Beiträge von RobRobi

Hallo,

es ist ein KR 200 comp. Keine Ahnung wie ich auf 210 kam....

Hab's oben korrigiert.

Madas sind richtig.

Die Umgreifbewegungen sind alle PTP. Singularität sollte also kein Problem sein.

Lastdaten müsste ich nochmal kontrollieren.

Wobei ich mir das eigentlich kaum vorstellen kann...

Der Roboter läuft schon länger, ab und an wird ein wenig geändert, jedoch tritt der Fehler immer nur bei schnellen Handachsbewegungen auf.

Die Fehlermeldung tritt ja nur sporadisch auf.

Wenn sie auftritt, dann immer an unterschiedlichen Hand-Achsen. Mal A4, mal A5, mal A6.

Deswegen denke ich kann es kaum an einem Motor(-geber) liegen oder an einem der KSDs....

KUKA-Hotline vermutet die MFC-DSE Karte.

Da ich jedoch keine zur Verfügung habe und die Karte sehr teuer ist wollte ich mich vergewissern, dass es wirklich das Problem ist.

Was denkt ihr von der defekten MFC-DSE...?

Hallo,

ein KUKA KR C2 ed05 (Software V5.3.x) KR200 comp bringt die folgenden Fehlermeldungen:

(Nr. 2933) Quitt Abweichung Absolutposition DSE - RDW Achse Ax (A4, A5 oder A6 wechselnd)

(Nr. 310) Sicherheitskreis für Antriebe nicht bereit

(Nr. 200) Antriebe nicht bereit

...

Der Fehler tritt sporadisch auf, meistens wenn der Roboter in schnellen Umgreifbewegungen ist.

Nach dem Quittieren der Fehlermeldungen fährt der Roboter wieder weiter.

Wird der POV reduziert oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Bewegungen reduziert tritt der Fehler nicht mehr auf.

Kennt jemand diesen Fehler, bzw. was könnte die Ursache sein?

Liegt es am Roboter (Motor(-geber)), RDW?

Liegt es am Schrank/PC (MFC, DSE, etc)...?

Andere Ursache?

Vielen Dank für euere Hilfe!

Hallo zteve,
ich hab es getestet, funktioniert perfekt!
Vielen Dank!

Hallo,
Super, Danke!
Werde ich nächste Woche gleich ausprobieren.

Wo kann ich eigentlich den Timeout zur Stromquelle Signal Ende verändern?
Der Fronius macht bei uns noch eine Ende-Rampe bis Strom 0, solange muss der Roboter auch noch an der Stelle warten. Funktioniert alles super, nur er schreibt immer "TPA20 Stromquelle liefert das Strom-Ende-Signal nicht oder zu spät".
Ich habe die .dat durchsucht und die Doku gewälzt aber nichts gefunden...

Hallo,
wenn bei unseren gebraucht erworbenen Roboter ein neues Programm erstellt wird, wird immer ein Kundenspezifisches "leeres" Programm erstellt (nicht das KUKA originale leere Programm). Es gibt einen Kopf wo Datum, Version, Name,.... Eingetragen werden soll... Nun wurde ArcTec Digital nachinstalliert. Wird jetzt ein ArcTec Programm erstellt, wird wieder das selbe leere Kundenprogramm erstellt. Von Anfang an meckerte der Roboter, dass ein Interrupt nicht deklariert sei (ich glaube es war Nr. 6) Ich habe zum Testen den Interrupt einfach mal deklariert, einfach nur dass er vorhanden ist. Roboter läuft nun und schweißt auch mit dem Fronius. Möchte ich jetzt aber pendeln, kommen ein haufen Fehlermeldungen. Ich vermute, dass die Ursache der falsch deklarierte Interrupt ist, welcher nun benötigt wird.

Nun meine Fragen:
Wie komme ich an das originale Programmtemplate ran um es zu öffnen?
Wie muss ein leeres ArcTec Programm aussehen - was muss alles aufgerufen bzw. deklariert werden?

KRC 2, V5.3.18 / ArcTec Digital 2.3

Danke!

Danke für die Antworten

Wie sehr sind den die Epson in Deutschland verbreitet?
Es gibt z.B. hier kein Epson Forum.

Worin z.B. ist der KUKA "unterlegen" und worin hat hier der Epson den Vorteil?

Zitat

Zur Überprüfung wird ein Punkt einmal auf dem rechten Ellbogen angefahren und einmal auf dem Linken. Gibt es Unterschiede spielt man die mitgelieferte Calib-Datei auf und fertig.

