Das mit dem Suchlauf über Sensoren ist mir schon klar.Nur habe ich das Problem mit der Taktzeit.
Und da der Kunde gehört hat,dass es mit Kollisionserkennung geht, will er natürlich die einfache und billige Varianten nehmen,braucht dann keine externe Sensorik.
Hallo Leute....
Also,ich habe folgende Problemstellung,zu der ich mal eure Hilfe bräuchte und speziell Rat von den KUKA-janern.
Ich soll Paletten mit einem KR 210 stapeln und entstapeln. Dabei ist das Problem,dass die Bauteile unterschiedlich hoch sind. Meine Idee war, entweder von ausserhalb über Sensorik die oberste Position an den Robi zu übermitteln,was natürlich das genaueste wäre.Oder durch einen Suchlauf über Sensoren die oberste Palette zu erkennen.Problem ist dabei nur die unglaublich geringe Taktzeit,wodurch der Suchlauf wahrscheinlich ausfällt.
Der Kunde hat nun von KUKA gehört,dass eine Position sich auch anfahren lässt durch eine Laständerung (Kollisionserkennung??).Habe dabei an Torquemon gedacht. Aber das ist in meinen Augen auch fast unmöglich.Erstens spricht die Taktzeit dagegen und ausserdem die Belastung von Getriebe und Greifer. Ich kann ja auch da nicht mit 100% ranfahren,vielleicht vorher durch nen Sensor ne grobe Position anfahren.
Die Positionen zu speichern fällt ebenso weg, weil die Paletten ja auch mal von Hand entfernt werden können und dadurch alles durcheinander kommt.
Meine Frage,hat jemand Erfahrung damit oder gibts da wirklich was von KUKA im Angebot???
MfG Stefan
Hallo..
Schon Erfolg gehabt?Habe nämlich bis jetzt immer Probleme mit Bildschirmschoner unter VKRC.Lässt sich natürlich einrichten und ausführen. Wenn aber der Schoner mit Tastendruck beendet wird, verliert die Bof ihren Fokus.Wenn du dann nicht als Experte angemeldet warst, hast du keine Chance mehr,als den Rob neu zu booten.Denn ohne Expertenmodus sind natürlich die Windowstasten deaktiviert.Das Problem tritt aber nur bei VKRC,nicht KRC auf.
MfG
Hallo ..
Danke für die Tipps,werd sie mal versuchen nächste Woche.
Die Anmerkung mit dem Rückpositionieren ist richtig,aber ich hab mich da eines Tricks beholfen. Ich stand im Automatikablauf genau vor diesem Problem.Habs so gemacht.
POSMERKER_2=$POS_ACT
x=250
y=-250
;x=Verschiebung in X-Richtung in mm
;POSMERKER_1.x=POSMERKER_1.x+x
;POSMERKER_1.x=X-WERT von POSMERKER
....
....
POSMERKER_1.x=POSMERKER_1.x+(x*j)
POSMERKER_1.y=POSMERKER_1.y+(y*i)
PTP POSMERKER_2
LIN POSMERKER_1
POSMERKER_1.Z=POSMERKER_1.Z+(-300)
LIN POSMERKER_1
POSMERKER_1.Z=POSMERKER_1.Z+(300)
LIN POSMERKER_1
PTP POSMERKER_2
.....
Mit "POSMERKER_2=$POS_ACT" merke ich mir die Position,von der ich aus die Bewegungen fahre.Nach dem Verschieben der Punkte fahre ich wieder mit" PTP POSMERKER_2" diese gemerkte Position an. Damit stehe ich wieder im Ausgangspunkt und das Rückpositionieren entfällt. Hat mich aber einige Nerven gekostet,bis ich das rausgefunden hatte.
;fG Stethi
Hallo....
Hatte mir das ungefähr so gedacht:
DEF PAL(PAR1 :IN,PAR2 :IN,PAR3 :IN)
INT PAR1,PAR2,PAR3
INT $POSMERKER,$POSMERKER_1
INT $POSMERKER_2
INT x,y,i,j
$IPO_MODE=#TCP
$ACT_TOOL=7
POSMERKER=SAVE_POSMERKER_VERMESS
POSMERKER_1=Save_POSMERKER_VERMESS
POSMERKER_2=$POS_ACT
x=250
y=-250
;x=Verschiebung in X-Richtung in mm
;POSMERKER_1.x=POSMERKER_1.x+x
;POSMERKER_1.x=X-WERT von POSMERKER
....
