Danke für die schnelle Antwort fubini,
Ja die beiden Variablen meinte ich. Die sind FALSE.
in der Variablenansicht hat die Variable $VEL_ACT kurzzeitig den Wert 1.1.
Sind das die 1.1 m/s = 1100mm/s die ich bei der LIN Position eingetragen habe?
Man kann doch aber bis zu 2 m/s eintragen!? 
Muss bzw. kann ich die sicher reduzierte Geschwindigkeit nur im Überwachungsraum (Schutzraum) testen? 
Und was ist mit der reduzierten Geschwindigkeit für T1?
Fragen über Fragen.
Gruß
Hallo zusammen,
ich hab da mal eine Frage.
wie muss das Testprogramm aussehen wenn ich die reduzierte Kartesische Geschwindigkeit testen will?
In der Doku für die SafeOperation 3.2 steht nichts brauchbares drin !?
Die zwei Variablen auf FALSE setzen und dann das Testprogramm erstellen 1000mm/s konfiguriert und mit 1100mm/s testen.
Hab ich gemacht und nix passiert! Ich denke der KUKA sollte mit Fehler stehen bleiben so wie es bei meinen anderen Roboterherstellern auch der Fall ist!
Gruß
Hallo zusammen,
ich hab´s. :ylsuper:
Die Euromap67-Schnittstelle ist mit Beckhoffmodulen realisiert und muss über EtherCat KUKA Extension Bus (SYS-X44) konfiguriert werden.
Musst wie immer die GSD bzw. XML Dateien vom Hersteller in die WoV Software importieren dann konfigurieren und dann kannst du loslegen. 
Gruß
Hallo tech,
schau mal unter STEU/MADA/$machine.dat
Bei meinem ( V8.3.8 ) steht
$V_STEUMADA[]="V1.0.0/KUKA8.3" ;VERSIONSKENNUNG
SIGNAL $MASTERINGTEST_REQ_EXT $IN[1026] ;TRUE = Referenzfahrt angefordert (extern)
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_EX $IN[1026] ;TRUE = Bremsentest soll gestartet werden
SIGNAL $BRAKETEST_MONTIME FALSE
SIGNAL $MAINTENANCE_TO_PLC FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_INT FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_WORK FALSE
SIGNAL $BRAKES_OK FALSE
SIGNAL $BRAKETEST_WARN FALSE
andere Version
$V_STEUMADA[]="V3.8.1/KUKA5.6" ;VERSIONSKENNUNG
SIGNAL $COLLISION $OUT[314] ;Bei Kollisionsvermeidung aktiv wurde eine Kollision erkannt
SIGNAL $COLLISION_STOP $OUT[315] ;Bei aktiver Kollisionsvermeidung ist eine Kollision vorhergesagt und stop wurde eingeleitet
SIGNAL $MASTERINGTEST_REQ_EX $IN[1026] ;True = Referenzfahrt angefordert (extern)
SIGNAL $MASTERINGTEST_REQ_INT $OUT[316] ;TRUE = Referenzfahrt wird angefordert
SIGNAL $MASTERINGTEST_MONTIME $OUT[317] ;True = Monitoring Zeit Justage Referenzierung abgelaufen
SIGNAL $MASTERINGTEST_WORK $OUT[318] ;TRUE = Referenzfahrt wird durchgefuehrt
SIGNAL $MASTERINGTEST_OK $OUT[319] ;FALSE = Fehler bei der Justagereferenzierung
SIGNAL $MASTERINGTESTSWITCH_OK $OUT[320] ;TRUE = Refernztaster funktionsfaehig
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_EX $IN[322] ;TRUE = Bremsentest soll gestartet werden
SIGNAL $BRAKETEST_MONTIME $OUT[321] ;TRUE = Monitoringzeit wurde ueberschritten
SIGNAL $BRAKETEST_REQ_INT $OUT[322] ;TRUE= Bremsentest wird angefordert
SIGNAL $BRAKETEST_WORK $OUT[323] ;TRUE = Bremsentest wird durchgefuehrt
SIGNAL $BRAKES_OK $OUT[324] ;False = Bremse ist defekt
SIGNAL $BRAKETEST_WARN $OUT[325] ;TRUE = Bremse hat Verschleißgrenze erreicht
REAL $BRAKETEST_CYCLETIME ;Gibt die Bremsentestzykluszeit an
REAL $BRAKETEST_TIMER ;Gibt die Restzeit in Stunden zum naechsten Bremsentest an
drin.
Kann aber von Version zu Version unterschiedlich sein.
Gruß
Danke erst mal für eure Antworten.
Ich habe da noch einen Frage zur Euromap67-Schnittstelle.
Sind die E/A´s schon konfiguriert oder muss ich das noch in WoV machen ?
Wenn sie schon konfiguriert sind wo finde ich diese?
Danke im Voraus
Hallo zusammen,
ich soll nun einen KUKA KRC4 mit Euromap67 programmieren. Dazu habe ich einige Fragen an euch 
Der KUKA soll ohne SPS (Profinet) laufen bzw. er ist über die E67 an der SGM angeschlossen! Ich habe die KUKA´s bis jetzt immer über Autoextern und SPS (Profibus, -net) aufgestartet.
Wird der KUKA über die Euromap67 aufgestartet?
Wie geht das mit der Programmnummerübergabe in AUTO? Kann ich das ganz vergessen und direkt meine Automatikschleife ins cell schreiben bzw. vom cell ins Automatikprogramm springen?