Ist das auch wirklich schnell und genau zu erledigen beim Epson (auch nach Motor (und Gebertausch))?
Wenn ich Positionen berechne (z.B. 20 *20 Matrix) und die Justage nicht genau ist, fahre ich ja schief - dann bringt mir ein "genauer" Roboter nichts mehr...

Ist der Vorteil des Epson auch so groß, dass es sich lohnt alle Instandhalter wieder auf Schulungen zu schicken? Beim KUKA is ja nichts neues.

Hallo,

wir haben bei uns in der Firma etwa 30 KUKA 6-Achs Roboter auf denen viele Leute Fit sind. Nun wird eine neue Anlage gekauft, in der 7 Scara Robis eingebaut werden sollen.
Der Anlagenhersteller arbeitet mit Epson und würde diese auch gerne verwenden.
Epson war jetzt bei uns in der Firma und hat uns ihren Scara Robi mit RC180 Steuerung vorgestellt.

- Welchen würdet ihr in unserer Situation bevorzugen?

- Wie wird der KUKA 4-Achs Scara Justiert? Beim Epson geht das ja mehr nach Augenmaß, wenn ich das richtig verstanden habe?

Danke

RobRobi

Hallo,

ich hab folgendes in die SoftKeyUser.ini eingetragen:

CMD_MODIFY = EditModify , 104, XEDIT, , , ,20
MOTION_INSERT = TPBaseMotion, 2011, INLINEFORM, KUKATPBASIS;MOVE;PTP, , ,20
LOGIC_INSERT = TPBaseLogic , 2011, INLINEFORM, KUKATPBASIS;WAIT;WAIT, , ,20
LASTCMD_INSERT = EditLastCmd , 2012, INLINEFORM, , , ,20
TOUCHUP_INSERT = TPBaseTouch , 2500, INLINEFORM, 0, , ,20

sFH_New = New , 10, FILEHANDLER, , , ,20
sFH_Duplicate = Duplicate , 53, FILEHANDLER, , , ,20
sFH_Delete = Delete , 11, FILEHANDLER, , , ,20
sFH_OpenFileFolder = Open , 20, FILEHANDLER, , , ,20

Damit ist beim Anwender alles gesperrt, was zu Änderungen führen könnte.
Außerdem habe ich alle Ordner Versteckt, so dass nur noch CELL für den Anwender zu sehen ist.
Seitdem haben wir keine Probleme mehr.

MfG RobRobi

Hallo,

!!FEHLER!! Nicht die DSE.
Es ist die RDW !!! - Resolver Digital Wandler.
Die Karte ist in dem schwarzen Kasten am Roboterfuß drinnen. (Wo man den EMT ansteckt)
An der RDW sind von den Motorgebern die Kabel angeschlossen.
Beim ausschalten des Roboters werden (meines Wissens) auf der RDW die Geberwerte gespeichert.
Sind sie nach dem Einschalten unterschiedlich, will er eine Justage.
Außerdem sind auf der RDW die Betriebsstunden, die Roboterseriennummer, … gespeichert.
Hatten das schon bei mehreren Robis mit KR C1.
KR C2 haben eine andere RDW, da hatten wir noch keine Probleme.
Wir hatten die RDW Karten gegen eine neue ausgetauscht, dann waren die Probleme weg.
Danach evtl. RDW-DSE Abgleich durchführen.

Gruß
RobRobi

Hallo $cycflag,

hatten soche Probleme auch schon öfter. Dabei war es egal ob der Roboter Runtergefahren wurde oder nicht.
Es war bis jetzt immer die DSE im Roboter defekt.

Hallo,

ich soll also einfach mal die Netzwerkkarte auf der MFC unter Windows installieren, dann hab ich ja einen Microsoft Network Client…
Ok, ich werde das demnächst versuchen. Hoffentlich läuft die Kiste dann stabil.
Wollte da mal was Gutes tun und dann das.
Hattet ihr solch ein Problem schon mal – wegen dem Netzwerktreiber?
Die Hotline ist da leider etwas Ratlos, vom Netzwerktreiber hat keiner was gesagt…

Vielen Dank
RobRobi

Hallo,

ich habe leider immer noch das oben beschriebene Problem.
Allerdings habe ich jetzt die Softwareversion 4.1.7 SP8 HF1 auf dem Roboter und 128MB RAM.
Ich habe aber keinen „Microsoft Network Client“.
Ich Installiere Windows, dann das smsetup, und dann die KRC Software.
Nach dem Ausführen von smsetup.exe habe ich folgende einträge in meinem Netzwerk:

RTACC VxWorks Shared Memory Network
und
TCP/IP mit der Adresse 192.0.1.2 und Subnet 255.255.255.0.

