Fräsroboter stop

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • neuer Gedanke: Drehzahlüberwachung der Fräßspindel ?

    Signal wenn die Spindel schon abtourt??

    Wäre der richtige weg, frage ist nur wie/woher ich das signal nehme.

    Müsste also entweder vom FU kommen (sie arbeitet auch mit unterschiedlichen drehzahlen) oder aber eine Spannungskontrolle..........

  • je länger man überlegt, diskutiert umso komplexer wird es.

    Er kann ja auch automatische werkzeugwechsel und dazu schaltet er die spindel aus, was in dem fall aber einen stop auslösen würde.

    Signal muss demnach meiner Meinung nach vom FU kommen, alles andere hat einen Haken.

  • Signal muss demnach meiner Meinung nach vom FU kommen, alles andere hat einen Haken.

    Poste doch bitte mal exakten FU-TYP, evtl. noch Doku dazu.

    Dann wissen wir, wovon Du sprichst.


    Stromaufnahme wäre auch was zum auswerten. Könnte da evtl. schon zum vornherein reagieren

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • ….dass er spannungsabfall an der spindel "zu spät" bemerkt (via analoger ausgang). Ein entscheidender Punkt ist sicher wie schnell ein Spannungsabfall erkannt werden kann.

    Der FU kann relativ viel.

    Betreffend der Ausgänge: Wie ist die aktuelle Belegung der 4 Möglichkeiten (2x Relais und 42, 45) ?


    Du hast mal was geschrieben im ersten Post von analog Ausgang und Spannungsabfall.

    Seh ich als analog in der Doku nicht.

    Drehmoment wäre ja aber drin.

    Ist dies schon auf analogen Eingang am Roboter verdrahtet?


    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Erstmal sorry, ich habe etwas Verwirrung gestiftet, wir steuern den über digitale und nicht analoge Aus-resp. Eingänge.

    So wie ich das sehe sind die relais verdrahtet (relais 1 jedoch nur 01/02), die Ausgänge 42 und 45 jedoch nicht verdrahtet. Leider habe ich keinen Plan zu der Verdrahtung (dem Verkäufer sei Dank......)

    Beiliegend noch die eingestellten Parameter, weiss nicht ob das etwas hilft.

  • In den Parametern sieht man die aktuelle Belegung der Relais gut.



    Müsste man jetzt wirklich im Detail anschauen, wie das bis jetzt implementiert ist bei Dir.

    Du sagst ja, dass er stoppt. Einfach zu spät.

    Müsste man mal der Verdrahtung nachgehen und Eingangsnummer finden.

    Weiter müsste man ja auch im Programm was finden, dass Ihn Dir aktuell stoppt. (Interrupt oder etwas im Submitinterpreter)

    Evtl. kommt das wirklich von Relais 2 mit "Motor dreht".

    Dann wäre evtl. die Möglichkeit, den Parameter 326 zu Ändern auf "Momentgrenze", und vielleicht noch eine leichte Verzögerung rein über Parameter 409, dass Spindel verzögert abstellt (Zeit, bis Roboter steht.)

    Oder Du schwenkst wirklich gleich auf einen analogen Ausgang , belegst diesen mit 0 - TNom. und Du hast die Möglichkeit, das aktuelle Ausgangsmoment zu kriegen zur Auswertung. Wäre halt noch verbunden mit vermutlich Nachrüstung analoger Eingang 4-20mA, Verdrahtung, Konfiguration am Roboter und hoffen, dass man dies dann 1:1 hat im Roboter. Ist halt zum Teil so eine Sache mit Analog Ausgang auf analog Eingang und Konfiguration, wenn man sichs nicht gewöhnt ist..

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo zusammen

    Also bin der Sache nachgegangen und das Forum hier wird wohl wieder einmal meine Rettung :-). Das Relais 01 schaltet zurzeit den Elektrolüfter auf der Spindel (326 Motor dreht). Nur ist der auf dem FU überflüssig da der Lüfter ohnehin immer läuft somit kann ich den auch direkt verdrahten.

    So gesehen wäre Deine Lösung wirklich perfekt insbesondere wenn ich noch eine kurze Verzögerung einstellen kann.

    Nur die folgende Frage, wenn ich den FU umprogrammiere was mache ich dann mit dem Signal? Respektive wie löse ich mit dem Signal am besten den Stop aus?

  • Also bin der Sache nachgegangen..... Das Relais 01 schaltet zurzeit den Elektrolüfter auf der Spindel (326 Motor dreht).

    Nach Doku ist Relais 01 nicht Parameter 326, sondern 323 ! Also Achtung und nicht verwechseln.



    Nur die folgende Frage, wenn ich den FU umprogrammiere was mache ich dann mit dem Signal? Respektive wie löse ich mit dem Signal am besten den Stop aus?

