Fräsroboter stop

  • Hallo zusammen


    Hätte gerne mal euren Rat respektive eure Meinung.

    Wir fräsen mit einem kr210 und einer 6.6kw spindel Holz was sehr gut funktioniert. Nur hatte ich heute das Problem dass er mir einen 20mm vollhartmetallfräser abgebrochen hat nachdem die Spindel wegen überlast abgeschaltet hat. Ich habe zwar einen stop programmiert aber da wir mit 8-15 m/min fahren steht der fräser vor dem Roboter. Habe allerdings auch festgestellt fass er spannungsabfall an der spindel "zu spät" bemerkt (via analoger ausgang). Ein entscheidender Punkt ist sicher wie schnell ein Spannungsabfall erkannt werden kann.

    Wie würdet ihr das lösen? Gerade bei diesem VHW Austrennfräser dem hohen vorschub und der festen Aufspannung muss es halt wirklich schnell gehen.......

    Und testen ist schwierig so ein Fräser kostet 500 fr. 😀


    Danke für eure Ratschläge!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Tloepfe,


    Softwareversion, Steuerungsversion, Zusatzsoftware???


    Evtl. könnte eine Momentenüberwachung der Achsen 4-6 helfen. Interruptgesteuert dann in Z z.B. 100mm weg fahren.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Hallo Martin


    Vileen Dank für Deine Antwort ist ein KRC2 V5.4 ohne Zusatzsoftware. Die idee mit dem Verfahren in Z ist gut, nur muss ich dann schauen dass er mir dabei nicht eine andere Kollision verursachen kann, da wir z.t. sehr komplexe Teile fräsen. Variante wäre hier die Spindel in der Simulation (Sprutcam) um das entsprechende Mass zu "vergrössern".

    Habe es vorhin nochmals kontrolliert, ich steure die Spindel über digitale Ausgänge an und der Stop löst erst aus wenn die Spindel steht, muss schauen ob ich beim Frequenzumrichter eine Möglichkeit finde für ein Signal wenn er schon ausschaltet und nicht wenn die Spindel schon steht.....oder ich müsste die Spannung anderweitig überwachen.

  • So wie ich das sehe müsste ich in Abhängigkeit vom Werkstück wegfahren was relativ schwierig wird.

    Je nach Bearbeitung/Werkzeug fahre ich das Werkstück ja von ganz unterschiedlichen Richtungen und seiten an.

  • Du schreibst, du stoppst den Roboter wenn die Spindel steht,

    Müsstest du nicht den Rob auch stoppen sobald der Stopp an den FU geht ?

    So kann die Spindel noch ausdrehen und der Rob hat auch Zeit anzuhalten...

    Ja, absolut richtig, aber über die digitalen Ausgänge habe ich noch keinen Weg gefunden, das Signal ist da erst da wenn die Spindel steht.



    wie fährst du denn dein Werkstück an?

    Stoßrichtung tool oder nicht? dann kannst du doch stoßrichtung wieder weg fahren?

    Jein, wenn Du unter Tool die Spindel verstehst so hat die zwar eine definierte Stossrichtung, die unterschiedlichen Fräser jedoch z.t. eine andere. Mit dem erwähnten VHW Fräser wäre ein wegfahren entgegen Stossrichtung perfekt, wenn ich aber ein Kreissägeblatt in der Spindel habe darf er auf keinen Fall entgegen Stossrichtung wegfahren da das Blatt sich ja seitlich im Schnitt bewegt.

  • .... wenn deine Stossrichtungen für jedes Werkzeug eindeutig definiert sind kannst du auch für jedes Werkzeug eine eigenständige Rückzugsstrategie anwenden, eben in Abhängigkeit des angewählten Werkzeugs. Zu deinem Eingang Spinel steht - dieses Signal kommt tatsächlich erst bei drehzahl = 0 (ich vermute mal HSK oder IMT Spindel) aber du kannst ebenfalls das Ausgangssignal, welches den Spinelstop auslöst als Auslöser für den Rückzug hernehmen.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Naja du wirst ja sicher für jedes Tool ein anderes Programm haben von daher kannst du doch in jedem programm dem Tool entsprechend weg fahren.

