Beiträge von m.fluegel-HK-con

Zitat von Hermann

Denn wenn zwischen den CWRITE Befehlen der Startimpuls von der SPS kommt (und irgendwann passiert das),

Das ist ausgeschlossen. Der Startvorgang des Robis wird Vollautomatisch über eine Schrittkette gestartet. Sprich bevor per SPS der Startvorgang gepulst wird ist der iMain_aufrufen auf jeden fall zurück gesetzt.

Zitat

Ja das ist auch sinnvoll, kann aber auch in der SPS schon entsprechend programmiert werden. Mein Hauptargument gegen diese CWRITE-Methode ist eher die Tatsache, dass die parallelen Prozesse deutlich schwerer zu durchschauen und zu debuggen sind (Sieht man schon an dem kleinen 'Problem' mit dem Impuls ).

Was meinst du damit das die "Parallelen Prozesse" schwerer zu durchschauen sind? Tue ich hier was übersehen?

Ich verstehe das Problem nicht ganz.

Tue das neue Werkzeug einfach neu anlegen zB Toll NR#2 mit deinen Z 19mm Verschiebung und tue dann deine "alten" Positionen mit dem neuem Werkzeug anfahren.

Ein Beispiel;

SETE P000 TL#(2)

Perfekt. Das hilft mir schonmal viel weiter.

Danke

Servus zusammen,

ich habe zu dem Thema im Forum ein paar Ideen gefunden aber leider noch keine Endlösung da ich noch ziemlich neu im Thema Kuka bin.

Ich möchte unseren Roboter per Externer SPS starten und stoppen. Tut der Roboter nun während dem Betrieb einen Fehler ,z.B. Teileverlust, melden wird er gestoppt und nun soll das "Main" Programm neu Aufgerufen werden da er sich dort Initialisiert und dementsprechend das Programm fortführt.

Wie löst man dies am besten?

Ich habe gelesen es soll mit "cwrite" in der Roboter SPS funktionieren?

Bsp:

;"User SPS Kuka"

IF IN iMain_aufrufen==True Then

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/MAIN()")

ENDIF

Anbei ein Einblick in mein Programm.

Beispiel:

;Main Start

;--------------------------------------------

;Initialisierung

;--------------------------------------------

Job1_Init_Grundstellung()

;--------------------------------------------

;Zyklusstart

;--------------------------------------------

REPEAT

CONTINUE

        IF nGreiferStatus==0 THEN

      Job4_BAZ_entladen()

        ENDIF

CONTINUE

  IF nGreiferStatus==2 THEN

      Job5_Teil_ablegen()

CONTINUE

IF nGreiferStatus==4 THEN

.....

.....

.....

......

.....

  CONTINUE

UNTIL  ( NOT iBelade_an )

PTP XHOME

TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO regpos=0

  HALT