Beiträge von Stingray

  • Darf der Roboter in einem Schutzraum den Zellenraum verlassen?

    Hallo zusammen,


    Ich habe mal eine frage zum Thema Save Opration.



    Kurz zur Erklärung: Ist es möglich dass der Roboter (schwarz, gelb = Werkzeugkugel) den Zellenraum (roter Bereich) innerhalb eines Schutraumes(Orange) verlässt der aus dem Zellenraum heraus ragt?

    Dies ist natürlich eine stark verkeinfachte Skizze.


    oder


    muss ich mir so etwas basteln? Den Zellenraum vergrößern und mit 2 immer Aktiven Schutzräumen eingrenzen.



    vielen Dank schon mal für eure Antworten.

  • ABB Programmierung IRB6620 TCPs

    Hallo erst mal,


    veilleicht als erstes mal kurz, zum Verständniss, wir reden über die Robtargets und nicht über die Tooldaten? Ist das richtig?

    zu 1.:

    Die Robtargets kannst du mit Position Korregieren ändern. Zuvor musst du den Roboter auf die neue Possition bewegen.

    nach der obigen deklaration sind die Robtargets oben global, d.h. du kannst sie in jeder Routine und jedem Modul verwenden.


    zu 2.:

    Du kannst die Robtargets auf verschieden weisen an fahren: z.B. wie oben Menü, ProgrammEditor, Test, PZ auf Routine und dann dort auf die jeweilige Zeile auswählen und mit PZ->Curser den Programmzeiger auf die Zeile setzen. Jetzt kannst du den Punkt anfahren.

    Oder:

    Menü, Bewegen

    Bwegen zu nun Punkt auswählen und zur Position bewegen den Punkt anfahren.

    Wichtig hierbei ist, dass das richtige Tool und Werkobjekt ausgewühlt ist.



    Zu 3.

    Das kommt darauf an, wie du den Punkt angefahren hast. Wenn du ihn in einem Anderen Werkopjekt angefahren hast z.B. in wPP2 und jetzt im Programm auf in wBP1 dann liegt der Punkt wo anderster.

    die X,Y,Z Werter beziehen sich auf den Ursprung des jeweiligen Werkobjektes in deiner Bewegungszeile oben auf wBP1. Werkobjekt bezieht sich auf das Werkobjekt wobj0, dieses leigt in der Regel im Sockel des Roboters. Hier ist die Hilfe in Robotstudio nicht schlecht.



    In Rapid-Überblick kannst du dir mal folgendes ansehen:


    Gruß Stingray

  • Integer Werte via Profinet

    Ich mache sowas immer mit Analogwerten das klappt ganz gut:


    Wichtig: bei negatiwerten, geht der BitValue von -27648 bis 27648.


    Wenn man beim DivceMapping die Bytes um dreht z.B. 8-15,0-7 dann kommen dies gleich richtig in der SPS an.

    Um Weitere probleme zu vermeiden sollte man eh bei Simens darauf achten dass bei Signalen größer 1 Byte immer mit einem geraden Byte angefangen wird.




    Gruß Stingray

  • EnableEnergySaving

    Hallo zusammen,


    hat jemand schon mal dien Systemeingang EnableEnergySaving beim einem ABB Roboter genutzt?


    Wenn ich den Systemeingang einem Eingang zuweise erhalte ich nach dem Neutsart dei Fehlermeldung:



    20289: Unbekannter Systemeingangstyp

    Beschreibung

    Der konfigurierte Systemeingangstyp ist im System unbekannt.

    Unbekannter Systemeingang: EnableEnergySaving.

    Aktionen Prüfen, ob der Systemeingangsname korrekt geschrieben ist.



    Ich verstehe allerdings nicht warum es zu dieser Meldung kommt, wenn ich die Aktion doch in RS auswählen kann.


    Muss ich vielleicht noch irgendwo etwas aktivieren?



    Gruß Stringray

  • Vorlaufzeigerstop durch WaitDi

    Hallo zusammen,


    bei einer Zykluszeitoptimierung bin ich auf folgende Problem gestoßen:


    Der Roboter macht während einer Bewegung über mehrere Punkte einen zwischen drin ist ein Handshake mit der SPS. Obwohl das Handshake schon lange durchlaufen ist habe ich das Gefühl, dass genau diese Handshake mir einen Stoppunkt beschert.


    Programmcode mit Stop, Siehe Bild:

    Code
        MoveL\Conc, RelTool(pPickUpFixture{ProductCode},200,200,-300),vStep4,z50,tVacuumGripper\WObj:=wActFixture;
    
    SetDo doR2PartFinishedRel,1;

    mvHome\Zone:=z200;
    
    SetGo goStepMerker,22;
    WaitDi diR2PartFinishedAck,1;
    SetDo doR2PartFinishedRel,0;


    Programmcode ohne Stop:

    Wenn ich es wie im zweiten Code-Teil mache laufe ich Sauber durch.


    Sollte WaitDi nicht wenn das Signal beim erreichen von WaitDi schon 1 ist, keine Stop auslösen?


    Ich meine es läuft, aber irgendwie finde ich es nicht sehr schön.


    Gruß Christian

  • RobotStudio mit S7-PlcSim

    Hallo zusammen,


    hat jemand schon mal Erfahrungen gesammelt mir RS2019.4 und S7-PLCSIM?


    Ich habe gelesen das soll jetzt gehen, finde aber keine Doku darüber wie das gehen soll.


    Vielleicht kann mir ja jemand eine Doku verlinken oder kurz beschreiben wie das geht.



    Gruß Stingray

  • Automatischer Softwaresync mit RW 6.09

    Hallo zusammen,


    ich habe Folgendes Problem:


    Ich habe bei einem Roboter mit Savemove ein Softwaresync. Bei einem Baugleichen Roboter mit RW 6.05 kann ich die Synchronisierung mit dem Befehl SoftwareSync;

    Bei dem Aktuellen Roboter mit RW 6.09 kennt der Roboter diesen befehl nicht mehr.


    Ich kann mich aber nicht daran erinnern, dass ich darüber etwas in den Release Notes gelesen habe.


    ist dieser befehl raus geflogen?


    lg

    Stingray

  • Cal-Pendulum mieten

    Hallo,


    wir richten die Roboter in der mit einer genauen digitalen Maschinen Wasserwage aus. das ist im Prinzip die Variante vor dem Cal-Pendulum. Das funktioniert genauso, nur halt nicht automatisiert.


    Gruß Stingray