Beiträge von RoboSensei

  • KRC1 und Profibus Masten/Slave

    Hallo zusammen,
    habe das gleiche Problem bei einem Kunden der ne KRC1 mit SW V2.3.24 hat und ne Profibus-Karte integriert haben möchte.
    Hat jemand mitlerweile Erfahrungen mit CP5614 und KRC1 (muss dann wahrscheinlich mit ComProfibus konfigurieren) und kann berichten?
    Danke.
    Gruß
    RoboSensei

  • Softsps KUKA Errorfile (*.rpt)

    Mit Anlagenvisualisierung ist vermutlich HMI-Genesis gemeint?
    Wie eine Lizenz kaputt geht kann ich mir nicht garnicht vorstellen - ist doch ein Lizenzschlüssel den du einträgst, oder welche Version hast du überhaupt?
    Mit deinen spärlichen Angaben, kann man nur erraten was für ein System du hast... Softsps--> Proconos oder WinAC? Anlagenvisualisierung--> HMI Genesis oder gar Production Screen über crosscomm.exe? Wahrscheinlich KUKA V4.x? ... :denk:

  • Cooperation 2.0 / Grundlegende Fragen

    Also ab MotionCooperation V2.x gibts, ums einfach zu machen, den Befehl GEOLINK, damit kannst du dir die ProgSyncs sparen, der Befehl beinhaltet nämlich schon 2 ProgSyncs, damit die zeitliche Synchronisation (einfach mal FOLD öffnen und reinschauen), und den Basewechsel auf der Slaveseite.
    Für geometrische Kopplung im Programm muss natürlich jeweils ein Programm auf Master- und Slave-Seite angewählt sein und laufen (ob Remote oder nicht ist egal). Im Handbetrieb funktioniert das ganze ohne Programm indem man auf Slaveseite die MasterBase aktiviert hat - dann folgt der Slave dem Master (braucht man ja zum Teachen) --> doch vorsicht im Handbetrieb: wenn im Programm gekoppelt wurde und dann Programm abgewählt wird, ist die geom. Kopplung nicht autom. aufgehoben...
    Gruss...

  • Denavit-Hartenberg Parameter für den KR30

    Soll das ganze auf einem externen Rechner berechnet werden?
    Sowas kann man doch nämlich im Roboterprogramm mit folgenden Funktionen berechnen:


    E6POS FORWARD (E6AXIS AXIS_VALUES: IN, INT ERR_STATUS: OUT) und
    E6AXIS INVERSE (E6POS POSITION: IN, E6AXIS START_AXIS: IN, INT ERR_STATUS: OUT)


    ...oder hast du einfach nur Spass daran komplexe math. Gleichungen selber zu lösen?

  • Master Slave Umschaltung

    Also man könnte vermuten, dass es sich um eine RoboTeam Anlage handelt...
    In diesem Fall erfolgt das Umschalten mit SYM+Fensterwahltaste (Der Robotername "Master" oder "Slave" sollte unten rechts am Bildschirm erscheinen, es sei denn du hälts das KCP falsch rum... :uglyhammer_2:)

  • SafeRobot Frage

    Mit min. 5 Grad Unterschied untere und obere Grenze hinter Softwareendschalter zu legen ist soweit ich mich erinnere auch bei KUKA üblich.
    Eine sinnvolle Alternative fällt mir da nicht ein...

  • Plasmaschneiden mit MAG-Schweißroboter

    Zitat von German Services


    Der Roboter und die Steuerung muß auf HF umgebaut werden


    Hallo,
    Was hat man sich unter HF-Umbau vorzustellen?


    Hatten mit Kjellberg wegen einem Projekt mit plasmaschneiden von 4mm dicken Stahlprofilen mit Kuka Robotern gesprochen.
    Die Antwort von Kjellberg war eigentlich vielversprechend, aber der Kunde hat immer noch Bedenken wegen Grad, Spritzern und Schnittflächenparallelität bei Plasma und tendiert da eher zu Laserschneiden.
    Vielleicht habt ihr schon Erfahrungen auf dem Gebiet und könnt Tipps geben - kann sich da Plasmaschneiden mit Laser messen und ohne Nachbehandlung annähernd in Laserqualität schneiden?
    Danke.
    Gruß...

