Beiträge von stefanM

die Variablen heisen $ov_pro und $ov_jog.
Die muesste mann dann im SPS.sub beschreiben.

Gruss Stefan

Hallo,

den Homepunkt zu ueberschreinen ist nicht ungefahrlich.

Ich wuerde es mal so probieren:

while NOT(ABS(xHome.a1 - $axis_act.a1) < 2.0)
$loop_msg[] = "Robot not in Home"
endwhile
$loop_msg[] = " "
ptp xhome

Das mit dem workspace tut auch.

Gruss Stefan

Hallo,

das steht der Aenderungsstand drin, aber nur wenn auf der KUKA Bof geandert wurde ($rel..)
Von welchem Template.
Hat vermutlich auch mit dem Archivmanager zu tun.

Eigentlich konnte ich nie was damit anfangen - probier halt mal damit rum.

Gruss Stefan

Hallo,

das ist der Unterschied zwischen Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit.
Ob du einen Punkt teachts, oder berechnest ist vollkommen wurscht. Letztendlich sind das immer koordinaten.

Die Ungenauigkeit kommt von der varierenden Anfahrbewegung. Ursachen ist die Mechanik - Getriebespiel und mathematisches Model (Toleranzen bei Armlaenge und Kalibrierung des Wegmessystems).

Ich hab mir vor langem aml angewoehnt, eine Berechnungsroutine zu machen, die explizit einmal aufgerufen wird - danach werden alle Punkte von Hand fein nachgeteacht.

Gruss Stefan

Globale veriablen im config.dat machen nix aus.

wie gesagt, ich hatte mal das selbe Problem. Da hatte ich sowas wie eine library aufgebaut (globale Funktionen und Prozeduren, die zum Teil von beinden Interpretern verwendet wurden).

Hast du dein Programm vor Editieren vom config.dat abgewaehlt?

Gruss Stefan

Alle KRC1 mit dem Mülleimerdeckel vorne dran hatten die Lampe.
Der Steckerbeipack war soweit ich mich erinnere auch bei KRC1 dabei - ist aber schon ne Weile her. So sicher bin ich mir nichtmehr - und du konntest ja weiterhelfen.

Gruss Stefan

Stimmt Gehaeuse und Crimpkontakte in einem Tuetchen, mit einem Kanbelbinder am PC festgebunden.
Wusste nie, was ich damit anfengen soll.

Naja,

schaut so aus, als waeren da Programme kreuz und quer gebunden.
Hab ich auch mal fabriziert.
Hast du viel globale Variablen, Prozeduren oder Funktionen?

Gruss Stefan

oder ist sowas uebersichtlicher?

if then..
if then..
if then..
if then..
if then..
if then..
if then..

Hallo,

ein Goto ist das simpelste Konstrukt, in einer Hochsprache.
Damit kann man fast alles machen, genau das ist das Problem.

Fuer einen Aussprung aus einer Prozedur aber vollkommen OK.

Gruss Stefan

Hallo BIM,

damit kann aber nur festgetellt werden, ob ein Punkt im Arbeitsraum liegt.
Bei PTP Bewegungen kommt man durch Vergleich von S und T von Start- und Zielpunkt eventuell dahinter, ob der Punkt auch angefahren werden kann.
Bei Lin tut es aber nicht mehr.

Gruss Stefan

Hallo,

Problem ist Status und Turn.
Declariere xP_PL5... im dat file als Frame.
Status und Turn sind aber nicht ganz nutzlos. Obacht, sonst knallt´s.

Gruss Stefan

Hi,

ist $config.dat eindeutig im Dateisytem? Soll heissen, nicht mehrmals im R1 verzeichnis vorhanden - nur ´ne Idee.

Probier mal, eines der Programme zu offnen, ändern und speichern, der Fehler ist dann eventuell weg. Ist dann wirklich ein Problem beim Binden.

Gruss Stefan

Hallo,

die LED gab es bei KRC1, bei KRC2 nie - fuer VKRC2 weis ich es nicht.
Hast Du bei KUKA angerufen - finden die den Artikel nicht - trotz SAP?
Stecker und Kupplung sollten sich eigentlich bei Conrad oder Reichelt beschaffen lassen.

