Beiträge von puck

Zitat von Urmel

mich würde mal interessieren, wie die offizielle Definition dieser Wiederholgenauigkeit lautet ?

Die offizielle Definition der Bahnwiederholgenauigkeit ist in der DIN ISO 9283, Leistungskenngrößen und zugehörige Prüfmethoden festgelegt. Die Definitionen sind dabei etwas willkürlich, aber Norm ist Norm:

Bahnwiederholgenauigkeit: Eine durch den "Iso-Würfel" festgelegte Prüfbahn wird 10 mal nacheinander abgefahren. Anschließend wird aus den 10 gemessenen Bahnen eine "Schwerelinie" berechnet und die radialen Abweichungen der gemessenen Bahnen zur Schwerelinie ermittelt. Die Bahnwiederholgenauigkeit RT_p ist dann das Maximum aus allen berechneten Abweichungen an den Abtaststellen plus 3 mal die zugehörige Streuung an den Abtaststellen.

Im Gegensatz zur ISO 9283 gibt es noch eine us-amerikanische Norm R15.052-1992 Path-Related and Dynamic Performance Characteristics, Evaluation. Die Definitionen der Bahnwiederholgenauigkeiten der beiden Normen unterscheiden sich deutlich und deshalb ergeben sich auch andere Zahlenwerte.

Bye Puck

Hallo Twister,

du willst also so 'ne Art Look-Up-Table basteln, um die Bahngenauigkeit in die Nähe der Bahnwiederholgenauigkeit (vielleicht sogar Wiederholgenauigkeit) zu steigern? Bin mir nicht sicher, ob das sooo einfach funktioniert, denn wie willst Du denn diese kleinen Offsets in y und z im Hunderstelbereich (1/2 bzw. 1/4 "Dicke" eines Blatts Papier) zuverlässig messen? Mein Laser Tracker kann das nicht Hast Du die Bahngenauigkeit deiner Geraden schon gemessen? Vielleicht ist die Genauigkeit ja gar nicht so schlecht. Außerdem musst Du ja dann auch noch Umgebungseffekte, wie die Temperaturausdehnung des Roboters (wenn er wärmer/kälter wird), Reibungseffekte, Getriebespiele usw. beachten.

Zitat von Twister

... von welchen Abweichungen sprechen wir denn bei der Bahnwiederholgenauigkeit? Liegen die um ein vielfaches höher wie die reine Wiederholgenauigkeit?

Nach meiner Erfahrung: Ja. Der Roboter wackelt bzw. schwingt etwas beim Fahren, diese etwas zufälligen dynamische Effekte fallen bei einer Messung bei stehendem Roboter (Positioniergenauigkeit/Wiederholgenauigkeit) weg. Während man die Wiederholgenauigkeit des Roboters eigentlich nicht beeinflussen kann, wäre das evtl. bei der Bahnwiederholgenauigkeit nicht ganz so.

Bye Puck

Hallo Glöckler,

das absolutgenaue Robotermodell wird -- wenn ein absolutgenauer Roboter bestellt worden ist -- nach einer Vermessung in der KUKA-Produktion individuell für jeden Roboter erstellt. Ohne Vermessung, kein absolutgenaues Robotermodell, im KUKA-Slang das "PID-File" Ohne absolutgenaues Robotermodell kann dann auch nicht positioniergenau verfahren werden.

Normalerweise ist bei einem absolutgenau gekauften KRC4-Roboter die Absolutgenauigkeit schon aktiv, ein Setup wie in der KRC2 braucht nicht mehr ausgeführt werden. Falls man aber mal die die Verlegenkeit kommt, dass der Roboter nicht absolutgenau ist, man aber das passende PID-File besitzt, dann kann man als "Experte" über die "Inbetriebnahme >> Roboterdaten" ein passendes absolutgenaues Robotermodell prec_rob0000<Seriennummer>.xml (eben das PID-File) über den Button "PID>>RDC übertragen" auf die RDC schreiben und tatataaaa der Roboter ist absolutgenau

Bye
Puck

Zitat von ROBOter_Nils

Ich möchte erkennen, ob sich der Flansch senkrecht zum Boden (Weltkoordinatensystem) befindet ...