  • LDB-Datei für KUKA KRC2 + CP5614A2 mit Master und Slave

    Am Roboter selber muß nur der Masterteil berücksichtigt werden und unter der Hardwarekonfiguration von Step7 .ldb erstellen und unter KRC\init speichern - restliche Profibuskonfigurationen am Roboter (wie hier an der anstelle im Forum oft beschrieben).
    Der Slaveteil wird von der SPS (Master) aus konfiguriert - evtl. gsd-Datei für CP5614A2 als Slave in der HW-Konfig. unter Step7 laden und Slavekreis konfigurieren...

  • ROBACTA FRONIUS(CLEAN TORCH)

    Which kind of problems do you have?
    If you have the "E-Set Fieldbus I/O 14 pin" option and a connection to the torch cleaner, then there are only a few inputs and outputs you use to conrol the torch cleaner.
    You have to set Output "Quick-stop cleaner" (Fronius Input 97) to TRUE, and start cleaning with setting Output "start cleaning" (Fronius Input 98).

  • Justieren nach Stromausfall KRC1

    Hallo,
    hatte übersehen dass gleich mehrere Steuerungen davon betroffen waren - da war die "Art" des Stromausfalls selber wohl das Problem. Wie gesagt mit Power_Off_delay hochsetzen probieren, wenn sowas häufiger vorkommt. Haben solche Probleme mit dem Stromnetz sehr oft bei Anlagen im Ausland, wo man sogar an den Netzanschluß des Steuerschranks was vorschalten muß so dass bei Stromausfall Strom AUS und erst wieder nach Stromausfall vorbei und Bedienertastendruck Strom wieder EIN --> in der Zeit ist der Steuerschrank sicher runtergefahren und Justagedaten gesichert.
    Gruß

  • Justieren nach Stromausfall KRC1

    Hallo,
    also wenn Akkus i.O. und Justageverlust auf allen Achsen, fallen mir da nur folgende Möglichkeiten ein:
    a) wenn Justageverlust öfters/immer auch bei Hauptschalter AUS => RDW tauschen (vielleicht auch PM6-600 in Betracht zu ziehen)
    b) wenn beim Stromausfall Schwankungen auftreten (Strom kurz wieder da dann wieder aus...wieder da...) auch Justageverlust möglich --> ist mit POWER_OFF_DELAY hochsetzen eigentlich in Griff zu kriegen.

  • KUKA KRC2 Profibus-Diagnose

    Hallo,
    hier die Info zum Transferkonfigurationsprogramm:
    TR_Config.exe von KUKA-CD starten --> Datei Neu: nun die Transfereinträge machen, wobei Remote Master der Slave-Teil der CP561x ist.
    Beispiel
    Eingänge Byte 0 vom Slave 3 (Busmodul) des Robotermasterkreis an die SPS als Eingang Byte 0 übertragen:
    Quelle (links): Slave-Adr. 3, Bereich Eingang, Datentyp Byte, Adresse 0, Anzahl 1
    Ziel (rechts): Slave-Adr. Remote Master, Bereich Eingang, Adresse 0 (damit aber in der iosys.ini z.B. OUTB20=127,0,x1 funktionslos, da Ausgangsbyte 0 von Transferprogramm belegt).
    Eingänge können von der KRC auch benützt werden (INB0=3,0,x1), bei Ausgängen jedoch keine Doppelbelegung!
    --> Jeden Transfereintrag mit "Bearbeiten-->Eintrag einfügen" in die Transferliste übernehmen, am Schluß speichern unter... in das Verzeichnis KRC\Roboter\Init und in pfbms.ini MAPPING_USED=1, MAPPING_PATH=init/NamederDatei.tra
    ...geschafft... :zwink: