Beiträge von ToDi123

okay vielen dank

Das Programm habe ich schon erstellt!

wie lautet dann die weitere Vorgehensweise??

Hallo zusammen,

habe auch folgendes Problem, sobald in meinem Programm ein Fehler vorliegt möchte ich automatisch nach dem setzten eines Einganges ein Unterprogramm starten um zur Startposition zurückzukehren, ich glaube man könnte das am besten mit einem Interrupt im cell lösen!!

Leider habe ich noch nie damit gearbeit, kann mir jemand weiterhelfen!

Mit den Infos im Handbuch komme ich nicht weiter!!!

Wo füge ich den Interrupt am besten hinzu und wie breche ich das aktuelle Programm ab, welches gerade abgearbeitet wird???

Der aktuelle Ablauf im Cell:

LOOP

$out[289] = false

braketestreq()

wait for (($out[252] == true) or ($out[241] == true))

masrefreq()

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )

SWITCH PGNO ; Select with Programnumber

CASE 1

;nur starten wenn in Startpos

wait for $out[252] == true

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

part1 ()

CASE 2

;nur starten wenn in Startpos

wait for $out[252] == true

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

part2 ( ) ; Call User-Program

CASE 3

;nur starten wenn in Startpos

wait for $out[252] == true

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

part3 ( ) ; Call User-Program

CASE 4

;nur starten wenn in Startpos

wait for $out[252] == true

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

part4 ( ) ; Call User-Program

CASE 98

;nur starten wenn in Startpos

wait for $out[252] == true

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

servicepos ( ) ; Call User-Program

CASE 97

;nur starten wenn in Servicepos

wait for $out[241] == true

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

startpos ( ) ; Call User-Program

DEFAULT

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )

ENDSWITCH

ENDLOOP

END

Vielen Dank für die Hilfe!

Wir haben den Fehler gefunden!

das Kabel von dem CI-3 Board zum X11 war defekt!

Nein, da meckert er auch nicht!

Siehe Bild!

Passen diese Bilder so??

Es ist ein Gebrauchtroboter!

Der Roboter wurde neu in Betrieb genommen aber der Fehler war von Anfang an!

-KSS: Krc V5.5.12 und Safe-OP: 2.1.4

-Was meinen Sie mit der Default Konfiguration???

-KCP: KCP2 Std Ed 05 00-30-647, Ser.Nr.:03004, andere Nummern kann man nicht mehr lesen!

-Wir haben das CI3- Board rechts im Schaltschrank erneuert!

-Mit X40 Brückenstecker, welchen ich auch schon getauscht haben von einem gleichen Roboter, auf der Innenseite ist auch kein Stift zurückgedrückt!

->keine weiteren Fehler

Hallo zusammen,

wir haben in unserer Firma an einem Krc 2 Ed 05 auch den Fehler "Betriebsart stimmt nicht mit T1 - Eingang der SafeRDW überein", wir haben schon alles getauscht, KCP, Ci3-Board, SafeRDW, Kabel vom Schrank zum Roboter, leider liegt der Fehler immer noch an!

Woran kann es noch liegen??

Kann es an einer falschen Safe Version liegen??

Ich hoffe Ihr könnt uns weiterhelfen!

Gruß

Baue ich diese if anweisung in der for oder while schleife am besten ein (siehe oben)?

Es funktioniert jetzt alles!

Ich habe aktuell 26 Reihen/2Spalten/24Ebenen, nun wäre meine Frage, wie kann ich in dieser Schleife z.B. berücksichtigen, dass der Roboter in Spalte 2 die B-Achse auf 0 stellt??

Kann mir jemand helfen??

Ich finde leider kein ähnliches Thema im Roboterforum!

Wie lautet der Titel??

Ok da schaue ich gleich!!

Profinet steht zur Verfügung

Okay wie mache ich das??

Servus zusammen,

Wir bekommen X/Y und den Winkel des zu entnehmenden Bauteils von einer Keyence Kamera an eine übergeordnete Steuerung!

