Beiträge von out84

Hallo zusammen

Habe jetzt endlich Zeit gefunden den Funktionsgenerator mal zu testen.
Komme aber nicht weiter.
Auch mit dem nachfolgenden ganz primitiven Programm bekomme ich immer den gleichen Fehler: >>> 1580 Techfunktion $TECH[1].FCT unzulässig <<<
Kann mir vielleicht einer sagen was ich falsch mache bzw. was fehlt ?

DECL TECH OSCI1 ; Variablen vom Typ TECH deklarieren

CENTER = $NULLFRAME
CENTER.X = 220
CENTER.Y = 384
S_POINT = $NULLFRAME
S_POINT.X = 160
S_POINT.Y = 293

OSCI1.MODE = #CYCLE ; Kartesisches Pendeln ist eine zyklische Funktion.
OSCI1.FCTCTRL.SCALE_IN = 2 ; Wellenlänge der Pendelschwingung ist 2mm.
OSCI1.FCTCTRL.OFFSET_IN = 0 ; Auslenkungs Beginn ist CP Bahnbeginn.
OSCI1.FCTCTRL.SCALE_OUT = 3 ; Amplitude des Pendelns ist 3mm.
OSCI1.FCTCTRL.OFFSET_OUT = 0 ; Schwerpunkt der Pendelschwingung ist auf der Bahn: Bei Amplitude = 0 wird die ungependelte Bahn gefahren.
OSCI1.CLASS = #PATH ; Argument der Pendel Figur ist die Bogenlänge, d.h. SCALE_IN die Wellenlänge.
OSCI1.FCTCTRL.GEOREF = #Z ; Richtung der Pendel Auslenkung in Z Richtung im TTS
OSCI1.FCT.ORDER = 1 ; Pendel Figur durch Polygonzug aus den Werte Paaren der Funktions Tabelle erzeugen.

CUTPOS = CENTER
CUTPOS.Z = 0
LIN CUTPOS

halt
CUTPOS = S_POINT
CUTPOS.Z = 0

$TECH[1] = OSCI1 ; ab dem nächsten CP Satz wird gependelt.
LIN CUTPOS C_DIS

Servus Roland

Hallo Andi Hallo LindePaul

Vielen Dank für den Tip. Werds gleich Morgen mal versuchen.

Servus Roland

Hallo Zusammen

Hab hier ein kleines Problem.

Gibt es eine einfache Möglichkeit eine LIN oder CIRC Fahrt mit einem Sinus zu überlagern.

Ich meine zBsp. LIN von A nach B in einer Ebene XY. Nun würde ich das gerne mit einer Sinus Bewegung der Z Achse überlagern.

Jemand ne Idee

Vielen Dank schon mal

Servus Roland

Genau das ist es !!
Aussen ein DO FOR
Innen ein SWITCH
Und die gewünschten Fälle als ENUM
Dann das Ganze in ein Array
Fertig

DANKE für den TIPP :ylsuper:

Servus miteinander

Gibt es eigentlich bei KUKA sowas wie eine Interpret funktion ?
Was ich damit meine ist den Inhalt eines Strings zu interpretieren und dementsprechend auszuführen.
z.Bsp.
DECL FRAME CP01
SOLLPOS = "PTP CP01"
INTERPRET (SOLLPOS) -- Hier sollte die KUKA nun den Befehl PTP CP01 ausführen

oder hat jemand eine Idee wie das sonst noch machen könnte ?

Vielen Dank im voraus

MfG Roland

Hallo

Geht auch noch anders.
Direkt auf dem Mainboard eine PS2 Maus anschliesen. Dafür sind Pfostenstecker vorhanden. Dadurch wird COM1 frei.
Funktioniert bei uns einwandfrei.
Wird aber soweit ich weiss von KUKA nicht unterstützt.

Servus Roland

Hallo

Zuerst mal Danke.
In meiner IOSYS.INI sind leider keine derartigen Beispiele zu finden, auch nicht am Ende.
Aber werd die Form1 mal Morgen austesten. Melde mich dann wieder.