Das muss über die Abfrage der Orientierungswinkel B und C von $POS_ACT lösbar sein, aber deren Vorzeichen machen mir im Moment noch das Leben schwer.

Hallo ROBOter_Nils,

so auf die Schnelle würde ich tippen, dass Du Dich genau in Singularität der KUKA-ABC-Winkel befindest (B = 90°) und die Vorzeichen deshalb etwas "seltsame" Werte haben. Wenn Du aus den KUKA-ABC-Winkel eine Orientierungsmatrix berechnest (siehe KUE_WEG.SRC), dann kannst Du dieses Problem umgehen.

Bye
Puck

Zitat von notime

Da dieser [Gewichtsausgleich] immer an der Achse zieht, gibt es keine Stellung des Roboters in der das Getriebe belastungsfrei ist.
Somit kann für Achse 2 auch keine Getriebespielmessung durchgeführt werden.

Also der Gewichtsausgleich bewirkt eine Kraft zwischen Karussell (Achse 1) und Schwinge (Achse 2). Wenn die Richtung dieser Kraft die Drehrichtung der Achse 2 schneidet, dann bewirkt sie kein Moment um die Drehachse der Achse 2 und es kann vielleicht doch eine Getriebespielmessung durchgeführt werden

Ist aber auch egal, da Paulaners kritische Achse die Achse 5 ist.

Bye Puck

Hallo Paulaner,

ich bin alles andere als ein Getriebespielvermessungsexperte, aber vielleicht kann ich ja doch etwas helfen

• Der erste Zahlenwert (z.B. Achse 1* 0,02) ist wohl der Stöselhub, also das was die Messuhr anzeigt, wenn die Achse durch eine bei der Getriebespielmessung vorgegebenes Moment belastet wird.


• Der zweite Zahlenwert 0,3arcmin ist dann das Getriebespiel als Winkel mit der Einheit arcmin (d.h. Bogenminuten). Das Getriebespiel wird dabei aus dem Stöselhub vom KUKA-Techniker berechnet.


• Bei den Getriebespielmessungen müssen die zu vermessenden Achsen belastungsfrei sein, d.h. in eine Stellung gebracht werden, bei der kein äußeres Moment um die Achsdrehrichtung wirkt. Anscheinend konnte der Techniker für die Achsen 2 und 3 keine solche Stellungen finden, wahrscheinlich weil solche Stellungen nicht kollisionsfrei anfahrbar waren.

Die gemessenen Zahlenwerte ähneln den Werten die ich vor ein paar Jahren mal ermittelt bekommen habe.

Bye Puck

Zitat von #MSTEP

... Problem mit einem KR130 R2900 mit VKRC2 ed05 V5.4.10 HF6 ...

Bist Du Dir sicher? Von nem KR130 R2900 habe ich noch nie gehört

Falls es wirklich ein Quantec sein sollte, dann wird er üblicherweise aber nicht mit einer 5.4 betrieben.

Zitat von #MSTEP

... einen Wechsel von PTP zu LIN oder umgekehrt haben, der Roboter ca. 5 cm zur Seite fährt. ...

Beschreibe mal genauer, wie Du Den Wechsel von "PTP zu LIN" machst, ich weiß nicht genau, wie ich mir den Wechsel vorstellen soll.

Bye Puck

Zitat von IrrerPolterer

Eigentlich sollte der Roboter nach Getriebetausch und Justage die programmierten Bahnen passend abfahren...

Eigentlich schon ... aber mit kleinen Fehlern musst Du wahrscheinlich schon rechnen (mein Bauchgefühl +/-0,5 mm). Dummerweise habe ich keine Vorher/Nachher-Messungen beim letzten Getriebetausch gemacht.

Bye Puck

Hmm, bin nicht sicher, aber ich glaube ein Getriebetausch kann die Justage versauen (und falls vorhanden auch die Absolutgenauigkeit). Der Roboter kann also nach dem Getriebetausch etwas anders fahren.