Nun habe ich gesehen das auch eine E27 Schnittstelle am Roboterschrank ist?
Kann mir einer sagen für was die ist?
Danke im Voraus
Es ist das Turn-Bit !!! 
Bei der Startposition ist es 43 bei der geteachten (zum Test) ist es 10.
GLOBAL E6POS XP1={X 184.969162,Y 11.2024889,Z 123.289879,A -89.6906128,B -0.547108650,C -179.999130,S 2,T 10,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
Muss man separat beschreiben.
XP1.T = 10
Hallo zusammen,
ich hab da mal ein Problem.
Ich möchte eine Position in Base verschieben bekomme aber die Fehlermeldung „Arbeitsraumfehler –A1“.
z.B. Xtemp=V_vektor:xPos
Wenn ich die Position in Tool verschiebe kein Problem (Ist aber von der Stellung des Greifer abhängig! Daher nicht brauchbar)
z.B. Xtemp=xPos:V_vektor
Wenn ich die Position teache sind die beiden Koordinaten gleich - geteachte = verschobene Position? Nur die verschobene Position will er nicht anfahren!? :eviltongue:
Was mach ich falsch? 
... da halte mal den SPS'ler auf Standby. Vermute mal, dass die Konfiguration komplett aneinander vorbei geht.
Nach der Ankündigung das ein Servicetechniker von KUKA kommen soll hat er nochmal nachgeschaut und siehe da es geht!
Er hatte die Safety-ID vom KUKA nur in die F_Source_Add eingetragen. Nachdem er die Safety-ID in F_Dest_Add eingetragen hat ging es !? 
Muss man immer beide eintragen?
Danke an alle und ich hoffe dieses Thema hilft anderen bei der Fehlersuche.
Für was willst du diese Position speichern? 
Wenn eine deiner Achsen dejustiert ist kannst du diese Position nicht mehr anfahren.
Musst dann sowieso eine Justagefahr mit dem EMD machen um den Nullpunkt wieder zu bekommen.
Probier mal $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE = 'b0001' zum deaktivieren von E1 und $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE = 'b0000' zum aktivieren von E1
Habe ich benutzt um eine Externe Achse an- und abzukoppeln (Greifer) zu können.
Warum willst du sie deaktivieren?
Ist deine siebte Achse eine Zusatzachse? z.B. E1
Das mit dem ProfiNet und GSDML-Datei habe ich schon hinter mir. Habe die aktuellste Version:
- KUKA (ProfiNet KRC-Nexxt 3.1.4) und in der
- SPS (gsdml-v2.25-kukarobotergmbh-kukarobotcontroller-20130808.xml)
Was mir noch aufgefallen ist!?
Im WoV steht "Anzahl der sicheren I/O´s 64 = 8 Byte´s" die GSD-Datei von KUKA trägt aber in der SPS 12 Byte´s ein?
Da die Hotline aufgegeben hat werde ich jetzt einen von KUKA kommen lassen und euch dann berichten was die Lösung ist. :ylsuper:
Danke für die schnellen Antworten
Das sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich nicht bestätigen.
Ok, ich habe mich da wohl falsch ausgedrückt! Man darf nur eins im WoV-Projekt aktivieren, Sicherheit über X11 oder ProfiSafe.
X11 und ProfiNet geht natürlich.
Ich habe die X11 nach Anleitung der Hotline ausgebaut und den Brückenstecker X311 eingesteckt. Soweit, So gut.
Die Safety-ID stimmt mit der SPS überein.
Ich glaube das Hauptproblem ist, dass der KUKA keine aktive Sicherheitsschnittstelle meldet!?
Aber warum
Hallo zusammen,
ich bin gerade an einem KUKA KRC4 KSS 8.3.6 dran und bekomme die Profisafe-Schnittstelle nicht zum laufen (SPS: TIA Portal)!
Ich muss dazu sagen dass es nicht mein erster Roboter ist aber der erste der sich so dagegen sträubt. Die Hotline kann mir auch nicht weiter helfen bzw. ist auch ratlos.
Angefangen hat es damit dass der Verkäufer X11 und Profinet (ProfiSafe) verkauft hat obwohl sich diese beiden Systeme nicht vertragen. 
Wir wollten nur Profinet mit ProfiSafe!
Die erste Lösung war X11 abklemmen und aus dem WoV-Projekt löschen (nicht alles da sonst Fehlermeldung im KCP). Danach viele schöne Fehlermeldungen.
Zweitens neue Profinet-Schnittstelle (Profinet KRC-Nexxt 3.1.4) in den KUKA und in WoV einspielen. Nun steht der Sicherheitshalt an!
In der Beobachtungstabelle (SPS) für die Sicherheit stehen alle Signale an bis ich den KUKA einschalte bzw. mit dem Profinet verbinde. Dann sind die Signale weg. Was dann auch den Sicherheitshalt erklären würde! 
Was mir mein SPS-Programmierer sagt ist, dass der DB vom KUKA passiv geschalten wird sobald der KUKA mit dem Profinet verbunden ist?!
Im Diagnosemonitor -> Gerät (ProfiNet Device) sehe ich auch dass die Sicherheitsschnittstelle nicht aktiviert ist?
Im WoV-Projekt ist alles was mit Profinet, ProfiSafe zu tun hat aktiviert und eingestellt wie z.B. Profinet Safety ID (siehe Anhang) !!!!!!!!!!!!!!!!
Danke schon mal im Voraus