    Du hast geschrieben in früheren Posts, dass der Roboter ja gestoppt hat. Einfach erst als Fräser stand. (Gab es eine Meldung?, in was stand das Prog.)

    Also muss was vorhanden sein verdrahtet wie softwaretechnisch.

    Dass softwaretechnische können wir Dir anschauen, wenn Du ein komplettes Archiv zur Verfügung stellst.


    Bei der Verdrahtung wäre sehr interessant, wie Relais 2 verdrahtet ist. Das wäre Parameter 326.

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  • Danke Dir! Ja er hat früher gestoppt, ein kleines Programm:

    DEF Main( )

    ;FOLD INI

    ;FOLD BASISTECH INI

    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

    INTERRUPT ON 3

    BAS (#INITMOV,0 )

    ;ENDFOLD (BASISTECH INI)

    ;FOLD USER INI

    ;Make your modifications here


    ;ENDFOLD (USER INI)

    ;ENDFOLD (INI)


    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[1]==FALSE DO Roboterstop()

    INTERRUPT ON 3


    Also einfach sobald die Spindel aus ist respektive digitaler Ausgang FU Start, hoffe das ist verständlich.


    Verdrahtet ist relais 2 einfach von Sicherung F4 über das Relais zum Elektrolüfter.


    Wenn wir das Relais nutzen wollen wäre das ja eher eine "Hardware" technische Lösung z.b. über den Not aus Kontakt o.ä.?

    Was bin ich froh über die Fachleute hier ;)


    Beiliegend noch ein Archiv. Danke euch!

  • Hier würde dies ja so aussehen, dass ein Roboterstop via Interrupt von Eingang 1 ausgelöst würde.

    Weisst Du, woher der Eingang 1 kommt (hasst ja ein DeviceNet-Modul mit 8 Eingängen und 16 Ausgängen) ?

    In Deinem geposteten Archiv ist das Main.src aber nicht zu finden. ???.

    In den vorhandenen 4 .src Dateien fehlt auch so eine Deklaration. ???.

    Sehe, dass da kein Ausgang geschalten wie auch Eingang abgefragt wird. ???.

    Startest Du die Spindel manuell am Drive ???

    Oder ist das Archiv nicht komplett / alt oder was auch immer?

    Im Post #32 sagst Du, Relais 1 sei zum Lüfter verdrahtet. Im letzten Post sagst Du Relais 2. Was stimmt nun?


    Irgendwie fehlt die Übersicht, was und wie das Ganze verdrahtet ist / aktuell läuft.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Entschuldige die Verwirrung.

    Es ist das Relais 1 welches aktuell den Lüfter steuert. Verdrahtet von Sicherung F4 über Relais zur Spindel.

    Habe nachgeschaut das stop programm ist nicht mehr drauf, hatte das aus Versehen wieder einmal gelöscht.

    Und ja ich starte die Spindel manuell Digitaler Aus/Eingang den er abfragt und sobald der aus ist stoppt er.

    Im Anahng auch noch ein Bild der Ein/Ausgänge.

    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[1]==FALSE DO Roboterstop()

    INTERRUPT ON 3


    Hoffe ich konnte etwas Licht in die Sache bringen. Danke trotzdem für eure Hilfe!

  • Hi ich verfolge die Sache nur nebeben her.....


    Mir ist dabei folgendes aufgefallen.......

    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

    INTERRUPT ON 3


    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[1]==FALSE DO Roboterstop()

    INTERRUPT ON 3


    Der interrupt greift auf 2 Ereignisse zu!

    so wie es da steht wird nur noch Eingang 1 überwacht.


    Ich würde bei Stoppmess interrupt on3 nehmen und Eingang 1 mit interrupt on 4 nehmen....


    Im Fehlerfall greift beides.....je nachdem was Eingang 1 macht.

  • Ich würde bei Stoppmess interrupt on3 nehmen und Eingang 1 mit interrupt on 4 nehmen....

    Sicher richtig, dass dies nicht korrekt ist. Ob's 4 oder 2 wird spielt nicht die entscheidende Rolle.



    Es ist das Relais 1 welches aktuell den Lüfter steuert. Verdrahtet von Sicherung F4 über Relais zur Spindel.

    Dann müsste fast sicher Relais 2 des Drives verschalten sein auf Eingang 1 des Roboters mit Funktion "Motor dreht".


    Kannst Du mal noch das Programm Roboterstopp () posten bitte. Da wird vermutlich auch schon alles vorhanden sein.

    Parameter 224 des Drives wäre interessant (s.125 in der Doku.) Kannst Du mal schauen, wieviele Ampere hinterlegt sind ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hi


    hab das gleiche vor wie du mit Sprutcam Holz 3D fräsen


    da gibts ein Kästchen, klebt auf den Motor, eine externe Motorüberwachung, da kann man verschiedene Parameter einstellen


    die sollte sogar funktionieren wenn der Fräser wegfliegt


    Gruß

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