    Hast du halt beim Fräser TOOL Z und bei der Säge X oder Y?

  • Naja du wirst ja sicher für jedes Tool ein anderes Programm haben von daher kannst du doch in jedem programm dem Tool entsprechend weg fahren.

    Hast du halt beim Fräser TOOL Z und bei der Säge X oder Y?

    Nein, leider nicht wenn ich ein z.b. ein Teil umfahre muss er vom Werkstück weg und das kann je nach Position x+, x- oder irgendeine Richtung sein. Wenn dann müsste ich das in Sprutcam definieren können.

  • .... wenn deine Stossrichtungen für jedes Werkzeug eindeutig definiert sind kannst du auch für jedes Werkzeug eine eigenständige Rückzugsstrategie anwenden, eben in Abhängigkeit des angewählten Werkzeugs. Zu deinem Eingang Spinel steht - dieses Signal kommt tatsächlich erst bei drehzahl = 0 (ich vermute mal HSK oder IMT Spindel) aber du kannst ebenfalls das Ausgangssignal, welches den Spinelstop auslöst als Auslöser für den Rückzug hernehmen.

    Darauf bin ich gestern in der Anleitung des FU auch gestossen, wäre die beste Lösung, wobei ich mir immer noch nicht sicher bin ob der "Restweg" den er bei einem Stop auslöst ausreicht. (sicher auch abhängig von der Fräsergrösse/Fliehkraft).


    Etwas anderes das mir durch den Kopf gegangen ist, kennt ihr eine Möglichkeit die Kraft des Roboters zu begrenzen? Der wirkt ja theoretisch mit 210kg, wenn man den mal angenommen auf 100kg reduzieren würde so dass der Roboter vor der Spindel stoppt. Es gibt zwar auch da sicher ein paar "unsicherheiten" ein Werkzeug (Kreissäge mit grossem Durchmesser) bringt die Spindel sicher viel schneller an die Grenze als ein dünner Fräser.

  • Also hab es noch immer nicht ganz verstanden also das der Base verfahrweg sich ändert das ist ja klar je nachdem wie ich mit dem tool vorm objekt stehe.

    Aber die Tool richtung bleibt immer Identisch wenn ich TOOL 2 als beispiel anwähle und X + ist Stossrichtung dann bleibt tool fahrt richtung x - immer x - egal wie und wo ich stehe?

  • Also hab es noch immer nicht ganz verstanden also das der Base verfahrweg sich ändert das ist ja klar je nachdem wie ich mit dem tool vorm objekt stehe.

    Aber die Tool richtung bleibt immer Identisch wenn ich TOOL 2 als beispiel anwähle und X + ist Stossrichtung dann bleibt tool fahrt richtung x - immer x - egal wie und wo ich stehe?

    Wie erkläre ich das jetzt am verständlichsten :)

    Unser eigentliches Tool in der Robotersteuerung ist die Frässpindel (Stossrichtung Z). In Sprutcam programmieren wir jedoch die Bearbeitung mit verschiedenen Fräsern. Was für ein Fräser da drin sitzt weiss der Roboter eigentlich gar nicht da der in der Robotersteuerung nicht bestimmt ist. Er fährt "einfach" dir programmierten Bahnen ab.

  • mal ne andere Frage:

    Warum muss die Spindel denn stoppen?

    Die könnte doch auch weiterlaufen ohne Vorschub oder …..

    Muss sie nicht. Das Problem ist ja wenn sich die Spindel wegen überlast automatisch abschaltet und der Roboter weiterfährt. Glaube Du hast da etwas falsch verstanden.

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