Beiträge von Tloepfe

Entschuldige die Verwirrung.

Es ist das Relais 1 welches aktuell den Lüfter steuert. Verdrahtet von Sicherung F4 über Relais zur Spindel.

Habe nachgeschaut das stop programm ist nicht mehr drauf, hatte das aus Versehen wieder einmal gelöscht.

Und ja ich starte die Spindel manuell Digitaler Aus/Eingang den er abfragt und sobald der aus ist stoppt er.

Im Anahng auch noch ein Bild der Ein/Ausgänge.

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[1]==FALSE DO Roboterstop()

INTERRUPT ON 3

Hoffe ich konnte etwas Licht in die Sache bringen. Danke trotzdem für eure Hilfe!

Danke Dir! Ja er hat früher gestoppt, ein kleines Programm:

DEF Main( )

;FOLD INI

;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

INTERRUPT ON 3

BAS (#INITMOV,0 )

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

;ENDFOLD (INI)

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[1]==FALSE DO Roboterstop()

INTERRUPT ON 3

Also einfach sobald die Spindel aus ist respektive digitaler Ausgang FU Start, hoffe das ist verständlich.

Verdrahtet ist relais 2 einfach von Sicherung F4 über das Relais zum Elektrolüfter.

Wenn wir das Relais nutzen wollen wäre das ja eher eine "Hardware" technische Lösung z.b. über den Not aus Kontakt o.ä.?

Was bin ich froh über die Fachleute hier

Beiliegend noch ein Archiv. Danke euch!

Hallo zusammen

Also bin der Sache nachgegangen und das Forum hier wird wohl wieder einmal meine Rettung :-). Das Relais 01 schaltet zurzeit den Elektrolüfter auf der Spindel (326 Motor dreht). Nur ist der auf dem FU überflüssig da der Lüfter ohnehin immer läuft somit kann ich den auch direkt verdrahten.

So gesehen wäre Deine Lösung wirklich perfekt insbesondere wenn ich noch eine kurze Verzögerung einstellen kann.

Nur die folgende Frage, wenn ich den FU umprogrammiere was mache ich dann mit dem Signal? Respektive wie löse ich mit dem Signal am besten den Stop aus?

Erstmal sorry, ich habe etwas Verwirrung gestiftet, wir steuern den über digitale und nicht analoge Aus-resp. Eingänge.

So wie ich das sehe sind die relais verdrahtet (relais 1 jedoch nur 01/02), die Ausgänge 42 und 45 jedoch nicht verdrahtet. Leider habe ich keinen Plan zu der Verdrahtung (dem Verkäufer sei Dank......)

Beiliegend noch die eingestellten Parameter, weiss nicht ob das etwas hilft.

Hallo zusammen, hier noch der FU Typ. Stromaufnahme wäre sicher ein guter Parameter, der ist sogar im Display des FU sichtbar.

je länger man überlegt, diskutiert umso komplexer wird es.

Er kann ja auch automatische werkzeugwechsel und dazu schaltet er die spindel aus, was in dem fall aber einen stop auslösen würde.

Signal muss demnach meiner Meinung nach vom FU kommen, alles andere hat einen Haken.

Zitat von RobiMan

neuer Gedanke: Drehzahlüberwachung der Fräßspindel ?

Signal wenn die Spindel schon abtourt??

Wäre der richtige weg, frage ist nur wie/woher ich das signal nehme.

Müsste also entweder vom FU kommen (sie arbeitet auch mit unterschiedlichen drehzahlen) oder aber eine Spannungskontrolle..........

Zitat von RobiMan

mal ne andere Frage:

Warum muss die Spindel denn stoppen?

Die könnte doch auch weiterlaufen ohne Vorschub oder …..

Muss sie nicht. Das Problem ist ja wenn sich die Spindel wegen überlast automatisch abschaltet und der Roboter weiterfährt. Glaube Du hast da etwas falsch verstanden.

Zitat von funnougat

Also hab es noch immer nicht ganz verstanden also das der Base verfahrweg sich ändert das ist ja klar je nachdem wie ich mit dem tool vorm objekt stehe.

Aber die Tool richtung bleibt immer Identisch wenn ich TOOL 2 als beispiel anwähle und X + ist Stossrichtung dann bleibt tool fahrt richtung x - immer x - egal wie und wo ich stehe?

Wie erkläre ich das jetzt am verständlichsten

Unser eigentliches Tool in der Robotersteuerung ist die Frässpindel (Stossrichtung Z). In Sprutcam programmieren wir jedoch die Bearbeitung mit verschiedenen Fräsern. Was für ein Fräser da drin sitzt weiss der Roboter eigentlich gar nicht da der in der Robotersteuerung nicht bestimmt ist. Er fährt "einfach" dir programmierten Bahnen ab.