Bye Puck

$BASE_KIN[]

Die Variable enthält den Namen und eine Liste der in der Transformation enthaltenen
Zusatzachsen. Name und enthaltene Zusatzachsen sind in den Maschinendaten
definiert, z. B. $ET1_NAME und $ET1_AX.

Zitat von frist

ich kämpfe immer noch mit Genauigkeitsproblemen bei unserem KR60HA und hab inzwischen die Befürchtung die Ursache liegt im zu großen Umkehrspiel.

Wie macht sich denn Dein Genauigkeitsproblem bemerkbar? So nen positioniergenauer Roboter ist halt keine Messmaschine! Die Pose-Genauigkeit im Kugelradius Δr wird im knappen Millimeterbereich und etwas drunter liegen.

Zitat von frist

Ich habe grad' versucht das an allen Achsen mal zu messen und es liegt überall bei unter 0,005° nur bei der Achse 6 sind eher 0.05°.

Die Grundachsen haben ein geringeres Umkehrspiel, als die Handachsen. Bei den Grundachsen würd ich so auf zwei Winkelminuten, bei den Handachsen so auf drei bis fünf Winkelminuten tippen.

Grundachsen: ca. 2 arcmin = 0.03334 deg
Handachsen: ca. 4 arcmin = 0.06667 deg

Dein Robbi würd ich also nicht als unbedingt kritisch einschätzen

Zitat von frist

Gibt's vielleicht eine Möglichkeit das Umkehrspiel per Software zu kompensieren?

Hmmmhhh, schwierig ... das fiese an den Umkehrspielen, Getriebespielen, Lost Motion, wieauchimmer ist, dass sie von der Bahn, Geschwindigkeit, Wärmezustand, Planetenstellung Jupiter zu Mars und ähnlichen Größen abhängen, ist halt schwierig vorauszusagen.

Zitat

... ich hab auch mal was gehört, dass sie lastdaten-korrektur bei absolut vermessenen "genauer" wäre.

Soviel ich weiss, korrigieren die absolutgenauen Roboter von KUKA die "Durchbiegung" des Roboters unter schweren Lasten (am Flansch befestigte Last und noch die Zusatzlasten). Es ist deshalb wohl wichtig immer die Gewichte und Schwerpunkte der Last und der Zusatzlasten anzugeben. Ich glaube besonders heimtückisch ist die Zusatzlast auf der Achse 3, weil diese mit dem Standardwert (-1) wohl immer von Volllast ausgeht.

Zitat

... es ergeben sich Abweichungen bis zu 0,25 mm, was also wohl der Absolutgenauigkeit entsprechen muss.

Abweichungen von 0,25 mm entsprechen etwa der Dicke von zwei Blatt Druckerpapier, wow, das ist erstaunlich wenig, oder? Ich glaube allerdings nicht, dass absolutgenaue Roboter wirklich so gut sind. Wenn ich dich recht verstehe, hast Du anhand von Meßpunkten die BASE geschätzt und anschließend an den selben Meßpunkten die Absolutgenauigkeit überprüft. Müsste man die Überprüfung nicht an unabhängigen Punkten machen?

Zitat

das hab ich mir fast schon gedacht, dass KUKA mit diesen Werten nicht so freizügig umgehen wird.

Ich glaube nur, wenn Du direkt bei KUKA nachfragst, kannst Du die Werte für die Absolutgenauigkeit bekommen. Als ich mal angefragt hatte, habe ich für die Absolutgenauigkeit den Wert 0,7 mm mitgeteilt bekommen.

Bye Puck

Zitat

0,02 mm wiederholgenauigkeit sind für die blaune kein Problem...

Also ich möchte diese Aussage nicht grundsätzlich in Frage stellen, aber wie kann man die Wiederholgenauigkeit überhaupt messen?

