So mache ich das mal jetzt, so sind bei mir die fragen bezüglich der I/O geklärt.
Verdüble den Brocken dann mal mit Verbundanker, und gebe noch Rückmeldung wenn die I/O Tut.
Mit nem Ventil und Sensor.
Und dann werde ich hoffentlich die ganze nacht Käbelchen abisolieren und mit der Maschine verdraten.
Und dann schauen was die SAFE I/O noch alles will..... XT3 ist mit dem gebrückten Blindstecker versehen.
E/A nach Parameter laden.
So mit der Systempara Diskette habe ich die besagte Datei geladen und warm Start.
Robi lässt sich nun in der Aktuellen Konfiguration mit dem Pendent wieder verfahren.
Die Kartenzuweisung und I/O-Konfig macht jetzt auch sinn.
AI 1-4
Ao 1-4
DI 1-16
Do 1-16
Sen 1-3
+Safty
(das Thema hat mir jetzt schon bestimmt 3 tage Kopfzerbrechen bereitet, schön das das Service wissen so geteilt wird, etwas derartiges habe ich nicht in den Anleitungen gefunden..) Danke!!!
jetzt fehlt mir noch;
Wie kann ich die I/O über das Pendent aktivieren zum testen, ich habe über diese "Tab Taste" E/A-Register? ein DO-10 angewählt und auf 1 gesetzt, die Karte macht allerdings keine LED an, auch nicht mit Zustimmtaste.
Wie ist das Pinout der Weidmüller Verbinder,
mit 40 Pins wären jetzt.
1-8 AI AO
9-24 DI
25-40 Do
??? Maybe? 
Wirklich schön wieder von dir zu hören SJX!
Wohl die selbe Nachteule 
Hier noch Bilder von der Safty I/O oder Standard ?
Aber das müsste das sein was du meinst XT3? Steht bei genau diesem Stecker oder Kabel nicht drauf, nur eine 3 mit eding an Stecker und Kabel. (Ich verstehe das als "Zellenkabel" für die Tür Schalter usw oder?)
Ich nehme mir jetzt das Pendent hier an den Rechner und schau mal mit deiner Anleitung das ich die Orginalkonfi geladen bekomme.
Was ich bisher so gefunden habe.
Guten Tag,
Also ich habe einen ABB IRB2400/16 M96 S4 erstanden.
Nach 2 Kaltstarts läuft er auch, sobald ich dann die Diskette lade mit den neusten Parametern für die SPS fangen die Probleme an.
Wenn ich nur Kaltstarte mit OS 2,1 Pendant und IRB Diskette, schalten die beiden IO Karten in Fault.
Die IO Karten laufen erst mit aufspielen der letzten Parametern.
Robi lässt sich jetzt nicht mehr mit dem Pendent steuern dar nun die Peripherie fehlt (Motorfreigabe Schutztüre usw.)
Das geht von "SAFTY" aus.
und die SPS ist nicht verkabelt bis auf das was mit kahm.
Vll hat hier jmd zufällig passende i/o Pläne welcher pin welches Signal ist, ich bin zwar Elektrotechnisch usw gut bewandert aber SPS ohne auffindbare Herstellerbeschreibung der Bauteile.... da scheitere ich dran. Ich müsste hier verstehen wie ich das von der SPS zum korrekten terminal zuordnen kann...
Ziel ist es Prof of Concept mäsig erstmal Teile in eine CNC Einlegen, diese hat schon Automatische spann mittel und Türen und wäre simpel zu verkabeln auch mit Spannabfrage.
Und wenn das klappt möchte ich eine Zelle bauen.
