befestigung Roboter ist mit Drehmoment angezogen?

Danach einfach bei Referenzpos mal Istposition auf Achsgrade vergleichen.
die sollten immer unabhängig Tool und Base sein.

So solltest Du drauf kommen.

Gruss SJX

Hallo zusammen,

habe immer gemeint, die verwenden Burndy-Stecker?

Gruss SJX

Hallo Echo,

wie weit stehst Du neben Markierung?
Steht er nach Umdrehungszähler aktualisieren wirklich wieder exakt drauf, wenn Du ihn dann auf 0 Grad fahren lässt?

1 Motorumdrehung würde ich behaupten, dass das bei Achse 4 minimum 4mm sein müssten.
Wurden Parameter in der Zwischenzeit geladen?
Stimmt der Kalibrieroffset überein mit den Werten auf dem Label?

Ritzel Achse 4 Motor sollte aufgeschrumpft / direkt in Welle gefräst sein.
Geht über Zwischenritzel auf grosses Ritzel, dass auf ein Rohr aufgeschrumpft wird.
Hält im "normalfall" genial.

Gruss SJX

Hallo Willi,

Softwareversion ?
Memory-Board DSQC ??
Rechnerboards DSQC ??
Findest Du auf den mitgelieferten Listen noch die Revisionsnummern?

Mit gewissen Memoryboards gab es diesbezüglich Probleme (DSQC 324).
Hast Du ABB Hotline mal kontaktiert?

"Der eine Akku wird mit 0,86V versorgt, der Andere mit ca. 1,7V. "

Diese Spannungen hast Du wirklich am Backplane gemessen, unter "Last"(ausgeschaltet)?
Dann sind sie definitiv zu niedrig.
Batterie-Zelle ist 3.6V , Parallel.

Wird etwas noch extern gespiesen?
Hatte auch schon solche Effekte, als 24V intern mit externer 24V Speisung verbunden waren. Wenn Robi ausgeschaltet wurde, leuchteten die Fault LED's auf den Rechnern ganz leicht.

Gruss SJX

Hallo Roboman,

Hast Du APS-Software zur Verfügung?
Wenn ja, wenn Du die Deklarationen speichernd gemacht hast,
kannst Du ja das ganze übertragen und dann siehst Du,
was für Wer in Position P_palette drin steht.

Wenn Du manuell nach Base fährst, fährt er Dir da richtig? (XYZ?)

Wenn Du ihn im Programm auf ABH_pal1 fahren lässt,
stehst Du auf der geteachten Position?

Gruss SJX

Hallo Stackus,

ja, sind Akkus werden geladen.
Sollen KUKA aber unbedingt tauschen.
Kann auch mal Zellenschluss haben oder sowas.

Gruss SJX

Hallo Megatron,

musst aufpassen, KR16 ist diesbezüglich komplett was anderes.
Hat keine Akkus in der Mechanik.

Dort wird beim runterfahren das ganze auf der RDW in einen "festen Speicher" geschrieben.

Wenn da die Akkus in der Steuerung unten sind, verliert er die Justage.
Beim KR3 spielt dies diesbezüglich keine Rolle.
Da sind Akkus eben in der Mechanik zuständig.

Gruss SJX

Hallo IRB6400R,

Dein Problem kommt mit Sicherheit vom Kommutierungsoffset.

Damit der Motor mit optimalem Drehmoment angesteuert werden kann, muss die Steuerung wissen, wie Rotorspulen zu Statorspulen stehen.
Für dies ist der Kommutierungswert zuständig.

Wird im Werk so eingestellt, dass man Gleichstrom zwischen 2 Phasen drauf gibt,
Rotor springt auf eine definierte Stellung gegen Stator,
nachher wird Resolver gedreht, bis er Wert 1.57rad ausgibt. dann angezogen.

Wenn diese Position jetzt nicht einigermassen sauber stimmt, kann das zu Fehlermeldungen im Programm führen. (Drehmoment, etc.).

An den neuen ABB Robis kann man dies leider meines wissens nicht mehr machen,
früher, bei S3 und anfangs S4 generationen, wo der Resolver ein separates Teil war, musste man beim Motorentausch und Übernahme Resolver das ganze einstellen.

Hoffe, konnte dir helfen damit.

Gruss SJX

Hallo Stackus,

LindePaul hat recht. Ist ja Garantie.
Wenn der neu ist soll ein KUKA Techniker die Akkus tauschen im KR3 und Par-File restaurieren, justieren.

Dann geht der KR3 wieder.

Gruss SJX

Hallo STackus,

KR3 hat Akkus unten im Sockel.
Halten Justage /Restaurierungsparameter auf den Drives gepuffert.
Akkus sollten im guten Zustand 2 Monate halten.
Nachher haste diese Meldung.

Hast Du eine kleine Ahnung vom KR3? Ist eben ein bisschen speziell.

Was du versuchen kannst:
in aktueller Position mal Encoder zurücksetzen.
Wenn das geht, solltest Du ihn wieder verfahren können.
Dann Kerzenstellung, dejustieren, Justieren, hoffen, i.O.

Wenn Du nicht justieren kannst, müsste man noch Par-File Laden und restaurieren.

Akkus Alt????
Sonst einfach sicher mal 24Std laden lassen.

Gruss Stef

Hallo,

hab letzhin gehört, das es ein KRmsgNet geben soll.

Gedacht sei es, dass man Meldungen extern verwalten kann. Kann das aber natürlich auch nur in Visu anzeigen lassen.

Frag doch bei der Hotline nach Details.

Gruss SJX

Noch was vergessen,

siehst in nur in Benutzergruppe Experte.
Wenn Du schon experte bist, kurz zurück in Anwender, zurück in Experte.
Gruss Sjx

Hallo TCP,

Ist im BIOS nicht aktiviert.
Gem. KUKA sollte man's auch nicht machen, da Echtzeitsystem gestört werden kann.
KUKA USB Option wird es vermutlich auch nie geben für KRC3. Sei nur gemacht für Rechner mit Siemens-Mainboard.

Durchsuche das BIOS nach USB, glaube an 3 Stellen musst Du auf Enable stellen,
dann geht's.

Immer natürlich auf eigene Gefahr.

Gruss SJX

Hallo Lacie,

Arbeitest Du mit ILF?

Sonst brauchst Du Option Experttech.
Da kommt sicher diese Meldung, wenn die Option fehlt

Gruss SJX

Hallo Sven,

Menü Hilfe, Info.
Softkey +Tab drücken. Siehst Du die Betriebsstunden.

So wie bei den neuen Steuerungen.
Hat sich nichts geändert.

Ich könnte wetten, dass es die $Robruntime bei der V4.1.7 gibt.
Gibt's eigentlich schon ewig.

Gruss SJX

Hallo GuschtiPK,

wie lautet dann die Fehlermeldung konkret?
Gibt diverse Meldungen.

Gruss SJX

Hallo Sven,

2 weitere Gründe können sein:
- RAM-Bausteien (Hast Du 128MB, wenn 2 Stück, sind sie vom gleichen Typ?)
- Fehlerhafte Installation Shared Memory.

Gruss SJX

Hallo Nikolaus,

Hätte da Verdacht:
Achse 4 hat meiner Meinung nach keinen Endanschlag.
Getriebeübersetzung geht meiner Meinung nach nicht auf, dass, wenn Du Achse um 360 Grad drehst und dann Umdr.-Zähler aktualisierst, andere Position hast.
Da das ganze noch mechanisch gekoppelt ist gegen 5 und 6, hast Du da auch minimalen versatz.

Also, wenn der von ABB da ist, soll er mal Feinkalibrieren, nachher schmeiss mal umdrehungszähler raus, verdrehe Achse 4 um 360 Grad, aktualisiere, dann kommst aus.

Schon eine Zeit her, dass ich diese Kisten repariert habe, aber irgendwie kommt mir das bekannt vor.

Gruss SJX

Hallo Hermann,
in internen Dokus gab es früher zum Teil Hinweise auf diese Problematik.
Schon zur guten S4 mit Robware 2.0 Zeiten.
Man konnte in den Systemparametern gewisse Werte ändern, um dem leicht entgegenzuwirken.

Aber im Prinzip lebe damit.

Übrigens läuft beim KUKA wie diversen anderen Robotersystemen auch VxWorks drunter.
Bei KUKA auch schon solche Phänomene gesehen, nur da verabschiedet sich Windoof oder Bedienung wird sehr..... langsam.

Gruss SJX