Ich hab mal die Pose-Wiederholgenauigkeit eines still stehenden Roboters mit einem Laser Tracker gemessen: Messabstand ca. 5 m, keine Vibrationen, keine Zugluft, keine Dehnfugen am Boden, alles frisch kalibriert, d.h. beste Voraussetzungen. Als Ergebnis erhalte ich an eine Pose-Wiederholgenauigkeit RP_l = 0,018 mm. Da der Roboter still steht (tatsächlich komplett ausgeschaltet ist) entspricht die gemessene Pose-Wiederholgenauigkeit, der Messgenauigkeit des Messsystems, sprich dem Laser Tracker. Laut Laser-Tracker-Spezifikation ist dieses Ergebnis zu erwarten, bzw. eigentlich sogar recht gut. Wenn aber schon die Messsysteme einen so starken Einfluss haben, wie kann man eine Wiederholgenauigkeit von RP = +/- 0,02 mm messen

Gibt es andere/bessere Messsysteme zur Messung der Pose-Wiederholgenauigkeit als Laser Tracker oder stereometrische Kameras?

bye Puck

Hallo HRU26011,

bist Du Dir sicher mit der Wiederholbarkeit von 0,02 mm, ich find die ziemlich klein ... aber warum nicht, wird schon stimmen.

Ich hab' mal mit nem Laser Tracker die Wiederholgenauigkeit von einem KUKA KR2240 gemessen. Die Abweichungen der Einzelmessungen von ihrem gemeinsamen Mittelpunkt war im Mittel recht klein (Motoman-Niveau von < 0,02 mm), aber mit der Berechnungsvorschrift aus der ISO 9283 wurde dann eine 0,05 daraus ... Ähnliche Werte werden von KUKA und ABB angegeben, deshalb glaubte ich, dass auch Motoman und Fanuc auf dem selben Niveau liegen.

bye René

Hallo liebes Motoman-Forum,

bei einer kleinen Recherche zur Wiederholgenauigkeit von verschiedenen Robotern habe ich für einen Motoman ES280D-230 zwei sehr unterschiedliche Angaben gefunden und mich etwas gewundert, welche ist denn richtig?

http://www.motoman.com/datasheets/ES280D_ES280D-230.pdf
RP = +/- 0,2 mm

http://www.motoman.de/uploads/…robot/ES280D-230_D_01.pdf
RP = +/- 0,02 mm

Beide Werte sind seltsam, während eine Wiederholgenauigkeit von 0,2 mm für die meisten Roboter der 200 kg Klasse verschiedener Hersteller wohl kein großes Problem ist, finde ich 0,02 mm schon ganz schön happig. Die Plus/Minus-Angaben find ich auch nicht so toll, weil diese nicht der ISO 9283 entsprechen.

Bye Puck

Zitat

Das Pid File von der Diskette hat eine Version 1.1. Wenn ich das Pid File importier dann hat es die Version 2.0 und die Werte sind unterschiedlich.

Keine Sorge, alles o.k. Die PID-Files direkt von den KUKA-Meßplätzen sehen immer anders aus, als die auf der Robotersteuerung. Trotz der unterschiedlichen äußeren Form beschreiben sie aber beide -- das Meßplatz-PID und das PID auf dem Steuerschrank -- das selbe Robotermodell.

Die Unterschiede zwischen Meßplatz-PID und PID auf dem Steuerschrank entstehen bei der Datensicherung auf der Steuerung. Das Meßplatz-PID wird auf der RDW gesichert, allerdings nicht in Form einer Datei, sondern die Einzeldaten werden direkt in den RDW-Registern gespeichert. Wird danach aus den gespeicherten Einzeldaten wieder ein PID-File als Datei "rekonstruiert", verändert sich seine äußere Form und je nach SW-Stand auch die Versionsnummer.

