Beiträge von zicorob

Hallo zusammen,

mich würde interessieren, ob es überhaupt möglich einen Servomotor mit Resolver, welche über Ethercat an der KRC eingbeunden sind, als externe Zusatzachse zu integrieren.

Der Motor treibt einen Extruder für 3D-Drucken an und soll synchronisiert mit den Roboterbewegungen verfahren werden, deshalb die Idee mit der externen Zusatzachse.

Glaubt Ihr, das ist möglich? Was gäbe es sonst für Möglichkeiten, um einen externen Motor synchronisiert mit dem Roboter anzusteuern.

Es handelt sich um eine KRC4 mit KSS8.3 drauf.

Danke für die Hilfe und Viele Grüße,

Zicorob

Hallo Fanuc-Experten,

wir bauen gerade unsere erste Anlage mit einem Fanuc-Robi (bisher nur KUKAs), da sind folgende Fragen aufgetaucht:

- wie überprüft ihr, dass die Bremsen noch in Ordnung sind? soweit ich im Forum gelesen habe, gibt es keinen Bremsentest wie bei KUKA ?

- wie überprüft ihr, dass die Masterung noch in Ordnung ist ? hier gibt es auch keine Referenzfahrt zum einem Referenzschalter wie bei KUKA.

Bei unseren Kuka-Anlagen haben wir eine Art "Daily Test", wo der Roboter eine Referenzfahrt und einen Brermsentest durchführt. gäbe es auch bei Fanuc auch so eine automatiserte Lösung?

Danke Euch!

Hallo,
Ich bin neu zu der Fanuc-Welt und habe ein paar grundlegende Fragen:
- Gibt es bei Fanuc eine Entwicklungsumgebung für die Konfiguration und die Inbetriebnahme (Ähnlich wie Workvisual bei Kuka)? Mir geht es primär um die Inbetriebnahme von Profinet-Devices, E/A-Verschaltung, Safetykonfiguration... Ich bin bei meiner Suche auf Roboguide gestoßen, soweit ich verstanden habe, ist es eher eine Simulationumgebung.

- Wie werden Optionspakete ( Dynamic Path Modification z.B.) bei Fanuc gehandhabt? kann man diese nachinstallieren ?

- Was wäre Eurer Meinung nach, ein sinnvoller Weg, um in die Fanuc-Welt einzusteigen ( Ich habe bis jetzt nur Erfahrung mit Kuka-Robotern gehabt) ? gibt es da z.B. eine Doku mit einem klaren Leitfaden oder ähnliches ? Ich bin für ethliche Tipps dankbar.

Mir stehen M10-iA Robi mit einer R-30ib Plus Steuerung zu Verfügung

Viele Grüße,
Zicoorob

Hallo Xenos,
Nach Änderungen in den Achskonfigurationslisten muss man die Steuerung mit "Dateien neu einlesen" neu starten. Nur so bekommt der NC.Kernel die Änderungen mit.
Was Du auch machen kannst, ist die " AxConfigurator.bat" im KRC\Roboter\ISGNC\Tools\AxConfigurator als Admin ausführen. So werden die aktuellen SW-Endschalter in die Achslisten überschrieben. Zur Kontrolle in den Ordner Listen reinschauen, ob die Achlisten mit dem aktuellen Datum und Uhrzeit überschrieben worden sind. Danach Kaltstart mit " Dateien neu einlesen".
Mit G99 kannst Du den SW-Enschalter noch mehr begrenzen, als er in der Achsliste ist, jedoch nicht erhöhen.
Gruß,
Zicorob

Zitat von Martin Huber

Hallo Zicorob,

da dein Magazin mitfährt kannst du das eigentlich wie eine normale Base behandeln, der Bezug Roboter zum Magazin bleibt ja immer gleich.

Hallo Martin,
ich hätte gedacht, dass eine Basis sich immer auf dem Welt-KS bezieht, das sich am fest Fußpunkt der LA befindet. Wenn ich nun eine Basis am Magazin vermesse und da einen Punkt teache. und dann die LA um 1m verfahre (X+) und dann Punkt anfahren will, würde sich der Roboter nicht zu einem Punkt bewegen, der eine 1m in X- liegt und damit nicht mehr am Magazin?
oder habe ich das Prinzip missverstanden?