....
POSMERKER_1.x=POSMERKER_1.x+(x*j)
POSMERKER_1.y=POSMERKER_1.y+(y*i)
PTP POSMERKER_2
LIN POSMERKER_1
POSMERKER_1.Z=POSMERKER_1.Z+(-300)
LIN POSMERKER_1
POSMERKER_1.Z=POSMERKER_1.Z+(300)
LIN POSMERKER_1
PTP POSMERKER_2
...
...
Die Verschiebung um X- und Y-Werte klappt ja, nur fährt er nicht im Tool7-Koordinatensystem.
Sind meine Zuweisungen:
$IPO_MODE=#TCP
$ACT_TOOL=7
nicht korrekt?
MfG.
Hallo LindePaul.
Ich werd es mir angewöhnen in Zukunft. Du hast Recht, es ist eine VKRC1 Steuerung mit einem KR200/2. Softwarestand 3.3.3 SP10.
Die Aussagen von dir hören sich logisch an. Brauch mir da glaub keine weiteren Gedanken machen.Werd demnächst auch mal die Lastdaten ermitteln (wenn die automatische Lastdateermittlungssoftware nur nicht so teuer wäre(gibts die auch irgendwo im Download?)) und eintragen, dann müsste es sich ja erledigt haben. Habe ein Automatikdauerprogramm geschrieben und mal die Wiederholgenauigkeit angeschaut, die ist für diese Zwecke ziemlich genau.
Also,besten Dank für die Infos.... 
Hallo Leute,hab noch mal ein Problem mit dem VW-USER.
Muss einen Ablagetisch mit 24 Positionen bestücken. 6* in Y-Richtung und 4* in X-Richtung. Habe mein Tool 7 vermessen. Im VW-User addiere ich auf eine definierte Startposition (POS-ACT) die X- und Y-Werte und möchte die neue Position anfahren.Der Rob verfährt auch die übergebenen Werte, aber nicht in die Richtung des vermessenen Tools7, sondern in eine andere Richtung.Ich weiss nicht,mit welchem Tool oder Base er verfährt. Habe $ipo_mode=#TCP und $Tool=7 gesetzt. MAch ich da irgendwas falsch,hat jemand eine Lösung???
MfG
Hallo....
Am besten lädtst du dir mal die KUKA-Office-Lite von der KUKA-Website runter. Das kannst dann bei dir aufm PC installieren(beachte!!!nicht unter SP2 bei XP) und ausprobieren,wie die Steuerung so funktioniert.Kannst auch eigene Offline-Programme schreiben und testen. Dafür dann am besten mal ne Doku runterladen. Dürfte eigentlich kein Problem sein.
Viel Glück
Es sind noch kein e Lastdaten drin und es kommt beim Verfahren des Roboters ohne Last vor.
MfG
Hi.....
Das die CP5614A2 auf der VKRC nicht läuft,hat inzwischen auch VW eingesehen.Die Aussage von KUKA war ja, dass diese Karte für die momentanen Softwarestände nicht funktioniert.Sie haben die Karten auch alle wieder zurückgeschickt. HAbe jetzt überall die Cp5614 eingebaut,keine Probleme mehr.
Logs kann dir leider nicht mehr schicken,da sie je immer überschrieben werden.
MfG
Hallo.....
Problem hat sich jetzt verlagert darauf,dass mein Tool bei Handbewegung sehr stark schwingt.
Werd mal schauen,wie es sich weiter entwickelt
PS: Schöner Roboter 
Die Frau naja.Bei genauer Betrachtung ein wenig zu klein im Gegensatz zum KR. 
Hallo Leute..
Hier noch ein neues thema.