Mit der Steuerung möchte ich dem Roboter(KUKA KRC 4 KR 6 sixx) diese Koordinaten mitteilen und anschließend anfahren!

Wie würdet ihr das am besten lösen ??

Welche Befehle würdet ihr benutzen um diese Koordinaten anzufahren?

Wie lege ich in diesem Fall eine Base an um das gleiche Koordinatensystem wie die Kamera zu haben??

Ich bin ein Neuling in der Programmierung, ich hoffe ihr könnt mich unterstützen!

Vielen Dank!!

Vielen Dank für deine Tipps!

ich habe mich im Internet informiert, da gibt es echt gute Tutorials zum Thema Programmiersprachen, mit denen man sehr gut lernen kann!

Die geschwindigkeit und die eingelernte Base lege ich an sobald das Programm läuft wie ich möchte !

Ich wünsche Ihnen noch einen schönen Abend!

nach dem

Bauteiltransport () wird ja die Vorposition und anschließend die Ablegeposition angefahren müssen die dann nicht auch

LIN Vor_Position[Ebene_vorpos,Reihe_vorpos,Spalte_vorpos]

LIN Abl_Position[Ebene_vorpos,Reihe_vorpos,Spalte_vorpos]

heißen oder liege ich da auch falsch??

Vielen Dank!

Ja ich bin noch sehr jung und das ist mein erster Roboter den ich selber in Betrieb nehme!

Sobald es Corona wieder ermöglicht vor Ort eine Schulung zu machen möchte ich das tun!

Wo empfehlen sie mir eine Schulung für die Programmierung von Kuka Robotern???

Passt es so für die Zählervariablen der Vorposition und in der Whileschleife??

Kann man die Zählerinitialisierung mit einer if Anweisung durchführen siehe Programm oder macht man das anders??

Ich habe sowas leider noch nie gemacht!

Vielen Dank schonmal für die Hilfen!!

Programm:



FOR Ebene = 1 TO MaxEbenen


FOR Reihe = 1 TO MaxReihen


FOR Spalte = 1 TO MaxSpalten




Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte]=XMasterPos1


Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].x=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].x+(Spalte-1)*x_Abl


Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].y=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].y+(Reihe-1)*y_Abl


Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z+(Ebene-1)*z_Abl




ENDFOR


ENDFOR


ENDFOR




;Vorpositionen


FOR Ebene_vorpos = 1 TO MaxEbenen


FOR Reihe_vorpos = 1 TO MaxReihen


FOR Spalte_vorpos = 1 TO MaxSpalten




Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte]=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte]


Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z=Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z+z_Vor




ENDFOR


ENDFOR


ENDFOR







;*****************************************************************************


;Palette befuellen




WHILE Ebene <= (MaxEbenen)


WHILE Reihe <= (MaxReihen)


WHILE Spalte <= (MaxSpalten)


WHILE Ebene_vorpos <= (MaxEbenen)


WHILE Reihe_vorpos <= (MaxReihen)


WHILE Spalte_vorpos <= (MaxSpalten)




Bauteiltransport()




LIN Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte] c_dis


LIN Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte]




;Greifer oeffnen


GREIFER_AUF()




;FOLD PTP P4 Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:PALLETIERGREIFER Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P4, 3:, 5:100, 7:PDAT4


$BWDSTART=FALSE


PDAT_ACT=PPDAT4


FDAT_ACT=FP4


BAS(#PTP_PARAMS,100)


PTP XP4


;ENDFOLD




Spalte=Spalte+1


ENDWHILE




Reihe=Reihe+1


Spalte=1


ENDWHILE




Ebene=Ebene+1


Reihe=1


ENDWHILE




Spalte_vorpos=Spalte_vorpos+1


ENDWHILE




Reihe_vorpos=Reihe_vorpos+1


Spalte_vorpos=1


ENDWHILE




Ebene_vorpos=Ebene_vorpos+1


Reihe=1


ENDWHILE




;Zähler nach Palette ausgetauscht initialisieren


if $in[251] == true then


Ebene=0


Reihe=0


Spalte=0


Ebene_vorpos=0


Reihe_vorpos=0


Spalte_vorpos=0


endif


END

Wenn ich das in der config ändere müsste es funktionieren?

