Ja, zum Beispiel man kann durch SPS.SUB das Programm schliessen and neu selektieren wehn Betriebmodus gewechselt ist.
Beiträge von panic mode
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ist die Wert also bei KRL gesetzt?
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Winkel A ist Rotation um Z...
Wehn um eine Achse gedreht wird, Richtungen fuer andere Achsen aendern sich (je nach Winkel...).
Und wehn Rotation um Z genau 90deg ist, es sieht vieleicht so aus als X und Y umgetauscht sind... aber das ist nicht genau so:Xneu = Y
Yneu = - X (achtung!!!)
Zneu = Z -
wahrscheinlich nur fuer kuka beamte
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DECL BOOL Kontur_Aktiv
Kontur_Aktiv= FALSE ; oder TRUE
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Vielleicht so was hilft bisle:
https://www.robot-forum.com/ro…m/krc4-circ-command-help/ -
....
Damit steht in den Array folgendes.bArray[1]=0
bArray[2]=1Das geht nichts... keine 0 oder 1 fuer BOOL (alle Werte muessen TRUE oder FALSE sein).
Aber man kann ganz einfach Int2Bits.src erstellen (Sub, keine Funktion):
Code
Alles anzeigenDEF Int2Bits(i:in,ba:out) DECL INT i DECL BOOL ba[] ba[1]= (i b_and 'B00000001') <> 0 ba[2]= (i b_and 'B00000010') <> 0 ba[3]= (i b_and 'B00000100') <> 0 ba[4]= (i b_and 'B00001000') <> 0 ba[5]= (i b_and 'B00010000') <> 0 ba[6]= (i b_and 'B00100000') <> 0 ba[7]= (i b_and 'B01000000') <> 0 ba[8]= (i b_and 'B10000000') <> 0 END
Beispiel:
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Code
Alles anzeigenDEF HP() DECL INT nAntwort MsgDialog(nAntwort, "Alles klar?","HP",,,,,,,"Nein","Ja") MsgNotify("Taste %1 gedrueckt","HP",nAntwort) IF nAntwort==1 THEN Anwendung1() ; "Ja" ELSE Anwendung2() ; "Nein" ENDIF END
Und fuer maximal sieben Unterprogramme:
Code
Alles anzeigenDEF HP() DECL INT nAntwort LOOP MsgDialog(nAntwort, "Select Program","HP",,"7","6","5","4","3","2","1") MsgNotify("Program %1 gewaehlt","HP",nAntwort) SWITCH nAntwort Case 1: Unterprog1() Case 2: Unterprog2() Case 3: Unterprog3() Case 4: Unterprog4() Case 5: Unterprog5() Case 6: Unterprog6() Case 7: Unterprog7() ENDSWITCH ENDLOOP END
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Es geght mit UserTech...
damit kann man menu erweitern und Windows Programme starten. -
KRC4 Submit reicht, aber E1 muss als asynchronous konfiguriert sein.
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mit X66 habe ich nie problem gehabt...
man kann auch cabinet aufmachen und direct eigene leitung reinstecken (fals interne kabel defunct ist) -
kein kalt start...?
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alles is versteckt /internal... i wuerde zuerst die RDW verbindungen ueberpruefen und vermessen (deckel auf manipulator hinter seite aufmachen), falls noetig auch resolver leitungen/stecker am motor angucken... (schwartz, vieladrig). dafuer braucht man mut, vorsicht und gluck/ahnung... :angel:
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ist X55 verdrahted und reingesteckt? benutzer muessen X55 und X11 selber machen...
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Sensorkabel und -stecker überprüfen.
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Gefundene Hardware und WorkVisual Projekt stimmen nicht, man muss Projekt anpassen...
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1. hardware einfuegen (beachte Ordnung)
2. E/A verknuepfen
2.1 wahle E/A type (zuerst E, spaeter tue daselbe mit A...)
2.2 wahle Fieldbus E
2.3 wahle roboter Eingang
2.4 wahle Fieldbus Eingang
2.5 click Verknupfen
2.6 verbundene E/A sind gruen und zu sehen in der Liste
2.7 fals noetig, vernuepfung brechen3. wiedermachen bis alle E/A sind verknupft...
4. deploy
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Roboter sind mit IP 172.31.1.147 ausgeliefert (Maske 255.255.0.0).
Laptop kann zB. IP auf 172.31.1.200 aendern (Maske also 255.255.0.0), Roboter (X66) und Rechner mit Netzwerkkabel verbinden usw.