Hey,
sorry habe ich vergessen!
Roboter KR420
LA: KL4000T
Steuerung: KRC4

Hallo zusammen,
Ich habe einen Roboter, der auf einer Linearachse fährt. Am Roboter hängt einen Werkzeugmagzin, das mit dem Roboter auf der Linearachse mitfährt. Der Roboter soll seine Werkzeuge aus dem Magazin holen.
Mich würde interessieren, ob es eine Möglichkeit gibt, eine Basis am Magazin zu definieren, die dann sich mit dem Roboter bewegt. Ich würde nämlich die Bewegungen für den Werkzeugwechsel kartesich programmieren.
Gruß,
Zicorob

Hallo zusammen,
Um einen DKP aus der Justagerefrenzierung rausnehmen, will ich deren 2 Achsen als abkoppelbar definieren.
Ich finde jedoch diese Einstellung weder in Wov noch auf KCP! Ich habe da bei dem Maschienenkonfigrationseditor nachgeschaut.
Liegt es an der Wov-Version (4.0) bzw. an der KSS-Version (V8.3) oder habe ich was übersehen?
Es wäre super, wenn mir jemand einen Screenshot macht , wo ich diese Einstellung ändern kann. Dank Euch.
Gruß,
Zicorob

Hallo,
Ich habe es für die LA (BitfieldAxesActivated=127) gemacht. Jetzt ist diese im Bremsentest dabei. Danke SJX und K(A)RL .
Ich hätte noch eine Verständnisfrage: SJX hat gemeint, dass für einen DKP meistens keinen Bremsentest notwendig. Ist es so, weil aus dessen Bewegungen keine Gefahr für Menschen besteht? Wir werden den DKP als Frästisch benutzen, meint Ihr, da ist ein Bremsentest nicht notwerndig?
Eine weitere Frage zu Justage-Referenzierung: auf der Steuerung ist SafeOpration installiert. Wir haben nur einen Referenztaster.
Momentan sieht es so aus: Alle Achsen sind der Referenzgruppe 1 zugeordnet. Somit werden die externen Achsen vom DKP bei der Refernzfahrt mitbewegt, obwohl diese keinen Einfluss auf der Referzierung haben.
Gibt es eine Möglichkeit, den DKP aus der Referenzfahrt rauszunehmen? Würde das gehen, wenn ich den Achsen Referenzgruppe 2 zuordne oder muss man für die zweite Referenzgruppe doch eine Referenzfahrt programmieren (Wäre in meinem Fall nicht möglich, da nur ein einziger Referenztaster)?
Gruß,
Zied

Hallo zusammen,
Beim durchführen des Bremsentests, wird dieser ledeglich für die Roboterachsen durchgeführt, und nicht für die externen Achsen ( E1: Lineare Achse, E2 und E3 von einem Drehkipptisch von Kuka).
Kann ich dies direkt in der Datei braketestreq.src ändern oder wie geht das?
Roboter: KR420, Steuerung: KRC4, KSS V8.3
Danke für eure Hilfe!!!

Danke Martin das hat funktioniert!

Hallo zusammen,
Ich bin dabei einen Drehkipptisch DKP400 an einen Roboter einzubinden.
Nachdem ich alles elektrisch verkabelt und den DKP in WV-Projekt integriert habe, habe ich beim testen festgestellt, dass Achse 8 (Rototationschse) sich falsch um dreht. Wenn ich auf Plus am KCP drücke, dreht sie sich in die negative Richtung und anderesrum.
Ich habe dann bei Konfiguration--> Externeachsen "Drehrichtung invertieren" gesetzt ( das ist die Systemvariable $Axis_dir=-1) und anschließend einen Kaltstart mit Dateien neueinlsen durchgeführt. Das Problem besteht immer noch!!!!!
Wisst ihr, woher die falsche Drehrichtung sonst kommen kann? Danke für eure hilfe!
Roboter: KR270 C (Deckenvariente)
Steuerung: KRC4 mit KSS8.2 drauf