Ganz wichtig ist, dass während der Datensicherung die passenden Maschinendaten geladen sind! Sind falsche Maschinedaten (z.B. anderer Robotertyp, Armverlängerungen) dann verändert sich das PID-File bei der Rekonstruktion tatsächlich und das absolutgenaue Robotermodell passt dann nicht mehr zum physikalischen Roboter ... Merkt man aber sehr schnell, denn der Roboter verfährt vollkommen falsch .

bye Puck

Hallo Florian,

Warum willst Du denn jetzt plötzlich den Roboter vermessen? Dein Problem ist doch nur, dass dein Roboter die Justage verloren hat. Die Justage ist ja nicht kaputt und kann mit den geeigneten Mitteln (EMT oder Messuhr) wieder hergestellt werden. Ich würde die jetzt folgendes Vorgehen vorschlagen:

(1) Werkzeug demontieren (keine Last am Roboter)
(2) Roboter mit EMT oder Messuhr justieren
(3) Werkzeug wieder montieren
(4) Justage mit Last lernen (optinal)
(5) Korrekte Lastdaten für das Werkzeug und die Zusatzlasten eintragen
(6) Werkzeug neu vermessen
(7) Genauigkeit des Roboters mit dem Messarm überprüfen

Der Punkt (4) geht nur mit dem KUKA-EMT, spart Dir aber später Zeit, falls der Roboter mal wieder die Justage verliert, denn dann Punkte (1) bis (4) sparen und denn Roboter direkt mit angebauten Werkzeug vermessen.

Der Punkt (5) ist wichtig für das absolutgenaue Robotermodell. Absolutgenaue Roboter die mit falschen Lastdaten gefüttert werden fahren ungenau, da absolutgenaue Roboter unter anderem versuchen die "Durchbiegungen" des Roboters unter Last zu auszugleichen. Heimtückisch ist dabei die zusatzlasten auf Achse 3, die per Default auf die maximal erlaubte Zusatzlast gesetzt ist. Die Default-Last auf Achse 3 ist somit fast immer falsch.

Der Punkt (6) macht nach der De- und Remontage Sinn, gleichzeitig kannst Du schauen, ob das Werkzeug verstiftet ist. Falls ja kannst Du dir beim nächsten Mal die Tool-Vermessung sparen.

Der Punkt (7) sorgt für den Einsatz des Messarms (einfach für den Spass) und Du bekommst ein Gefühl für die Genauigkeit. Eine echte Absolutvermessung wäre nur sinnvoll, wenn Du dem Roboter nicht mehr trauen könntest. Theoretisch wäre das mit nem Messarm machbar, aber aufwendig und -- wie schon richtig von Dir bemerkt -- was machst Du mit den erhobenen Daten? Nen PID-File kannst Du nicht erzeugen, ein eigenes Offline-Modell ist auch nicht einfach zu handhaben und die Maschinendaten aufgrund der erhoben Daten zu frisieren können eigentlich nur Experten.

Gruß
Puck

EMT heißt, wenn ich mich richtig erinnere Elektronischer Mess-Taster ... Jedenfalls kann das Kuka EMT mit dem Roboter direkt sprechen, wenn Du jetzt irgendwas nachbaust, dann macht das sicher Spass, aber ich glaub nicht, dass sich ein Do-it-yourself-EMT mit dem Kuka-EMT messen kann.

Bei hohen Genauigkeitsanforderungen kommt Ihr um ein ausgeliehenes EMT wohl nicht herum, ansonsten tut es auch ne normale Messuhr.

Gruß Puck

P.S.: Erst ohne Last (kein Werkzeug am Flansch) justieren, anschließend die Justage mit Last (Werkzeug am Flansch befestigt) lernen. Falls Du das nicht machst, kannst Du dir durch das falsche Vorgehen die Absolutgenauigkeit versauen ... wäre blöd, wenn Du diesen Effekt erst bemerkst, wenn du dein ausgeliehenes EMT schon zurückgegeben hast.

Hallo Johannes,

im englischen Roboterforum wurde vor kurzem mal was ähnliches gefragt, vielleicht hilft es Dir ja weiter:
http://www.robot-forum.com/rob…n_techniques-t5446.0.html

Ohne EMT könntest Du den Roboter mit Messuhr justieren. Falls Dir aber wirklich die Absolutgenauigkeit wichtig ist, kommst Du um die Justage mit EMT eigentlich nicht herum. Bleibt die Frage brauchst Du wirklich einen absolutgenauen Roboter?

Gruß Puck

Zur eigentlichen nicht-taktilen Toolvermessung habe ich noch folgenden Link gefunden Isios. Das dort beschriebene Meßverfahren klingt interessant.