Servus Roland

Hab hier ein kleines Problem

Installiert ist Devicenet Phoenix ILDNBK3. Daran hängen IB IL 24 DI, IB IL 24 DO 4, sowie IBILAI2SF und IBILAO2UBP.
Die digitalen Ein- Ausgängen funktionieren einwandfrei, nur die analogen bekomme ich einfach nicht zum laufen. Hat hier jemand eine Beispiel config für das IOSYS.INI ?

Hier ein Auschnitt aus meinen Einträgen im IOSYS

[DEVNET]
;Controller Phonix IL DN BK3
;Platz 1 IB IL 24 DI 4 $IN 101..104
;Platz 2 IB IL 24 DI 4 $IN 105..108
;Platz 3 IB IL 24 DI 4 $IN 109..112
;Platz 4 IB IL 24 DI 4 $IN 113..116
;Platz 5 IB IL 24 DO 4 $OUT 101..104
;Platz 6 AI 2 $ANIN 1..2
;Platz 7 AO 2 $ANOUT 1..2

INW4=0 ;$IN[33-48] 1. 0-7 Low Byte 2. 8-15 High Byte
INW6=2 ;$IN[49-64] Phoenix D-IN1 .. D-IN16
ANIN1=4 ;$ANIN[1] Phoenix A-In1
ANIN2=6 ;$ANIN[2] Phoenix A-In2
OUTB4=0 ;$OUT[33-48] Phoenix D-Out .. D_Out4
ANOUT1=1 ;$ANOUT[1] Phoenix A-Out1
ANOUT2=2 ;$ANOUT[2] Phoenix A-Out2

Dank im voraus für die Hilfe

Vielen Dank

Werde ich Morgen mal testen.

factor ist neu für mich. In meiner Docu gibts nur byte res und type.
Und ich dachte wenn ich res nicht benenne, dann funkt es automatisch.

Servus Roland

Habe auf der KRC1 über MFC ein Phoenix Devicenet angeschlossen. Controller Phonix IL DN BK3. 4 digitale Eingangsmodule a 4, 1 digitales Ausgangsmodul a 4, 1 analoges Eingangsmodul a 2 und ein analoges Ausgangsmodul a 2.
Die digitalen Ein- Ausgänge funktioneren einwandfrei, nur für die analogen weder Daten rein noch raus.
Wo ist das Problem ??
Hier meine defs in der iosys.ini

[DEVNET]
;Controller Phonix IL DN BK3
;Platz 1 IB IL 24 DI 4 $IN 101..104
;Platz 2 IB IL 24 DI 4 $IN 105..108
;Platz 3 IB IL 24 DI 4 $IN 109..112
;Platz 4 IB IL 24 DI 4 $IN 113..116
;Platz 5 IB IL 24 DO 4 $OUT 101..104
;Platz 6 AI 2 $ANIN 1..2
;Platz 7 AO 2 $ANOUT 1..2

INW4=0 ;$IN[33-48] 1. 0-7 Low Byte 2. 8-15 High Byte
INW6=2 ;$IN[49-64] Phoenix D-IN1 .. D-IN16
ANIN1=4,,1 ;$ANIN[1] Phoenix A-In1
ANIN2=6,,1 ;$ANIN[2] Phoenix A-In2
OUTB4=0 ;$OUT[33-48] Phoenix D-Out .. D_Out4
ANOUT1=1,,1 ;$ANOUT[1] Phoenix A-Out1
ANOUT2=2,,1 ;$ANOUT[2] Phoenix A-Out2

Vielen Dank für die Hilfe

Der Robometz

Danke für den Tipp mit den Unterprogrammen. So funktioniert das. Diese Woche wird getestet.