Gruss Stefan

Hallo,

vom Kernsystem wird immer das ganze R1 Verzeichnis gemountet.
Kann auch zu Problemen fuehren, wenn du in \R1 mehrere Dateien mit gleichem Nahmen hast.

Gruss Stefan

Hi,

klar geht das. Ab den 5er versionen solltest du aber ExpertTech mitbestellen, sonst kannst du die Punkte nicht mit TochUp teachen (ist sonst nur mit Anzeige Variable, Punkt = $Pos_act moeglich).
Die Punkte musst du manuell im Dat-File anlegen.

Def BSP()
  ; nur einmal beim Programstart
  Bas('initmov,0)


  ; parameter fuer den Punkt
  $Tool = Tool_data[1]
  $Base = Base_data[1]
  $Ipo_mode = #frame
  $vel_ptp = 80
  $acc_ptp = 40
  PTP Punkt


  ; parameter fuer den Punkt
  $Tool = Tool_data[1]
  $Base = Base_data[1]
  $Ipo_mode = #frame
  $vel_CP = 0.5
  $acc_CP = 10
  lin Punkt1 C_DIS


end

Gruss Stefan

Hallo,

wenn es unbedingt hardwaremaessig sein muss, wuerde ich den internen Not aus vom Kuka aufmachen.
Move_enable war mir aber eigentlich immer sicher genug. Freigabe von SPS ist sowiso nur ein Softwaresignal.

Gruss Stefan

das Erhoehen der Anzahl von Homepunkten ist kein Probem.
Das Erweitern von Axis_home[] macht ein Problem.

Ich wuerde es in der Art machen:

[b]$config.dat:[/b]
e6Axis ApplHome_1
e6Axis ApplHome_2
e6Axis ApplHome_3
e6Axis ApplHome_4
e6Axis ApplHome_5
e6Axis ApplHome_6
e6Axis ApplHome_7
e6Axis Appl_Home[7]

[b]Hauptprogramm:[/b]
def haupt()
if homecheck() then
  ; all OK
  ; ---
  ; ---
else
  ; $lopp_msg[] = "Robot in undefined position"
end
global deffct bool homecheck()
  e6Axis actpos
  int iCnt


  actpos = $Axis_Act
  Homecheck = FALSE


  Appl_Home[1] = ApplHome_1
  Appl_Home[2] = ApplHome_2
  Appl_Home[3] = ApplHome_3
  Appl_Home[4] = ApplHome_4
  Appl_Home[5] = ApplHome_5
  Appl_Home[6] = ApplHome_6
  Appl_Home[7] = ApplHome_7


  for iCnt = 1 to 7
    if ABS((actpos.a1 - Appl_Home[iCnt].A1) < $h_pos_tol.A1) then
      if ABS((actpos.a2 - Appl_Home[v].A2) < $h_pos_tol.A2) then
        if ABS((actpos.a3 - Appl_Home[iCnt].A3) < $h_pos_tol.A3) then
          if ABS((actpos.a4 - Appl_Home[iCnt].A4) < $h_pos_tol.A4) then
            if ABS((actpos.a5 - Appl_Home[iCnt].A5) < $h_pos_tol.A5) then
              if ABS((actpos.a6 - Appl_Home[iCnt].A6) < $h_pos_tol.A6) then
                if ABS((actpos.e1 - Appl_Home[iCnt].e1) < $h_pos_tol.e1) then
                  Homecheck = TRUE
                endif
              endif
            endif
          endif
        endif
      endif 
    endif
  endfor
endfct

Fold´s zu verstecken ist ein sehr schoener Weg, jemanden zu verargern.
Ausserdem - wird eine vermeintliche "Leerzeile" geloescht, ist der Code weg.

Den Grundsatz vom DAA folgend wuerde ich sagen, entweder darf man alles aendern, oder gar nichts.
Dann wuerde ich den Weg ueber die Benutzergruppe waehlen.

Gruss stefan

Hallo,

das Bild kommt ja auch aus dem CAD oder einer Simulation. Muss mit deinem echten Roboter nix zu tun haben.
Auflasten bringt fuer die Handachsen gar nix. Hat nur Effekt auf Achse 2 und dort auch nur statisch.

Gruss Stefan