Zitat von Martin Huber

.... wenn deine Stossrichtungen für jedes Werkzeug eindeutig definiert sind kannst du auch für jedes Werkzeug eine eigenständige Rückzugsstrategie anwenden, eben in Abhängigkeit des angewählten Werkzeugs. Zu deinem Eingang Spinel steht - dieses Signal kommt tatsächlich erst bei drehzahl = 0 (ich vermute mal HSK oder IMT Spindel) aber du kannst ebenfalls das Ausgangssignal, welches den Spinelstop auslöst als Auslöser für den Rückzug hernehmen.

Darauf bin ich gestern in der Anleitung des FU auch gestossen, wäre die beste Lösung, wobei ich mir immer noch nicht sicher bin ob der "Restweg" den er bei einem Stop auslöst ausreicht. (sicher auch abhängig von der Fräsergrösse/Fliehkraft).

Etwas anderes das mir durch den Kopf gegangen ist, kennt ihr eine Möglichkeit die Kraft des Roboters zu begrenzen? Der wirkt ja theoretisch mit 210kg, wenn man den mal angenommen auf 100kg reduzieren würde so dass der Roboter vor der Spindel stoppt. Es gibt zwar auch da sicher ein paar "unsicherheiten" ein Werkzeug (Kreissäge mit grossem Durchmesser) bringt die Spindel sicher viel schneller an die Grenze als ein dünner Fräser.

Zitat von funnougat

Naja du wirst ja sicher für jedes Tool ein anderes Programm haben von daher kannst du doch in jedem programm dem Tool entsprechend weg fahren.

Hast du halt beim Fräser TOOL Z und bei der Säge X oder Y?

Nein, leider nicht wenn ich ein z.b. ein Teil umfahre muss er vom Werkstück weg und das kann je nach Position x+, x- oder irgendeine Richtung sein. Wenn dann müsste ich das in Sprutcam definieren können.

Zitat von RobiMan

Du schreibst, du stoppst den Roboter wenn die Spindel steht,

Müsstest du nicht den Rob auch stoppen sobald der Stopp an den FU geht ?

So kann die Spindel noch ausdrehen und der Rob hat auch Zeit anzuhalten...

Ja, absolut richtig, aber über die digitalen Ausgänge habe ich noch keinen Weg gefunden, das Signal ist da erst da wenn die Spindel steht.

Zitat von funnougat

wie fährst du denn dein Werkstück an?

Stoßrichtung tool oder nicht? dann kannst du doch stoßrichtung wieder weg fahren?

Jein, wenn Du unter Tool die Spindel verstehst so hat die zwar eine definierte Stossrichtung, die unterschiedlichen Fräser jedoch z.t. eine andere. Mit dem erwähnten VHW Fräser wäre ein wegfahren entgegen Stossrichtung perfekt, wenn ich aber ein Kreissägeblatt in der Spindel habe darf er auf keinen Fall entgegen Stossrichtung wegfahren da das Blatt sich ja seitlich im Schnitt bewegt.

So wie ich das sehe müsste ich in Abhängigkeit vom Werkstück wegfahren was relativ schwierig wird.

Je nach Bearbeitung/Werkzeug fahre ich das Werkstück ja von ganz unterschiedlichen Richtungen und seiten an.

muss mich selbst nochmal korrigieren, das mit wegfahren in Z funktioniert z.b. bei einer sägeanwendung nicht, da müsste er in eine andere Richtung wegfahren......

Hallo Martin

Vileen Dank für Deine Antwort ist ein KRC2 V5.4 ohne Zusatzsoftware. Die idee mit dem Verfahren in Z ist gut, nur muss ich dann schauen dass er mir dabei nicht eine andere Kollision verursachen kann, da wir z.t. sehr komplexe Teile fräsen. Variante wäre hier die Spindel in der Simulation (Sprutcam) um das entsprechende Mass zu "vergrössern".

Habe es vorhin nochmals kontrolliert, ich steure die Spindel über digitale Ausgänge an und der Stop löst erst aus wenn die Spindel steht, muss schauen ob ich beim Frequenzumrichter eine Möglichkeit finde für ein Signal wenn er schon ausschaltet und nicht wenn die Spindel schon steht.....oder ich müsste die Spannung anderweitig überwachen.

Hallo zusammen

Hätte gerne mal euren Rat respektive eure Meinung.