Wir arbeiten hier mit einer KR125 seit ca. 2 Jahren. Mittlerweile kommen wir inklusive graphischer Benutzeroberfläche in das Endstadium. Wir bearbeiten Granit mit einer Genauigkeit von 0,1 mm. Aber nur mit Tricks. Für eine polierte Oberfläche benötigen wir ca. 8 verschiedene Werkzeuge. Und in der bewussten Anwendung von Zustellung und Druck erreichen wir die 0,1 mm Genauigkeit.
Nächstes Projekt ist die erstellung einer Schnittstelle zu CAD/CAM auf der KUKA.
Kreisschnitte sind auf der KUKA mit unserer Software kein Problem. Erstellt mit Zentrum und Radius innert sekunden, solange eben die Eingabe dauert.
Aber warum muss man bei einer funktionierenden CAD/CAM Schnittstelle noch nachteachen ? Wenn die Base stimmt und der TCP dann kann doch nichts mehr schiefgehen oder ?

Also zur klärung.
Wir verwenden die Kuka praktisch als Fräßmaschine. Wie haben eine Spindel montiert und sin dadurch in der Lage verschiedene Werkzeuge zu spannen. Das funktioniert auch alles.
Der Benutzer positioniert nun das Werkstück (im Regelfall eine plane Platte) auf dem Werktisch.
Um nun die Lage und Position der Platte zu erkennen brauche ich mindestens 3 Punkte. Damit kann ich dann die neue BASE bilden.
Die Software läuft zweigeteilt. Das Hauptprogramm auf der KRC1 ist über einen OPC Server mit einem externen PC verbunden.
Diese Hauptprogramm wird bei dem Start der KRC1 automatisch geladen.
Dem Benutzer stehen keinerlei andere (nicht mal KUKA) Programme zur Verfügung.

Auf dem externen PC werden unter einer grafischen Oberfläche all essentiellen Benutzereingaben für die Erstellung eines neuen Produkts abgefragt.

Im Zuge einer Erweiterung möchten wir auch das Teachen von freien Formen ermöglichen und dafür brauchen wir wiederum eine Möglichkeit bis ca. 100 Punkte zu teachen.

Bisher werden nur berechnbare geometrische Objekte wie Rechteck, Kreis, Oval zur Verfügung gestellt.
Hier wird kein Teach In benötigt da das mit Massangaben darstellbar und berechenbar ist.
Für all diese Eingaben brauchen wir nicht die KRC1.

Ich hoffe das macht die Sache klarer.

Hmmm. Wenn das so einfach wäre.

Also wir haben hier ein recht komplexes Programm mit ca. 3400 Zeilen Code.
Wir verwenden nicht ein einziges Inline formular.

Wenn ich nun den teach-in von Kuka anwende schreibt der mir irgendwelche pos daten in das vorhandene programm.

Es müsste aber in ein deklariertes arry geschrieben werden, damit ich die Daten auswerten kann.
Hauptbestanteil ist unter anderem die Neuberechnung einer BASE, diese wird dann in dem programm aktiviert und verwendet.

Kann man dem teach-in vorgeben wohin er seine daten schreibt ??

Danke für jede Antwort.

Roland

Wir haben eine numehr fast fertige Applikation für eine Kuka KRC1 KR125/2 TJ.

Der Benutzer kann unter verschiedenen Optionen auswählen und danach fährt die KUKA das entsprechende Program und damit die jeweilgen Bahndaten ab.

Ich habe nun in dem Programm einen HALT eingefügt. Nun soll der Benutzer auf Handsteuerung umschalten und verschiedene Punkte einteachen. Diese Punkte möchte ich nun in das aktive Programm übernehmen und dort wieterverarbeiten.

Hat jemand eine Idee wie das am einfachsten realisierbar wäre ??

Bin für jeden Hinweis oder Idee dankbar.

Servus Roland

Eine offizieller DOWNLOAD für KUKA OPC zu testen gibt es soweit ich weis NICHT.
Habe die letzte neue Version von KUKA gekauft und der WITZ war das nicht mal die DOKU im pdf format auf der CD lesbar war. Na ja kann ja mal passieren. Sollte aber nicht bei einem Konzern wie KUKA.

Ich wäre dankbar über jegliche Art von Information bezüglich des OPC Clients und wie er sich eingliedern lässt.
Hat jemand mal das in verbindung mit MS Access versucht ?

DANKE