Muss ich im palettieren programm, nach den ;Vorpositionen

Ebene=1

Reihe=1

Spalte=15

Löschen?

was genau muss ich hier abändern, dass der Zählwert nach dem anwählen, dem Zählwert vor dem abwählen entspricht um beim Palettieren wieder richtig weiter zu fahren??

Ich wäre dankbar für eine Hilfe!

ich hoffe hiermit könnt ihr mir weiterhelfen!!!

;Palettieren Roboter 3


;*****************************************************************************


;Deklaration




DECL E6POS Abl_Position [28,28,28]


DECL E6POS Vor_Position [28,28,28]


DECL REAL x_Abl,y_Abl,z_Abl,z_Vor






;*****************************************************************************




;Konfiguration der Gitterbox


MaxReihen=3


MaxSpalten=8


MaxEbenen=27




;Teilemaße


x_Abl=-50.0


y_Abl=350.0


z_Abl=20.0


;Vorposition


z_Vor=100.0












;*****************************************************************************




;Ausgangspositon der Palettierung


XMasterPos1 = {x 1000, y -420,z -200,a -180,b 25, c -180}






FOR Ebene = 1 TO MaxEbenen


FOR Reihe = 1 TO MaxReihen


FOR Spalte = 1 TO MaxSpalten




Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte]=XMasterPos1; Suppress UndeclaredId


Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].x=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].x+(Spalte-1)*x_Abl


Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].y=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].y+(Reihe-1)*y_Abl


Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z+(Ebene-1)*z_Abl




ENDFOR


ENDFOR


ENDFOR




;Vorpositionen


FOR Ebene = 1 TO MaxEbenen


FOR Reihe = 1 TO MaxReihen


FOR Spalte = 1 TO MaxSpalten




Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte]=Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte]


Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z=Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte].z+z_Vor




ENDFOR


ENDFOR


ENDFOR




Ebene=1


Reihe=1


Spalte=15




;*****************************************************************************


;Palette befuellen




WHILE Ebene <= (MaxEbenen)


WHILE Reihe <= (MaxReihen)


WHILE Spalte <= (MaxSpalten)




Bauteiltransport()




LIN Vor_Position[Ebene,Reihe,Spalte] c_dis


LIN Abl_Position[Ebene,Reihe,Spalte]




;Greifer oeffnen


GREIFER_AUF()




;FOLD PTP P4 Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:PALLETIERGREIFER Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P4, 3:, 5:100, 7:PDAT4


$BWDSTART=FALSE


PDAT_ACT=PPDAT4


FDAT_ACT=FP4


BAS(#PTP_PARAMS,100)


PTP XP4


;ENDFOLD




Spalte=Spalte+1


ENDWHILE


Reihe=Reihe+1


Spalte=1


ENDWHILE


Ebene=Ebene+1


Reihe=1


ENDWHILE




Ebene=MaxEbenen


Reihe=MaxReihen


Spalte=MaxSpalten




END



Config.dat

;FOLD USER GLOBALS


;*******************************************


;Make your modifications -ONLY- here


;*******************************************


;==================================


; Userdefined Types


;==================================




;==================================


; Userdefined Externals


;==================================




;==================================


; Userdefined Variables


;==================================


;Deklarieren der Variablen für das Palettieren


decl int Spalte


decl int Ebene


decl int Reihe


decl int MaxSpalten


decl int MaxEbenen


decl int MaxReihen






SIGNAL PrgNr $IN[273]  TO $IN[288]


SIGNAL Speed $IN[289]  TO $IN[304]






SIGNAL RetPrgNr $OUT[257]  TO $OUT[272]


SIGNAL RetSpeed $OUT[273]  TO $OUT[288]




; Startposition Palettierung


E6POS XMasterPos1




;aktuelle Position bild


E6POS Pos_aktuell




;ENDFOLD (USER GLOBALS)


ENDDAT