Nur diese komplizierte I/O die verfolgt mich >-<
IN - Programmstart (Von CNC)
IN - Palette 1 (Tisch1 /Routine1)
IN - Palette 2 (Tisch2 /Routine2)
IN - Rohteil Vorhanden (Endschalter)
IN - Not-Aus-CNC
IN - Spanstation Zustand (Offen 0,5sec puls / Geschlossen dauer 1)
IN - Freigabe Zustand (Offen 0,5sec puls / Freigegeben dauer 1)
IN - Tür offen Zustand (Endschalter)
Out - Greifer Zu/Auf (Pneumatik)
Out - Förderband An/Aus (Schütz)
Out - Abblasen 1 (Pneumatik)
Out - Abblasen 2 (Pneumatik)
Out - Spannstation Auf/Zu (Puls 0,5sec)
Out - Türe Auf/Zu (Puls 0,5sec)
Out - Paletten Freigabe (Puls 0,5sec)
Macht euch keine sorgen ich richte täglich CNC Maschinen ein, ich bin mir der Gefahren bewusst und steh auch nicht neber dem Teil wenn ich rumspiele.
Ich bin ganz ehrlich gesagt überrascht wie sicher (und gut abgesichert) die Dinger eigentlich sind im Vergleich zu Metallverarbeitenden CNC Maschinen.
Automaik betrieb ist eh noch ne weile ausgeschlossen für mich 
Sooo Update.
ich möchte mich nochmals recht herzlich bei allen bedanken die mir Hilfestellung und Infos gegeben haben!
Der Robi läuft, macht bist auf den Justageverlust keine Fehler mehr. (Damit kann ich leben)
Software ist jetzt auch neu aufgesetzt.
Wie die IO funktioniert ist mir nun auch bekannt.
Jetzt hab ich super Voraussetzungen um das Programmieren von Grund auf und Anfang an zu lernen, Experimente zu machen, und den Robi zu erweitern!
Wenn jemand noch Handbücher in PDF form hat nur her damit 
.
Danke an alle!!! 
MFG
X197
Danke Danke Danke Leute!
Gerade noch mal alles neu gemacht, es war die Office Option...
Jetzt tut alles
MFG
Soooo habe nochmal mit der Instalation rumgemacht.
Diesmal alles sauber hin bekommen und VxWorks startet ohne Probleme.
Alles schön sauber, diesmal auch KRC1 VKR125/1 ZH01 ausgewählt.
Jetzt kann ich den Rob im Handbetrieb nicht mehr verfahren.
Also Zustimm-schalter halten und Handverfahren funktioniert nicht, man hört das klacken der Relais und es bestehen keine Fehler.
Arbeitsraum ist auch beschrieben. Die zwei Kästchen unten sind auch Grün. In einem Blanko Programm mit Zustimm und Start werden auch alle 3 Grün.
Man kann nur sehen das in der Positionsanzeige sich die Achse theoretisch bewegt. Real passiert allerdings gar nichts, auch die Bremsen bleiben zu.
Auch scheint der PC nicht richtig mit dem PM zu kommunizieren, z.b. erhalte ich keine Unterspannung MP1 Meldung mehr beim Abschalten und der PC fährt nicht runter sondern geht einfach aus...
Funktioniert jetzt alles oder hast du aufgegeben - Feedback wäre hilfreich
Ich hab die letzten 3Wochen nebenher noch einen Dreher der Urlaub machte vertreten somit 0 Zeit gehabt.
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Habe mich gestern mit der IO beschäftigt läuft jetzt auch.
Heute möchte ich endgültig das neu aufgesetzte System zum laufen bringen, damit alles sauber ist.
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Ich wäre immer noch auf der suche nach einer normalen KRC software, dar leider nur die VKRC auf der platte ist.
Installer für Standard KRC 1 ist ein grosser Begriff. Gab diverse Varianten. Letzter Stand mit letzter Rechner-Version war die V4.1.7SP08.
Bei älteren Rechner-Versionen wäre die V3.2.6SP07 eine gute Alternative.
Was schwebt Dir also so vor ?
Wenn Du keine Ahnung davon hast, müsstest Du mal Angaben zum Mainboard posten. Dann könnte man mal eruieren, was sinnvoller wäre.
CD-Brenner hättest Du noch ? Dito CD-LW im Rechner funktioniert?
Motherboard:
Aufschrift: SY-7IZB+N
Post: SY-7IZB+ V1.2A (2AA2)
Kuka Aufkleber:
0010442000 155 1962
Ver.12 2406 MBSY
So so so.... (Update)
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ich habe heute 5 Stunden damit verbraucht zu versuchen die Steuerung neu Aufzusetzen.
