Beiträge von Stingray

  • Schreibzugriff abfragen

    der Systemausgang wirte acess wird nur gesetzt, wenn der Schreibzugriff auch über die SPS mit dem Systemeingang Write Acess angefordert wurde.

    Es gibt aktuell keine Möglichkeit abzufragen ob von RS ein Schreibzugriff angefordert wurde

  • IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS

    die Meldungen mit den I/Os kannst du Ignorieren. mit dem Neuen RS 6.07 kam eine Neuer IO-Konfiguration mit die erst ab RW 6.07 Unterstützt wird.
    ich würde die Steuerung auf RW 5.61.08 oder 5.15.15 updaten.
    Nein Einstellungen gehen nicht verloren, wenn du ein System aus einem Aktuellen bestehendem Backup erstellst.


    Zum erstellen gehst du auf Steuerung / Installationmanager / System erstellen. Dann Auswahl "Aus Backup erstellen" und dem Assistent folgen.
    Zum Schluss auf die Steuerung übertragen. Bei neueren Steuerungen ab etwa 2009/10 passen 2 Systeme auf die Karte. Das heist du musst dein Aktuelles noch nicht ein mal löschen und kannst wieder zurück durch einfaches um booten.


    Im Anschluss wieder das Backup restoren. Die Meldung, dass das Backup eine andere RW hat kannst du ignorieren.


    Gruß Stingray


    PS. sorry für die Späte Antwort bin auf zur zeit im Ausland.

  • IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS

    Je nach Generation der Steuerung ist das egal.
    bei der Aktuelleren Steuerungen kannst du ein normales Patchkabel verwenden. Also ich habe glaub ich die Letzten 5-6 Jahren kein gekreuztes mehr verwendet habe.
    Die Service-Schnittstelle des Roboters hat immer die 192.168.125.1 und ist ein DHCP. Du kannst dir aber auch eine feste Adresse aus dem Bereich 192.168.125.xxx zuweisen.
    Robotstudio kann man sich bei Robotstudio kosten los runter laden. Dann am besten die minimal Version installieren, mit der kann man alles Online am Roboter machen.


    Gruß Stingray

  • IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS

    ich habe es gerade mal in der Simulation nach gestellt. Und es Geht.
    Folgende Punkte Solltest du beachten:
    für doMotorsOn und doResetEStop muss das Acesslevel auf ALL stehen.
    Für die Programmierbaren Tasten habe ich Drücken/Loslassen und In Automatik zulassen auf Ja. Dann geht es ohne Probleme

  • IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS

    Ich würde wie folgt vorgehen:
    Unter ABB / Systemeinstellungen / Konfiguration / I\O / Signale:
    eine Ausgang (z.B. doMotorsOn) und eine Eingang (diMotorsOn) machen.
    Unter ABB / Systemeinstellungen / Konfiguration / I\O / Corss Connetion -> Hinzufügen als Resultant den Eingang und als Actor den Ausgang.
    Unter ABB / Systemeinstellungen / I\O / System Input / Hinzufügen / Action dein Systemeingang "Motors On" mit deinem Eingang diMotorsOn verknüpfen.
    Einmal Warmstart durchführen.
    Jetzt noch unter / Systemeinstellungen / Prog. Tasten den Ausgang auf eine Taste legen. Und es sollte funktionieren. dieser weg ist ohne Laptop.

  • IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS

    ok, so langsam bekomme ich mit was ihr wollt.
    Also meine Empfehlung:
    die Kontakte ES für Not aus verdraht ihr mit der Sicherheis-SPS für Externe Notaus-Kreis falls ihr so etwas habt.
    Die Kontakte AS Verdraht ihr mit der Sicherheits-SPS und Schutzzaun oder Trittmatte. Diese Schaltet ihr einfach IMMER weg wenn jemand auf der Matte ist. Im Handbetrieb interessiert diese Eingänge den Roboter überhaupt nicht. Das heißt nur wenn jemand auf der Matte steht und der Roboter in Automatic werden die Motoren ausgeschaltet in Hand nicht.
    In diesem Fall wäre es tatsächlich so, dass wenn du auf der Matte stehst die Motoren sich nicht einschalten lassen würden. Was man machen könnte wäre über etwas Trickserei, dass man das Signal Motoren ein auf die Programmierbachen tasten des TP legt und diese dann so einschaltet.
    Oder je nach dem wie die Schnittstelle aufgebaut ist, könnte man es auch so machen:
    Wenn der Roboter
    -in Auto ist,
    -die Sicherheit OK
    -Motoren Ein solange setzt bis der Status Motoren ein da ist.
    Dies würde sich auch theoretisch über das Pilz machen lassen, auch wenn es da nicht hingehört.
    falls ihr keine SPS habt.


    Aber ich würde es über das TP machen, da ihr ja auch von hieraus das Programm startet wenn ihr keine SPS habt


    Gruß Stingray

  • IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS

    Zu 1:
    Wenn euer Sicherheitskonzept das so vor sieht. Dann müsst ihr den Schalter tauschen. Bisher hat dieses Signal bei uns immer genügt.


    Zu 2:
    "Emergency Stop" kannst du schon verwenden, für z.B. Externe Notauskreise.
    Solange die Signale GS und AS offen sind, lässt sich der "Motor Ein Taster" nicht betätigen. aber dies ist in der Regel auch nicht notwendig. Alle Signale die zum Starten des Roboters benötigt werden können von der SPS gesetzt werden. Euer Pilz Verhindert nur bei einer Sicherheitsverletzung das der Roboter Starten kann. Aber in der Regel muss man nicht an den Roboterschaltschrank, es sei denn du willst von AutomatiK in Hand oder umgekehrt schalten. Ob in Hand die Trittmatte den Roboter stoppen muss??? dafür Hast du ja das TP. Es sei denn, das TP ist entfernt vom Roboter Schrank befestigt und der Schaltschrank nicht einsehbar.
    GS verhindert ein Fahren des Roboters mit betätigtem Zustimmtaster.


    Zu 3:
    Eine Verknüpfung mit den Systemausgängen wir in EIO.sys gespeichert. Das heist beim zurücksetzen des Systems durch ein I-Start sind diese Verknüpfungen verloren. Das selbe gilt für das einspielen eines anderen Backups.


    Gruß Stingray

  • IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS

    Hallo LucaD


    zu Punkt 1:
    Für die Modi Hand und Automatic gibt es Systemausgänge die man unsicher über die SPS verknüpfen kann. Oder ja nach Ausrüstung des Roboters auch über interne Ausgänge. In den Systemausgängen heißt dieser "Auto On"


    zu Punkt 2:
    Ja es gibt die Möglichkeit die Bedielemnte nach außen zu verlegen. ist eine Option von ABB. Aber warum Löst ihr bei Betreten der Trittmatte ein Notaus aus?
    Ich würde dem Roboter die Freigaben über das Sicherheitsboard GS entziehen. Oder wenn es nur im Automatic betrieb notwendig ist, dann AS. Hierbei bekommt der Roboter die Fahr freigaben entzogen, mann muss ihn aber anschließend nicht zurücksetzen.
    Alternativ kann man den Notaus auch über die SPS zurücksetzen. Der Systemeingang heißt "Rest Emergency Stop" auch dieser muss mit einem Signal an die SPS verknüpft werden. Entweder als Hardware oder Bus.


    zu Punkt 3:
    Auch hier gibt es ein System Ausgang. Dieser heißt "Motor On State" und "Motor Off State" näheres zu diesen Signalen findest du in der ABB Doku. Ich meine es wäre in der Systemparameter. Hierzu findest da alles Systemausgänge.


    Gruß
    Stingray

  • Task deaktivieren

    ja genau, diesen befehl zum deaktivieren suche ich. Den gibt es, ich habe ihn mal beim probieren gefunden aber nicht gebaucht. Jetzt bräuchte ich ihn finde ihn aber nicht mehr

  • Task deaktivieren

    Hallo zusammen,
    es gibt die Möglichkeit für Serviceroutinen einen Normalen Task in einem MultiMovesystem zu deaktivieren. Doch leider kann ich diesen in der Doku nicht finden.
    Weiß zufällig jemand wie dieser heißt?


    Gruß
    Christian

  • Achse 6 Blockieren

    Hallo Konstantin,


    nein der Sensor lässt sich nicht an einer Anderen Stelle montieren, da hier schon andere Komponenten montiert sind.
    die Achse 6 wird an diesem Roboter nie für etwas anderes verwendet werden, da es kein Standard
    Roboter mehr ist wie ihn die meisten kennen. Er wird bei uns im Hause ab Achse 3 komplett zerlegt und neu aufgebaut. In die Achse 3 kommt ein Laser. Dieser wird durch Achse 4 und 5 geführt und an Achse 5 sitzt noch ein 2 Achslaserscanner. Da dieser Roboter keine Weitere Zusatzhardware an Achse 6 erhält ist diese nur für den Sensor zuständig. Hier besteht allerdings Kollisionsgefahr mit anderen Komponenten. Aus diesem Grund hatten ich gerne die Achse 6 gesperrt.


    Gruß Stingray