Hab nen Vkr 200/2 als Beistellung für meine neue Anlage bekommen. Baujahr 1996!!! Beim Toolvermessen bekam ich Probleme,weil die Toleranz nicht eingehalten wurde.Nach mehren Neuversuchen hab die Toleranz auf 10mm erhöht.Nun mein Problem: wenn ich im Koodinatensystem verfahren möchte, Zustimmtaste drücke und damit die Bremse öffne, und dann die Verfahrtaste betätige,sackt das Tool ca 10mm nach unten durch und positioniert sich dann auf die vorgegeben Bahn auf. Hat es jetzt Sinn,den Rob oder das Reglermodul zu tauschen oder andere Sachen( RDW-DSE)? Ich würd ihn ja am liebsten verschrotten,aber das geht leider nicht.
Hat da jemand ne Idee,ob noch Hoffnung für meinen Alufreund besteht???
Besten Dank im Voraus
Hi...
Da steht drin:::
;----------------------------------------------------------------
DEF USER_SAW ()
;Aufruf bei Verlust der Satzkoinzidenz (z.B. Satzanwahl)
END
;----------------------------------------------------------------
.. Nicht sehr viel....
Anderes Problem...
Wie kann man im User das Werkzeug ändern.Hab das Gefühl,das er standardmäßig mit einem andere fährt, als ich in dem Punkt habe,der den User aufruft.Angezeigt wird in der Statuszeile ja das Werkzeug,welches in dem Punkt des User-aufrufes steht.
Besten Dank bis dahin
Hallo Leute.... 
Hab mal ne neue Frage hier.Arbeite mit VKRC 3.3.4.
Wollte eine CP5614A2 einbauen. Bekam natürlich Fehler,weil falsche Treiber standardmäßig installiert waren.hab dann von der KUKA-Hotline neue Treiber bekommen.Haben aber auch nicht funktioniert.Ein anderer Mitarbeiter der Hotline traf dann die Aussage,das die CP5614A2 nicht von der VKRC unterstützt wird.Hab dann ne CP5614 eingebaut,geht ohne Probleme. Was mir nun Kopfzerbrechen bereitet,ist die Aussage der VW-Instandhaltung, das bei ihnen Roboter mit VKRC und der CP5614A2 laufen 
.Hat jemand vielleicht qualifizierte Komentare dazu???
Beachte:::VKRC und nicht KRC
See you
HHHMMMM....
Da würde ich jemanden fragen,der sich mit der seriellen Schnittstelle auskennt.Kann aber nicht so schwer sein.Habs aber auch noch nie gemacht.Viel Glück....... 
Mit der Aussage "Dieses Rückpositionieren findet im Programm ir_stopm.src statt und ich denke du brauchst es nur aufschalten wenn du auf deine Quitmeldung wartest" kann ich nicht soviel anfangen, da es dieses src-file in der VKRC meines Wissens nicht gibt. (Oder weiß ich es nur nicht??? )
Hi
Ich würde mit einem LIN-Suchen Befehl arbeiten. Also Startpunkt Richtung Endposition fahren. Bei Auslösung eines Interrupt bricht die Bewegung ab und der Rob fährt den nächsten Punkt an,der wieder der Startpunkt sein kann oder ein UP-Sprung ist.Den Interrupt kann man auch mit SPS-Befehlen verknüpfen und damit Aktionen auslösen.
BSP: so ähnlich
LIN P1
LINSUCHEN P2 Fern $IN 1 Nah $IN 2
Greifer 1=$IN2
Lin P1
MfG
Hallo Leute.
Arbeite grad mit dem VW-User in der VKRC 3.3.3.
Hab da ein Problem. Ich möchte im User einen Referenzpunkt anfahren. Wenn diese Pos nicht stimmt, möchte ich die Position korrigieren und die Werte in Positionsvariable schreiben,mit der ich dann weiter fahre.
Ich fahre also im User auf die Referenzposition, warte dann auf eine Quitmeldung.Fahre dann von Hand die neue Position an und möchte quittieren,das ich eine neue Position habe. Beim drücken von Zustimm und Start positioniert der Roboter sich aber wieder zurück,obwohl er immer noch auf die Quitmeldung wartet.Hat da jemand ne Idee zu,wie man das realisieren kann????
MfG Stethi
Die Unterschiede liegen nicht in der Steuerungsart, sondern in der Softwareversion.
