Main Aufruf Extern Modus KUKA

Zitat von m.fluegel-HK-con

IF IN iMain_aufrufen==True Then

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/MAIN()")

ENDIF

IF IN iMain_aufrufen ist schon mal falsch.

Den Bezeichner IN gibt es bei KUKA nicht.

IF iMain_aufrufen

Dann sollte das Programm auch zuerst mal gestoppt und, so mache ich es zumindest immer, abgebrochen werden.

IF iMain_aufrufen AND NOT bMain_aufrufen THEN
  bMain_aurufen = TRUE
ENDIF
IF bMain_aufrufen THEN
  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP/R1/MAIN()")
  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL/R1/MAIN()")
  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/MAIN()")
  bMain_aufrufen = FALSE
ENDIF

Das Signal iMain_aufrufen darf auch nicht statisch gesetzt sondern nur gepulst werden.

Zitat von Roland Keller

Das Signal iMain_aufrufen darf auch nicht statisch gesetzt sondern nur gepulst werden.

Daher sollte man das eher so machen (oder so ähnlich), sonst ist das Ergebnis von der Pulslänge abhängig:

IF iMain_aufrufen AND NOT bMain_aufrufen THEN
  bMain_aurufen = TRUE
ENDIF

IF bMain_aufrufen and not bMain_aufgerufen  THEN
  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP/R1/MAIN()")
  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL/R1/MAIN()")
  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/MAIN()")
  bMain_aufgerufen = TRUE
ENDIF
if not iMain_aufrufen then
 bMain_aufrufen = FALSE
 bMain_aufgerufen = FALSE
endif

Diese Methode hat aber m.M. den Nachteil, dass man da das Programm von der SPS her auch wieder starten muss, denn es läuft nach dem letzten CWRITE nicht automatisch los.

Daher mache ich das normalerweise eher so:

def main()
 INTERRUPT DECL 1 WHEN Grundstellungseingang DO ISR_home( )
 loop
  maintask()
 endloop
end

def maintask()
 loop
  ; Abarbeitung der Aufgaben
  ; Also das 'normale' Hauptprogramm
 endloop
end

def isr_home()
 brake
 resume
end

Da braucht die SPS nur einen Ausgang zu setzen, und das Programm läuft von vorne los.

Wenn das Signal in einer sub-routine abgefragt wird, ist die Signallänge eigentlich irrelevant. Da reicht ein Impuls von 200ms leicht aus.

Daß die SPS das Startsignal durch z.B. drücken eines Taster wieder senden muss halte ich für sinnvoll.

Zitat von Roland Keller

Wenn das Signal in einer sub-routine abgefragt wird, ist die Signallänge eigentlich irrelevant. Wenn das Signal in einer sub-routine abgefragt wird, ist die Signallänge eigentlich irrelevant. Da reicht ein Impuls von 200ms leicht aus.

So ganz irrelevant ist die nicht, denn wenn ich mich nicht schwer irre, dann kann es in Deiner Version dazu kommen, dass wenn der Impuls zu lange ist, bzw. wenn der SPS.SUB innerhalb dieses Impuls mehrfach an der Stelle vorbeikommt (das kann in den vorgeschlagenen 200ms durchaus öfter als zwei mal passieren) diese CWRITE-Befehle mehrfach ausgeführt werden. Das wird zwar in den meisten Fällen funktionieren, ist aber nicht wirklich sauber. Denn wenn zwischen den CWRITE Befehlen der Startimpuls von der SPS kommt (und irgendwann passiert das), dann wird es zumindest holprig.

Die Durchlaufzeit des SPS.SUB ist, wie wir alle wissen nicht wirklich genau vorhersehbar.

Zitat von Roland Keller

Daß die SPS das Startsignal durch z.B. drücken eines Taster wieder senden muss halte ich für sinnvoll.

Ja das ist auch sinnvoll, kann aber auch in der SPS schon entsprechend programmiert werden. Mein Hauptargument gegen diese CWRITE-Methode ist eher die Tatsache, dass die parallelen Prozesse deutlich schwerer zu durchschauen und zu debuggen sind (Sieht man schon an dem kleinen 'Problem' mit dem Impuls ).

Aber da soll jeder nach seiner Fasson glücklich werden.

Es ist alles gut soweit.

Wenn das in der Sps so abgefangen ist ist das ja ok, aber es sind halt Bedingungen, die unbedingt eingehalten werden müssen. Wenn man den Sps.Sub wie vorgeschlagen anpasst, dann kann im SPS Programm auch ein Fehler vorhanden sein, und "der Roboter spinnt" trotzdem nicht. Bei mir gilt das Prinzip: jeder Eingang muss irgendwann auf beide möglichen Zustände abgefragt werden.

Und da "tust" du nicht unbedingt etwas übersehen, aber wie ich das schon schrieb: wenn dieser Impuls die vorgeschlagenen 200ms hat, dann werden diese cwrite Befehle in aller Regel mehrfach ausgeführt. Hier spielt das keine allzu grosse Rolle, da es trotzdem funktionieren wird, sofern sich das KSS wegen der schnell hintereinander folgenden An- Abwählen nicht irgendwann aufhängt. Allein die Tatsache, dass ich das jetzt schon zum dritten Mal erläutere zeigt, dass meine Einschätzung stimmen kann.