Wir fräsen mit einem kr210 und einer 6.6kw spindel Holz was sehr gut funktioniert. Nur hatte ich heute das Problem dass er mir einen 20mm vollhartmetallfräser abgebrochen hat nachdem die Spindel wegen überlast abgeschaltet hat. Ich habe zwar einen stop programmiert aber da wir mit 8-15 m/min fahren steht der fräser vor dem Roboter. Habe allerdings auch festgestellt fass er spannungsabfall an der spindel "zu spät" bemerkt (via analoger ausgang). Ein entscheidender Punkt ist sicher wie schnell ein Spannungsabfall erkannt werden kann.

Wie würdet ihr das lösen? Gerade bei diesem VHW Austrennfräser dem hohen vorschub und der festen Aufspannung muss es halt wirklich schnell gehen.......

Und testen ist schwierig so ein Fräser kostet 500 fr. 😀

Danke für eure Ratschläge!

Gute Nachrichten von meiner Roboterfront

Heute noch Platinen kontrolliert und beim KSD ausgetauscht ist nun wieder ein KSD 1-48.....fehllieferung...... Da mir die Ursache aber nach wie vor Rätselhaft blieb und keine Ruhe liess haben wir heute nochmals alle kabel abgesteckt, Verbindungen kontrolliert (mit Kabelbewegen) und plötzlich konnte ich am KSD Stecker A2 nicht mehr messen......

Lange Rede kurzer Sinn, beim kontrollieren des x20 stecker ist mir aufgefallen dass innen der Stecker im x20 nicht richtig aufgesteckt war....... hätte zwar theoretisch auch heute beim Kabel ein/ausstecken passieren können vermute aber eher dass das schon länger der Fall war und durch den losen Kontakt auch den Kurzschluss verursacht hat, wenn dem so war ein sehr ärgerlicher Fehler......... Auf jedenfall läuft er wieder (ausser das ich noch justieren muss, aber das ist noch das kleinste).

Euch und dem Forum hier vielen Dank! Ihr habt mir geholfen.

Zu bemerken bleibt noch wie oft dass schlecht sitzende Stecker und Verbindungen Fehlerursachen sind......

Danke Dir Kabelführung werde ich noch kontrollieren. Wo finde ich die Ballastwiderstände? (Sagt mir gar nichts....). Hatte für den gestrigen Test mal noch Motorkabel entfernt.

Danach wird nur der Versuch übrig bleiben.......gebe euch Bescheid.

Habe heute das neue KPS bekommen und er hat damit zumindest den ersten KSD erkannt, umgesteckt und bemerkt dass noch ein KSD defekt ist.

Hatte beim Kauf des KSD noch KSD-Platinen mit dazu bekommen, die getauscht und nun ist der Antriebsbus wieder komplett und auch der Zustimmschalter funktioniert wieder. Nun aber noch 2 Fragen:

-Beim KSD bei dem ich die Platinen ersetzt habe sagt er nun dass es ein KSD 1-64 sei......Teile nr. auf der vorderseite ist identisch, auf der Rückseite unterschiedlich. Habe mich noch nicht getraut den Roboter zu verfahren womit ich auch bei der 2.Frage bin

-Auf beiliegendem Bild sieht man dass vorallem KSD 2 einen heftigen Kurzschluss hatte, Motoren und Bremse habe ich durchgemessen soweit alles i.o.

Gibt es eine Möglichkeit noch mehr zu überprüfen/Durchzumessen (Motoren auch direkt am KSD stecker gemessen um Kabel mitgeprüft zu haben, auch gegen Erde)? Möchte einfach vermeiden dass es nochmals passiert.....

Danke euch!

Danke für Deine Antwort

Das mit den KSD hatte ich schon versucht indem ich die getauscht habe. Bin aber trotzdem nochmals aufs KSD 2 aber wie zu erwarten ohne Erfolg.

Habe dann Deinen Vorschlag getestet und ohne KPS direkt aufs KSD und er erkennt es sofort (Hätte nicht gedacht dass das ohne KPS funktioniert).

Allerdings ist dabei der Meldungspuffer überlaufen und Windows hat sich neu gestartet, ist aber alles wieder wie davor.

Zusammengefasst scheint wirklich ein KPS Problem vorzuliegen. Bekomme Samstag oder Montag ein gebrauchtes zum testen.

Hoffe dann nur dass nicht noch weitere Probleme auftauchen (woher der Kurzschluss im KSD kam ist ja noch nicht wirklich geklärt)

Vielen Dank für Deine wertvollen Tipps!