Beiträge von Toud

Servus Bombay87,

Ich hab hier schon mal aus der Doku ne Zusammenfassung gepostet wegen den Automatik ein bzw. Ausgängen.
Am besten schaust du mal hier:
http://www.roboterforum.de/rob…kmodus/msg54446/#msg54446

Ne kurze zusammenfassung hab ich dir noch mal hier angehongen.

[EDIT>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>]
Ansonsten sind diese in der ''KRC\STEU\Mada\$machine.dat'' hinterlegt.
Die ''$machine.dat'' öffnen und einfach mal nach "$MOVE_ENABLE" suchen, da in der
Nähe sind auch die anderen drinn.

Aber normalerweise werden die übers Menü (wie im Anhang beschrieben)
konfiguriert.
[<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<EDIT]

Mfg Toud

Servus m.c.zapp,

Ich hab dir mal im Anhang ne Zip getan wo nen paar auszüge von der Experten
doku drinn sind (gibts zu jeden Robi dazu). Unter anderen ein intressanter
auszug:

$DRIVES_OFF Wenn an diesem Eingang ein Low-Impuls von mindestens 20 ms Dauer anliegt,
schaltet die übergeordnete Steuerung die Roboterantriebe ab.

$DRIVES_ON Wenn an diesem Eingang ein High-Impuls von mindestens 20 ms Dauer anliegt,
schaltet die übergeordnete Steuerung die Roboterantriebe ein.

Vieleicht hilft es euch ja weiter :idea: , bis denne!

Wie siehts aus wenn du den Satzvorlauf reduzierst?

$advance=0 ;eventuell reicht ja wenn du 1 einträgst

for zaehler = 1 to 10
HMI = zaehler
lin_rel {x 25} #tool
endfor

$Advance=3 ; hier dann wieder auf Standart 3 setzen

Kann aber sein dass dein Robi dann rucken tut, nach jeden durchlauf.

Gruß Toud.

Ich hab jetzt mal nen bissl Zeit gehabt und nen KRC4 zur verfügung. In der angehängten Zip datei ist ein Beispiel
zum weich schalten der Achsen bei nen KRC4. Das hab ich grad ausprobiert und es funzt.

So jetzt dann Feierabend

Wenn es für nen KRC2 ist, die Zip runterladen und reinschauen.

Am besten auch vorher die Experten Doku durchlesen, da es ziehmlich gefährlich
ist die Achsen weich zu schalten (Das durchsacken der Achse kann Lebensgefährlich sein,
deswegen wird empfohlen vorher Kuka zu Kontaktieren). Auf keinen fall sollten die Achsen
2 und 3 weichgeschalten werden. Aber wie gesegt: am besten die Kuka-Hotline anrufen,
die kennen sich da auf jedenfall besser aus und wissen auf was zu achten ist.

Wenn du es Handbetrieb testen möchtest, musst du das Programm im "GO-Modus" (also
Rote Mänchen) ablaufen lassen.
In Zeile 8 und 44 können auch normale Punkte Eingefügt werden, zum testen hab ich hier
nur die Achse 1 auf nen bestimten Achswinkel gefahren.
Bei der Zeile 29 (PTP {A1 -51}) muss halt die Weich zu schaltende Achse eingetragen werden.

Wurde übrigens hier schon mal gepostet:
http://www.roboterforum.de/rob…halten/msg53205/#msg53205

Und fürn KRC4 wurde es hir schon mal beschrieben:
http://www.roboterforum.de/rob…oglich/msg53252/#msg53252

Gruß, Toud

Morgen,

hab hier mal was aus der Doku von der Kuka DVD, sollte bei deinem Robi auch dabei sein.
Vieleicht klappt es, bzw hilft dir da nen wenig weiter. selber hab ich das ganze aber noch
nicht ausprobiert.
Kannst ja mal rückmeldung geben wenn es gefunzt hat. (Gibt es ab der KRC 4 nicht mehr)

Gruß Toud

Wenn du die Bewegung löscht, bleibt der Punkt im Dat-File noch erhalten.
Somit kann er wenn du ne Bewegung einfügst, und diese genau so wieder
benennst, wieder "geholt werden"

Wir haben zum Teil nen FOLD am anfang vom Programm, wo entweder alle
Punkte aufgelistet sind oder alle unterprogramme. Somit ist das nachteachen
leichter.
Aber von Haus aus gibt es soweit ich weiss keine auflistung aller verwendeten
Punkte. Zumindest um diese mit Satzanwahl anfahren zu können. Diese anzeigen
zu lassen gibt es aber genug möglichkeiten, wie ja WolfHenk schon gesagt hat.

