Beiträge von robodoc

  • 1. Satzanwahl, 2. "Verschleifen nicht möglich"

    Die Variable heißt $stopnoapprox. Im Handbetrieb bleibt der Roboter mit einer Stopmeldung stehen und im Automatikbetrieb kommt dann einfach nur die Meldung.


    Das Beste ist es allerdings immer, die Programmierung so zu machen, daß diese Meldung niemals kommen kann. Möchte heißen, daß in Bewegunspunkten, nach denen Du z.B. einen Ausgang setzt, einfach das CONT hintendran wegläßt.

  • Externer Editor

    :uglyhammer_2:


    Wer behauptet denn, daß das Ding nicht schon veröffentlichbar ist? Selbst wenn sie das nicht wäre würde ich einen Teufel tun, mir von jemand anderem in die Karten kucken zu lassen. Sorry aber dieses Produkt wird verkauft und nicht verschenkt.

  • Externer Editor

    Den externen Editor von KUKA benutze ich nicht zur TCP - Anpassung. Beim letzten Projekt sind hier Probleme deswegen aufgetreten die zu einigen Beinahe - Crashs geührt haben.


    Aus diesem Grund hab ich einen eigenen Editor entwickelt, der eine TCP - Anpassung über das gesamte Roboterarchiv vornimmt - und diese auch todsicher. Das Hauptproblem ist, daß wenn innerhalb eines Programms verschiedene Tools und Bases verwendet werden, man nicht so einfach die beim Kuka mitgelieferte Chg_pos.exe verwenden kann, da ja dort auch Punkte umgerechnet werden, die gar nicht in dem betreffenden Tool geteacht worden sind.


    Aber meine Toolsammlung für KRC kann noch einiges mehr. :pfeif:

  • Greifer1 ungültiger Ausgang

    Schau mal im E/A - Bild nach, ob dieser Ausgang nicht mit "SYS" bezeichnet ist. Wenn, dann mußt Du mal nachschauen, welcher Systemausgang da liegt. Ein Tip: $config.dat oder Steu/mada. Ich denke das wird's am ehesten sein.

  • Strukturtyp STOPMESS?

    Hallo!


    Dieses Beispielprogramm ist mir zwar unbekannt, aber zu dem Thema Stopmess kann ich eine Kleinigkeit beisteuern.


    Stopmess ist ein Systemausgang ($Stopmess). Dieser Ausgang wird auf high geschalten, wenn am Roboter Meldungen vorliegen, die einen automatischen Start des Roboters verhindern können. Beim Projektieren ist es wichtig, diesen Roboterausgang mit in Betracht zu ziehen.


    Das Pendant zu $Stopmess ist der Systemeingang $conf_mess. Auf eine positive Flanke an diesem Eingang werden die Meldungen, die $Stopmess auslösen quittiert, und der weitere automatische Startzyklus kann dann weitergehen.


    Ich hoffe, daß ich Dir da ein bißchen helfen konnte. Oder paßt die Antwort vielleicht gar nicht zur Frage? :biggrins:

  • Wo befinden sich die geteachten Punkten?

    Hallo Johan!


    Generell gibt's bei der KRC auch die Möglichkeit, Punkt GLOBAL zu definieren.


    Das sieht dann in irgendeinem .dat-File so aus:


    GLOBAL E6POS X.....


    Wenn das so ist (bei DC Berlin zum Beispiel) dann mußt Du halt mal auf die Pirsch gehen und suchen ob es sowas wie einen Ordner oder ein Datfile gibt mit "Globale Daten" oder so ähnlich.


    Schick doch einfach mal das ganze Archiv. Dann schau ich gerne mal drüber.


    Grüße Roland

  • Teile versetzt ablegen

    Hallo Biker!


    Ja, die Idee ist prinzipiell in Ordnung. Wichtig ist jetzt aber, daß Du Dich hier nicht mit Status und Turn verzettelst. Bei einer Drehung um 180° ändert sich ja auch der Turn von Achse 6. Als Workaroung kann ich Dir empfehlen, einfach die Daten OHNE Status und Turn abzulegen oder LIN - Sätze zu verwenden.


    Wenn Du mir mal ein Backup schickst, dann schau ich mal drüber und überleg mal wie ich das machen würde. Sowas ähnliches hab ich nämlich schon auf der VKRC umgesetzt über den VWUser aber da geht's halt nicht ganz so elegant wie auf der KRC


    Grüßli Roland

  • Speicherprobleme

    Was bei Archivierungsproblemen meistens wahre Wunder wirkt ist, wenn Du mal im externen Editor die Datenlisten reinigen läßt. Dadurch fällt der ganze alte Datenmüll aus den *.dat - Files raus.


    Ganz krass hab ich das mal letztes Jahr erlebt. Da wollte der Robby doch glatt 3 Disketten haben und nachdem ich mir mal die Zeit genommen hab und die Datenlisten gereinigt, hatte ich auf der (dann nur noch erfordlichen EINEN) Diskette doch glatt grad mal 870 KB.


    Externer Editor? Menü Inbetriebnahme -> Service -> Externer Editor

  • Orientierungsänderung

    Kleiner Trick gefällig? Okay


    Du hast doch den zweiten und den dritten Punkt. Jetzt teachst Dir halt einen Bewegungssatz mit CIRC P2 P3. Fährst den im motion - step ab (zwei gelbe männchen) und drehst im p2 die orientierung händisch so hin, daß das möglichst in der mitte der orientierungsänderung ist. dann einfach touchoup hp und nochmal hin und herprobieren.


    wenn du den satz CIRC P2 P3 direkt hinter P1 schreibst kannst den direkt wieder löschen. Dann nochmal langsam PTP abfahren und alle sind glücklich - hoffentlich.

  • (V) KRC Editor

    Es gibt da einen ganz guten Editor für KRC. Der ist mit einigen schönen Funktionen versehen wie z.B. TCP- und Baseverschiebung ohne umteachen zu müssen (Wie das Gute alte Changepos).


    Man kann damit das Datfile automatisch aufräumen lassen und auch gleich seine Punktenamen durchsortieren damit alles ganz ordentlich und sauber aussieht. Für den Fall, daß Servozangen verwendet werden, kann man sich die Kraft- und Blechstärkenparameter automatisch aus einer EXCEL - Liste heraus eintragen lassen usw.


    Selbstverständlich auch Folds auf und zu. Export von Arbeitspunkten in eine Excel - Liste. Alles über Optionen einstellbar. (Name und Ort der Excel - Liste).


    Ist von mir dieser Editor. Ich feile ständig weiter dran rum. Ist aber eine recht kleine exe so um die 300KB

  • Französische KRC2 - Steuerung

    :genau:


    Hi!


    Ich hab selber mal eine Weile bei PSA und auch bei Renault in Sandouville gearbeitet. Das was die speziell bei Renault auf die Robbies bügeln ist schon ein echter Krampf. Aber am Besten fragst Du mal direkt bei Kuka - Frankreich nach. Wende Dich am Besten an einen dort ansässigen Projektleiter von AMATEC. Der heißt David Rigo. email: drigo@kuka.fr


    Und bestell ihm einen schönen Gruß von seinem "Joker" :pfeif: