Hallo,
Die boolsche Funktion ConfirmAll(timeout) quittiert alle Meldungen am KCP.
Freifahren ist dann aber nur von Hand möglich, ein Wechsel auf die KukaBof ist aber überflüssig.
Ich gehe davon aus, daß schon irgendeine SW mit crosscom.exe "redet"??
Gruss Stefan
Hallo,
so wie ich dass verstanden habe, soll der grosse Roboter ein Werkstueck fuehren und der kleine (KR15) mit dem Werkzeug folgen, wobei die Bewegungen beider Roboter gekoppelt sind (von Fanuc weis ich dass es geht, von Kuka nicht).
Mit KukaSim Pro und Kuka Office Lite geht' s nicht - zumindest nicht mit KukaSim 1.1. Die Simulation kann sich nur mit einem Office Lite verbinden (mann kann eben nur eine IP-Adresse einstellen).
Eine Chance sehe ich nur, wenn sich KukaSim2.0 mit mehreren OfficeLite verbinden kann.
Gruss Stefan
noch was - der Interrupt muss natürlich global deklariert sein.
Der interrupt muss eine Ebene tiefer als Cell eingeschaltet werden (Da resume dafuer sorgt, dass der Programmlaufzeiger in die Ebene zurückspringt, in der der Interrupt declariert wurde). In der Interreuptroutine sollte als erstes ein Vorlaufstop ausgeloesst werden (Wait sec 0 oder $Advance=0) - sollte aber bei IR_StopM.SRC der Fall sein. dann sollte der Interrupt abgeschaltet werden (wgn. Entprellen).
Viel Erfolg Stefan
Hallo,
Wenn dann wuerde ich die transformation Forward verwenden.
Der haken ist aber, dass fuer die Trafo $tool und $base verwendet werden.
Somit kann man gleich $pos_act verwenden - dass macht in diesem Fall aber gar keinen Sinn.
Gruss Stefan
Hallo alle miteinander,
zuerst muss ich mal feststellen, daß Ihr zum Teil ganz schön humorlos
auf das Posting von Elias reagiert habt.
So abwegig finde ich die Punkte auch nicht.
- Zum Geldverdienen macht´s jeder (oder wovon lebt Ihr??)
- Zum Roboterprogrammieren bin ich eher zufällig gekommen (ich denke so selten ist das nicht)
- Spassmachen tut´s sowiso (meistens jedenfalls)
- Bin leider nicht verheiratet Punkt 4 trifft´s daher nicht
- Was soll daran schlecht sein, wenn mann Mädels kennen lernt???
- Auf Inbetriebnahme lernt man Leute kennen und mit denen geht man eben weg (ob mann dann saeuft, wie ein Buerstenbinder, oder nicht, bleibt jedem selbst ueberlassen)
zur ursprünglichen Umfrage:
Etwas Spieltrieb ist wohl bei jedem dabei - sonst wuerd´s kaum einer machen.
Mit Lego hab ich aber noch nie was kaputtgemacht, mit Robotern schon - und daß passiert jedem!!
Wenn ich als Programmierer was Mechanisches oder Elektrisches anfassen muss, sind das Änderungen,
weil irgendwo der Wurm drin ist. Bei Versuchen gerne - auf Inbetriebnahme hält´s aber nur auf.
Ich habe schon alles mögliche (aber bestimmt nicht alles) mit Robotern gemacht und bei wirklich neuen Sachen immer Lehrgeld bezahlt. Spassmachen tuts schon - mann kann aber nicht auf allen Hochzeiten tanzen.
Die Unterscheidung zwischen zwei Arten von Kunden finde ich gut eine Unterteilung nach Nervensägen und welchen
mit denen mann schaffe ko (und personlich gut auskommt) fände ich aber besser.
Die Kreativität wird schon durch Softwarestandards eingeschränkt - mal davon abgesehen,
ein richtiger Kreativling sollte wohl eher Konstruktive sachen machen.
vielleicht könnte Robotic74 die Umfrage ja um ein paar der genannten Punkte erweitern - dann hätte ich nicht den letzten genommen.
So auslassen wollte ich mich eigentlich nicht - aber egal.Ich kenne Elias. Für einen kapitalistischen Ehebrecher halte ich ihn jedenfalls nicht - und ich denke, er hat Freude an seinem Job - und darauf kommts an.
wünsche allen noch viel Spass beim Programmieren
Stefan
Hallo,
ich wuerde vor allem aufpassen das ich nichts verschuette.
Gruss elias
Hallo,
unter den 2-er Versionen gab es da etwas wie "Editor -> Def-Zeile ein/Ausblenden" - vielleicht gibt es daß jetzt ja wieder.
Gruss Stefan
Hallo,
mir fällt da auch nix besseres wie auto-extern ein.
ist aber ganz einfach:
- $Move_enable und $Drives_off staitsch auf 1 (Drahtbrücke)
- Taster für $Drives_on, $Conf_mess und $Ext_Start auf Robotereingänge
- Ext.-Schnittst. unter Konfiguration - Ein-/Ausgänge - Auto.-Extern konfigurieren
Wenn Schlüsselschalter am KCP in Ext ist, sollte sich ein Programm durch
- Taste Drives_on
- Taste Conf_mess (Alles quitieren)
- Taste extern_start
starten lassen
Mit $Pro_act und $Peri_Rdy als Rückmeldung kann mann dann Leuchttaster sinnvoll verwenden.
Gruss Stefan
Hallo,
ich könnte mir folgendes vorstellen:
Stop beim Handverfahren (SPS.Sub):
if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) < Grenze_max) then
if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) > Grenze_min) then
else
$OV_JOG=0
$OV_PRO=0
endif
endif
Programmhalt (im Hauptprogramm):
def Program()
$Cycflag[1] = Soforthalt()
interrupt decl 1 when $Cycflag[1]=True do Stop_ROB()
Interrupt on 1
.
.
.
end ; of program()
def Stop_ROB() ; Roboter anhalten
interrupt off 1
wait sec 0.0 ; vorlaufstop
Brake
end
deffct bool soforthalt() ; Achswinkel auswerten
if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) < Grenze_max) then
return False
if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) > Grenze_min) then
return False
else
Return True
endif
endif
endfct ; of soforthalt()
Interrupt mit Brake im HP Programmieren auf "Soforthalt"=true
Grenze_max und Grenze_min würde ich ausprobieren. Zusätzlich wäre es bestimmt sinnvoll die Grenzen in Abhängigkeit von Achse 5 variabel zu setzen.
Zum freifahren müsste man den Submitinterpreter anhalten oder anderweitig die reduzierung von $OV_JOG verhindern.
Ich denke es ist aufwändig zu realisieren - lieber beim teachen aufpassen.
Gruss Stefan
Hallo Hermann,
wenn der zweite Frame - mit Orientierungen behaftet ist, stimmt das aber nicht mehr. Kuka weist in der Doku daruf hin - sagt aber nicht, was da tatsächlich passiert.
Gruss Stefan