Schönen abend zusammen,

dass im Anhang hab ich in der Kuka-Doku gefunden. Wenn es noch zu ungenau ist
einfach mal auf die Kuka-CD schauen. Da könnte vieleicht noch nen bissl mehr drinn
stehen. Aber für den Anfang sollten die Bilder erst mal reichen.

Viel erfolg

Ich hab da was in der Doku gefunden.

Einfach im Sub die Variable beschreiben: $MOUSE_ACT=TRUE ;Aktive
$MOUSE_ACT=FALSE ;Inaktive

oder

$MOUSE_ON=FALSE

Ob es funzt weis ich nicht, kannst aber mal bescheid geben wenns geklappt hat.

Zitat von sandrom

Wie verlasse ich diese Oberflaeche und komme zu windows?
Ist schon ne weile her...

Einfach mit der Maus nen doppel Klick unten auf die Statusleiste.

Oder Numstate deaktivieren und "CRLT" + "ESC" drücken und über das Startmenue
den explorer öffnen (glaub bei zubehör mit drinn)

Moin leute,

Wenn die Zeile "AutoLock>ModeOP2Aut ModeOP2Ext</AutoLock" geändert wird,
unterdrückt dies doch nur das wechseln der Benutzergruppe, wenn zwischen teachen
und automatik geschalten wird.
In der selben Datei wie oben beschrieben ist ("C:\KRC\HMI\Config\Authentication.config"),
findet ihr auch die Zeilen:

<UserListName>secondaryUserList</UserListName>
<LeaseTime>300</LeaseTime>
<AuthenticationType>UsernameOnly</AuthenticationType>
<LeaseTime>300</LeaseTime>

Die beiden Zahlen 300 in Zeile 10 und 14 sind Sekunden, nach der zeit wird
der Experte abgemeldet. Diese einfach erhöhen und ihr seit länger angemeldet.

Gruß Toud

Hi Nico,
also Trigger werden paralel "paralel" zu den Bewegungen ausgeführt ohne die Bewegungen zu unterbrechen.
Ich hab such schon Programme gesehen wo 8 bis 10 Trigger zu einer Bewegung gehörten und der Robi ist
ohne zu zucken durchgelaufen.

Gruß
Toud

Also unsere Firma gibt zu jeder Anlage nen 1 GB stick hinzu.
Das billigste vom billigen und mit denen haben wir bis jetzt
keine Probleme gehabt, auch jetzt bei den KRC4.
Sind zwar im heutigen Zeitalter de Technik mit sehr wenig
Speicherplatz ausgestattet aber für nen paar Progs hat es
bis jetzt immer gereicht.

Zitat von Paulaner

@ Toud: Dein Beispiel ist für die KRC4...ich hatte das Problem mit der KRC2. Aber Trotzdem Danke.

Nicht ganz richtig, das zeugs hab ich letztes Jahr geschrieben und da hatten wir noch keinen KRC4.
Daher weiß ich dass es auf ner KRC 2 auch lauffähig ist, allerdings erst ab dem Softwarestand 5.5.

Wenns bei dir nicht läuft haste warscheinlich noch nen älteres Modell, dazu hab ich dann leider doch
nichts.

Dann mal noch nen schönes WE

Schau mal in das Prog,
das sollte eigentlich funktioniert (Im FOLD Dialog ist alles eigentlich gut erklärt zu dem du Probleme hast).

Ich würds mit "Softkey[7] = {sk_type #EMPTY}" probieren oder "Softkey[3] = {sk_type #VALUE, sk_txt[] " . " }"
einfach mit nen Leerzeichen oder Punkt beschreiben.
Du musst aber in meinem Prog bei der Declarierung der Variable "Sofkey[3]" auf 7 erhöhen (sieht dann so aus "Sofkey[7]").
Die declarierung ist vor der INI Zeile im Fold "Decleration der Meldungsvariablen" zu finden.
Ich hab damals versucht das Programm so zu schreiben, dass es übersichtlich ist und eigentlich keine Fragen offen bleiben
sollten. Wenn irgendwas fehl einfach melden damit ich es noch hinzu fügen kann.

Als zweites Prog hab ich mal nen Bsp. angehongen wo wir das ganze verwenden (Das Cell Programm)

Ich hoffe das bringt dir was befor du ganz verzweifelst

Ich nochmal

Ich hab mich ein wenig mit dem Weichschalten der Achsen und dann linear zurück drücken beschäftigt und
mich dabei an der KUKA-Doku gehalten. Ich mal nen kleines Prog mit erklärungen geschrieben um es für mich
nen wenig übersichtlicher zu machen.
An sich ergibt es für mich alles sinn, nur die Variable "ideal_axis" noch nicht so richtig. Diese wird normal als
integer declariert, aber nirgens im Programmbeispiel wird diese initialisiert. Ich geh mal davon aus dass die
dafür zuständig ist, welche Achsen bewegt werden.
Jetzt ist die Frage ob ich diese im Prog noch selber beschreiben muss (wo von ich ausgehe) oder Passiert dass
irgendwo im hintergrund (was für mich kein Sinn ergibt, da ich sie dann ja nicht selber deklarieren müsste).

Ich würd ja selber gern den ganzen spass ausprobieren, nur bin ich in den nächsten Wochen für extern
eingeplant und da wir noch keine Kunden mit KRC4 haben komm ich da wohl nich so schnell an ein KRC4 ran
zum prbieren.
Ich hab das Prog mal als txt angehängt falls jemand mal rein schauen mag, wäre nett wenn jemand nen paar
Tips hat, damit ich dass ganze so gut wie möglich vorbereiten kann, da ich intern auch nicht ganz so viel zeit
hab um lange rum zu spielen.
Nur noch als Anmerkung, dass Programm möchte ich nicht wirklich im Prozess einsetzen, für solche Anwendungen
nutzen wir nen Zylinder den wir drucklos schalten um den Greiffer zurück zu drücken. Aber ich intressier mich
halt dafür was der Robi so alles kann.

Schon mal danke wenn jemand dafür Zeit findet, übers Prog zu schauen. Und vieleicht hilft es ja jemanden um es
selber zu verstehen.

Also bis denne...

Hi Leutz,

falls nocht intresse besteht hier mal die Beschreibung auf Deutsch zum Weichschalten
einer Achse.
Das ganze ist ind PDF "KUKA System Software 8.2 - Bedien- und Programmieranleitung
für Systemintegratoren" zu finden. Diese sollte bei jeden Robi mitgeliefert sein.

noch ganz vergessen,
hier die Variable für den PC: $PC_FANSPEED (Für den Innenlüfter)
Die vorhergehende war für den Außenlüfter.

Moin André,
die Folgende Variable hab ich aus der Doku, die Zeigt die aktuelle drehzahl an.

$CAB_FANSPEED
Typ: INT; Einheit: U/min

Servus buschke,
also ich hab es grad auf nen Robi von uns gespielt und nochmal usprobiert. Dazu hab ich die achswinkel nen wenig geändert um zu sehen
wo er hin fährt (Als neu zip im anhang). Der Robi fährt bei mir alle Punkte an bis auf "PTP {A1 61}" (bzw. im neuen Prog. "PTP {A1 -50}").
Der Punkt "PTP {A1 65}" (in der neuen zip "PTP {A1 -65}") ist der nächste Punkt den ich anfahren nach dem externen verdrehen, da könnte
natürlich die HOME-Pos sein.
Ausprobiert hab ich das Prog an einem KRC2 (3 Monate alt) und im T1. Funktioniert allerdings nicht im #MSTEP, sondern nur im #GO. Egal in
welche Richtung ich den Robi gedrückt hab, er ist dann auf "PTP {A1 65}" (im neuen Prog "PTP {A1 -65}" ) angefahren ohne den "Virtuellen
Punkt " "PTP {A1 61}" (im neuen Prog "PTP {A1 -50}" ) vorher anzufahren.

Ich hoffe wir haben jetzt nicht an einander vorbeigeredet.
Also bis denne.