Wie komm ich zu den Microsoft Network Client? Sollte den smsetup eigentlich einrichten?
Die Steuerung ist eine KR C1 mit 433MHz und 128 MB RAM. Bios Version: KUKA ROBOTER GmbH SY-7IZB+ V1.2a (2AA2)

Die Bedienoberfläche am KCP „friert ein“. Auch der Satzzeiger steht dann in diesem Zustand fest. Es lassen sich keine Tasten mehr bedienen. Die Uhr läuft allerdings weiter und der Roboter läuft ohne Probleme – solange man ihn nicht bedienen will.

Vielen Dank
RobRobi

Hallo,

wie ist das mit der Warmfahr-Funktionalität,
muss man das selber Programmieren oder macht der Roboter das selber?
Wie sieht das aus? Fährt der Robi dann langsamer?

Ja, so rum kann es auch sein.
In der Doku Steuerschrank KR C2 Sicherheitslogik ESC ist alles beschrieben.
Wasdel braucht auf alle Fälle das Board, wo 6 Relais drauf sind.
So ist es zumindest bei unseren KR C2. Wir haben beide Versionen.
Bei dem Board wo Antriebe ein nicht nach außen geht, sind bei uns nur 2 Relais drauf.

Gruß
RobRobi

Hallo,

schau dir einfach mal das ESC Board an.
Es müssen 6 Relais drauf sein.
Sind nur 2 Relais drauf, und 4 leere Plätze, dann ist es kein CI.
(Beim KRC2 Schrank)

Hallo,

Ich habe auch einen KRC1 von 2.2.8 auf 4.1.7 SP03 hochgezogen.
CPU 433 MHz und 64 MB Ram.
Mindestanforderung für diese Softwareversion ist laut Installationshandbuch mindestens 400 MHz und 64 MB Ram. Also alles klar.
Des ganze läuft super, nur alle paar Tage friert die KUKA Oberfläche ein. Der Roboter läuft aber weiter. Um den Fehler zu beheben, muss man die Steuerung aus und wieder einschalten. Dann läuft wieder alles.
Mir ist aufgefallen, dass unter Hilfe > Info > System die Speicherauslastung bei 100% ist.
Kann das die Ursache sein oder hat jemand eine andere Idee?

Danke RobRobi

Hallo,

meine Frage ist immer noch aktuell.
Sind denn Reis Roboter so rar, dass die (fast) keiner kennt
Sind die beider Hersteller überhaupt miteinander zu Vergleichen?
Kann ich denn mit meinen KUKA Kenntnissen (KRL) auch am Reis weiterkommen,
oder ist das was völlig anderes wie z. B. Richtung CNC, …

Ich habe leider keinen Reis hier und auch keine Handbücher, in denen ich rumblättern könnte.
Ich wollte mich deshalb vorher informieren bevor ich danach nicht weiterkomme.

Hallo,

ich würde das ganze aber trotzdem mit der Betriebsart verknüpfen.
Sonst bekommst du selber graue Haare, wenn du in T1 was machen willst.

Aber warum beschreibst du überhaupt den $OV_PRO im Programmablauf?

Die Angaben bei einer LIN Bewegung (z.B. 1m/s) beziehen sich auf 100% POV.
Anstatt den POV auf 30% zu schreiben würde ich im Bewegungssatz nicht 2m/s eingeben, sondern 0.6m/s. Oder halt bei der PTP 30% statt 100%.
Kommt das gleiche dabei raus – nur sinnvoller meiner Meinung nach.

Hallo,

in der Softkeykuka.ini kannst du nur die Tasten unten sperren.
Die seitlichen Softkeys glaube ich kann man nicht sperren.
Ich wollte mal die Auswahl Maus oder Tasten (+ -) im Anwender sperren, damit keiner „rumspielen“ kann.
Ging aber laut KUKA nicht.
Schreib evtl. im SPS.sub

if $mode == #EXT then oder #AUT
$OV_PRO = 30
endif

Die Variable für die Betriebsart hieß doch $mode, oder?

Hallo Forum,

ich programmiere KUKA Roboter und mich würde interessieren wie groß die Unterschiede zum Reis sind.
Ich habe Reis Roboter mal gesehen, aber NOCH nichts damit gemacht.
Bin also für alle Infos dankbar.
Bitte Vergleich zur Altersgruppe KRC 1 / 2.

Hat der Reis auch einen normalen PC?
Läuft Windows drauf oder ist das eher so Richtung KRC32?
Ist die Programmierung KRL ähnlich?
...

Gruß
RobRobi