Eine der geklonten Platten eingebaut.
Startdiskette erstellt.
C Formatiert.
Win95 neu installiert.
----Soweit so gut.
Bei der installation der Kuka software fängts dann an...
Es ist nur die VKRC software V3.3.3 SP10 vorhanden auf D: . (Keine normale KRC1 software Installer auffindbar)
---Ok, trozdem instaliert.
Während der Installation bei der Konfiguration der Robos sagt sie mir dann VKR125/1 KRC2 ????
---Okeeeeeee, weiter gemacht.
Beim neustart dann Cross3 startet und spuck folgenden Fehler aus.
Uploader DLL version 2.00
Device driver interface DLL (Iprtw32.dll) version 3.10
Driver (LPVXWRT.vxd/sys) Version 3.42
No Shared Memory Network driver yet installed.
----Fazit, das lass ich vorerst mal...
----Wenn jemand den Installer für die Standad KRC1 hat wäre ich sehr erfreut darüber
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Beim rum-lungern in den Verzeichnissen hab ich dann was zur DSE gefunden.
Eine D-Dos Datei -DSE RDW MFC Tool-
Geöffnet dann wird eine abfrage zur Sprache gemacht 1-Deutsch 2-Englisch.
Sobald ich 1 oder 2 eingebe erscheint folgende Fehlermeldung.
Memory error DSE !! desired = 0x812E actual = 0xFFFF
press any key to continue....
Drückt man nun eine Taste beendet sich das Tool und ende...
------> Also kann ich stark davon aus gehen das die DSE getauscht werden sollte?
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Morgen werde ich endgültig an die Konfiguration der IO gehen.
MFG
X197
Soooo mal ne kleine Aktualisierung!
---------------------------- RDW-DSE
Seit dem Ausbau und der Optischen Reinigung der RDW mit Isopropanol bleibt der Betriebsstundenzähler der RDW kontinuierlich gleich!!!
Der Fehler Betriebstundenzähler RDW-Registry tritt nur noch nach längerem ausschalt-zustand (über Nacht) auf.
Und nur noch die Registry spuckt jedes mal eine andere zahl aus! (Meist höher).
Justageverlust ist immer noch Permanent. (Werde mich mal um eine austausch MFC mit DSE kümmern).
Fragen
----> Kann es Probleme geben wenn die Versionen zwischen RDW und MFC DSE unterschiedlich sind? Ich meine beim Ausbau der RDW Ver.3 oder 4
(Die zwei ?Teflon? schrauben sind an der RDW mittig oben)
gesehen zu haben und die MFC DSE hat vermutlich Ver.2 (Werde dies aber nochmals prüfen)
---------------------------- Festplatte
Ich habe nun die Festplatte von einem sehr guten Kollegen Klonen lassen.
Dabei wurde auch ein Fehler im Pfad \KRC\ROBOTER\LOG\KLM41E0.TMP festgestellt und Repariert.
(Natürlich hab ich das Un-reparierte Original noch.)
Des weitern habe ich 2x20GB IDE festplatten gekauft für das neu aufsetzen, das werde ich wohl morgen machen.
(Hab ihn heute von der Reperierten Platte gebootet, läuft aber alles wie gehabt (auch Betriebsstunden Fehler :/).
Fragen
----> Weis rein Interesse halber jemand was \KRC\ROBOTER\LOG\KLM41E0.TMP diese Datei macht bzw ist?
----> Wenn ich einer der gekauften WD Festplatten verwenden will bleibe der Rechner beim booten im ---DMI Pool Data.... hängen.
Festplatte wird auch eigentlich korrekt erkannt, im BIOS ist die Erkennung auch auf Auto. (Jumper auf CS wie bei der Original Platte, Master bringt
aber auch nichts)
Sollte ich die Festplatte mal händisch zuweisen oder ist das nicht so einfach wenn es nicht DIE KUKA EIGENE platte ist?
---->Auf der Orginalplatte sind zwei Partitionen mit je 2GB in FAT16, mir wurde zu gemunkelt das die Steuerung 32GB kann?
Könnte ich zwei Partitionen in FAT32 mit je 7,5GB erstellen oder werde ich Probleme bekommen?
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Bei KUKA haben wir eine Intel CPU; bei einer SPS beispielsweise eine Motorola CPU
(Abhängig von der CPU sind Low und High Byte vertauscht)
Da bedarf ich einer genaueren Erklärung bzw Low Hight sind hier die Zustände 0 und 1 gemeint.
Ich habe in einem Programm schon test weise $OUT [1]=TRUE $OUT [1]=FALSE eingegeben dies wurde korrekt ausgeführt!
Du musst daher in der iosys.ini Slave Inputs und Outputs aus kommentieren (896, 898, 900)
Werde ich machen!
Eventuell muss ibscmd.exe nachinstalliert werden (normalerweise auf einen externen Computer).
Setup sollte unter \INTERNAT\BUS\IBS_CMD\ zu finden sein
Also soll ich die ibscmd.exe auf einem Externen PC installieren und dann den EXTERNEN PC (COM1) an die Diagnoseschnitstelle X831 anschließen?
die externe Spannungsversorgung (X966) ist angeschlossen; ist diese mit 24V (dauerhaft - auch nach dem Ausschalten der Steuerung) versorgt?
Ja sie wird über die Batterien gespeist. Werde dies trennen.
Ich wäre euch übrigens sehr dankbar wenn mir jemand erklären könnte wofür folgende zahlen stehen.
OUTW0=0 ;$OUT[1-8]
----->was bedeutet das 0=0? bzw ist die erste zahl das Wort und die Zweite der Byte?
OUTW0=2 ;$[OUT1-8]
OUTW1=2 ;$[OUT9-17]
bei 2x IB IL 24 DO 8-2MBD Klemmen.
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B=Byte 4Bit
W=Wort 8Bit
DW=DoppelWort 16Bit
Das hab ich verstanden, aber diese Adressierung X=X usw da harperts bei mir noch gewaltig...
----->Hat das X=X was mit der Adressierung in der Inlinklemme bzw Busskoppler zu tun?
Dann würde ich das so verstehen:
0=0 Erstes Wort erster Byte.
0=1 Erstes Wort zweites Byte.
1=0 Zweites Wort erster Byte.
1=1 Zweites Wort zweiter Byte.
ich werde leider nicht schlauer aus den Anleitungen dar mir das nötige Hintergrundwissen fehlt.
(Wie z.b. bei Parametern an CNC Maschinen)
es sollte ein kurzes kabel von einer der seriellen schnittstellen auf die interbuskarte gesteckt sein, sonst wirds eng mit den möglichkeiten die karte zu programmieren. sie ist fast schon ein eigener computer.
Ich brauchte eine (wenn möglich) genauere Beschreibung. Ich habe gerade geschaut und vernehme nur ein Flachbandkabel was definitiv zur Spannungsversorgung dient, andere Kabel sehe ich nicht ohne die Kiste zu zerlegen.
die interbus software sollte auf der maschine installiert sein. wenn du darin die "Vorverarbeitung" leerst, kannst Du die EAs frei und ungezwungen konfigurieren und zuordnen.
Falls es sich um die "ibscmd.exe" handelt (Siehe Anhang 1) diese kann nicht gestartet werden dar sie nicht vorhanden ist.
...weist auf ein Problem mit RDW oder Festplatte. Vermutlich RDW. Wenn RDW mist, dann auch keine Justage...
Ich habe außerdem von einer Sicherung gelesen die man prüfen sollte, weis da jmd was?
Dann war da noch was mit dem die RDW kommuniziert wie hieß das nochmal DSE oder so?
Würde da aber auf alle Fälle vorher ein Image des aktuellen Zustands erstellen. (Festplatte ausbauen und mit Adapter an PC anschliessen dürfte am einfachsten gehen).
Ja das wollte ich eigentlich vermeiden aber ich sehe schon, das was auf der Steu. eingerichtet ist bereitet mir schon zusätzliche Probleme.
Ich werde einen Kumpel kontaktieren der sich mit so alten Kisten auskennt und dann setzen wir die zusammen neu auf.
Guck dir die Beschreibung deiner Phoenix-Klemme an und du wirst entdecken, dass die nicht "der Reihe nach" beschaltet sind. Es ist in der Tat ein wenig irritierend... wenn man es aber weiß, ist's schließlich easy.
Oke habe kurz auf der Phoenix Seite gesucht, wenn ich die DPF auf Seite 6 richtig verstehe dann:
wird der Inline aufbau wie Binär von Links nach Rechts gelesen?
d.h. das die Dritte Out Klemme die erste ist bzw es spiegelt sich alles?
das ist in der Tat erstmal sehr verwirrend 
aber das bringt mich auf jeden Fall schon mal weiter DANKE
Guten Tag Roboterfreunde!
Vorab zu meiner Person, ich bin 23Jahre alt und Zerspanungsmechaniker, arbeite täglich an CNC-Maschinen und richte diese komplett ein (Planung,Vorrichtung,Programm,Fertigung).
Gelegentlich gehe ich auch auf Entdeckungstour und Repariere die Maschinchen.
In absehbarer Zukunft möchte ich noch den Techniker in "Automatisierungstechnik"<-(könnte auch anders heißen
) machen.
Jetzt suchte ich neue Herausforderungen und habe diese mit der VKRC1 und VKR125/1 definitiv gefunden 
.
Den Robo habe ich mir "erstmal" als Hobby zum erlernen der Materie gekauft, dar mich die Automatisierung in Verbindung mit der CNC-Fertigung sehr (brennend) sehr interessiert.
Ich möchte mich aber später nicht an Unternehmen wenden müssen, um eine Fertigungslinie aufzubauen.
Ich möchte das selbst machen damit ich auch wirklich bescheid weis wenn mal was nicht tut, und nicht hilflos da stehe.
Und ich verstehe wie das klingt es wird ein ganz großer Haufen arbeit, aber wo ein Wille da ein Weg!!!
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Roboter (Eckdaten):
Ich habe ihn Persönlich gekauft auch etwas angeschaut allerdings Stromlos besichtigt.
Er soll von einem Audi Werk sein.
Den Programmen nach zu urteilen hatte er Felgen palletiert er scheint aber noch in "relativ gutem" zustand zu sein.
Dem Greifer (Manipulator,Werkzeug) zu urteilen hat er Maximal 2Felgen gehoben.
Beim fahren bisher bei Max 40% macht er keine abstrusen Geräusche. (Ein leises leichtes regelmäßiges rascheln der 2.Achse ist dennoch zu vernehmen, ich vermute ein Kugellager) .
Betriebsstunden sind 32000H zugegeben ist schon etwas.
Alter 23Jahre.
Technische Daten:
Typ: #KR125 1 Floor ZH01
6Achsen (Es ist kein Gegengewicht Montiert/gewesen, (Das bei den Servo´s)).
VKRC V3.3.3 SP10
BOF Ver. V3.3.77 B37 VKRC1 V3.3/V4.1
Windows 4.0.950
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Frage 1: Interbus
InterbusLWL Problem:
Ich haben ein Buskoppler von Phoenix Contact und möchte das einrichten erstmal verstehen.
Probleme macht mir die Zuordnung der Ein- und Ausgänge in der iosys.ini 
.
(iosys.ini werde ich noch im laufe des Tages anhängen, muss noch abschreiben . Und ich will meine Nachbarn nicht aus dem Bett schmeißen mit dem 50KW Gebläse
)
Harte Ware:
+ Buskoppler= IBS IL 24 BK-LK-2MBD (MODUL ID 4)
0 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)
1 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)
2 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)
3 Klemme = IB IL 24 DI 16-2MBD (MODUL ID 190)
4 Klemme = IB IL 24 DI 16-2MBD (MODUL ID 190)
Weiche Ware:
Die Kommunikation funktioniert und ich kann die IO schon "ansteuern".
z.b. Bei $OUT [1]=TRUE -> 1.Ausgang der 2.Klemme geht an. (WIESO BEI DER 2.?
)
Bei $OUT [8]=TRUE -> 8.Ausgang der 2.Klemme geht an.
Bei $OUT [9]=TRUE -> 1.Ausgang der 1.Klemme geht an.
Bei $OUT [17]=TRUE -> 8.Ausgang der 1.Klemme geht an.
Ein weiteres Problem der IO ist, dar ich die VKRC1 nicht "Platt" gemacht habe ist noch das Setup der Fertigungszelle drauf d.h. div Ausgänge 12,15,16 sind immer TRUE, demnach sind bei
der 1.DO Klemme die gegebenen Ausgänge immer aktiv. (Aber auch hier wieso liegen OUT[9-17] auf der ersten Klemme?). Ich komm da einfach nicht hinter...
---->Ich hänge jetzt wirklich schon tage an diesem Problem und habe einiges hier im Forum zur iosys.ini und div. Anleitungen durchstöbert aber bisher passte nichts zu meinem Anwendungsfall...
---->Ist es ratsam bevor ich weiter mach die Steuerung neu Aufzusetzen? (Also Windows und VxWork).
---->Gibt es einen einfachen weg die iosys.ini oder allgemein Dateien unkompliziert von der Steu. zu kopieren um sie hier hochzuladen?
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Frage 2: RDW
RDW Problem:
Nach jedem Ein und Aus der Robos habe ich (leider) einen typischen Justageverlust 
und Betriebsstundenzähler zwischen RDW und Regestry passt nicht.
An der RDW wurde schon gebastelt es sind Div.Lötstellen nachgelötet und die Karte schaut an für sich zu neu aus für 23Jahre (also die Farbe des PCB und das Lötzinn passen nicht zum Alter).
Von vorne schaute die Karte aus wie geleckt, beim ausbau traf mich der schlag die Rückseite war mit einer art gelblichen pulver fast schon überdeckt (ggf. vom Reparaturversuch Flussmittel etc?).
Unter dem Mikroskop konnte ich keine "kalten" Lötstellen oder sichtbar defekte Bauteile finden. Die Platine scheint keinen Optischen defekt zu haben.
An den Steckern der untersten Encoderleitungen war eine Ölige substanz auch die Dichtung des Alukasten ist mit diesem "ÖL" voll. Auch die Dichtung des "Leistungs" Kastens neben der RDW.
Das Datenkabel habe ich mit einem Multimeter geprüft, alle Litzen zeigen genau 2,3Ohm (25m Kabel).
Was mir dennoch Spanisch vorkommt die LED auf der RDW ist im Betrieb des Robo AUS erst wenn man die Steuerung runterfährt geht die LED AN sobald "Unterspannung PM1 erscheint".
---->Ist die Meldung "Unterspannung 123 PM1" normal? (Beim ausschalten des Hauptschalters)
Die 2 größeren Akkus sind getauscht und haben:
Laden 27,2V
Ruhe 25,7V
Last 24,6V
---->Gibt es noch andere Akkus die man tauschen sollte?
Fehler beim Einschalten:
5 Betriebsstundenzähler zwischen RDW [1951285] und Registry [1952272] unterschiedlich. =Sporadisch
Dieser Fehler tritt seit der Prozedur mit dem aus und einbau der RDW scheinbar nur noch sporadisch auf.
Der Justageverlust ist dennoch Permanent.
Fehlermeldungen beim abschalten:
123 Unterspannung PM1 =Permanent
(Ich glaube hier hatte ich das BOF Reinizalisiert und dann kam beim Herunterfahren das)
123 Unterspannung PM1
1343 SYNC()-AUFRUF NICHT PROGRAMMIERT =Bisher einmal, kurz vor dem ausgehen des PC´s.
1574 Systemfehler 14tSPUEWA =Bisher einmal, kurz vor dem ausgehen des PC´s.
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Schlusswort
Ich habe jetzt ein paar stunden an diesem Post geschrieben, macht mich nicht wegen meiner exzellenten Rechtschreibung platt 
.
Sollte ich wichtige Infos vergessen haben bitte hinweisen (iosys.ini kommt noch).
Ich hoffe der Post ist ausreichend gegliedert und gut verständlich 
.
Die Markierung ---> Sind "Kernfragen".
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Ich wäre wirklich sehr dankbar für eure unterstüzung/hilfe!
MFG
Markus
