Beiträge von out84

Was ist eine Blondine zwischen zwei Österreichern ?

Nicht die Dümmste.

1. Noch nie getestet. Aber bei der KRC2 sollte das eigentlich automatisch funktionieren.
Wenn nicht, dann einfach das BIOS nach der neuen Festplazte suchen lassen.
2. Hab ich bei KRC1 schon getestet. Funktioniert mit Acronis einwandfrei.

Richter: Angeklagter, Sie wissen warum Sie Heute hier sind ?
Angeklagter: Jawoll Herr Richter
Richter: Sie haben Ihre Frau beim Beischlaf mit einem anderen Mann überrascht.
Angeklagter: Jawoll Herr Richter.
Richter: Erklären Sie mal wie Sie dazu kommen den Mann aus dem Fenster zu werfen.
Angeklagter: Ich dachte halt wer vögeln kann, der kann auch fliegen.

Warum so kompliziert ?
Hab einfach Acronis installiert. Fertig
Nun kann ich auch im laufenden Betrieb übers Netz ein komplettes Image ziehen.
Ausserdem automatisch regelmäsiges Update vom Image.
Ob täglich, wöchentlich oder pro Monat.

Servus Roland

Im Allgemeinen mach ich das immer über 'ne SUB
Also in etwa so.

decl frame p1_1[100] ..... p2_test[100]
...
zaehler = 1
Kreis(p1_1[zaehler],p2_1[zaehler],p3_1[zaehler],p1_test[zaehler])
...
Kreis(p1_2[zaehler],p2_2[zaehler],p3_2[zaehler],p2_test[zaehler])

def kreis (p1 :IN, p2 :IN, p3 :IN, p4 :OUT)
decl frame p1,p2,p3,p4
...
;berechnung
...
p4 = punkt
end

Problem gelöst.

Im Submit wird mit $TORQMON die Achse 2 und 3 auf mehr als 30% überwacht.
Wenn der Fall eintritt schlägt ein Interrupt an.
Dann setze ich den Z Wert der momentanen rel Bewegung auf 0. Das wars.

Vielen Dank für die Tipps und Anregungen.

Häng halt noch einen PTP $POS_ACT dran, dann ändert sich nur die Z Position.

Servus

Warum nicht ganz einfach $Base.Z ändern. Bei der nächsten Bewegung gilt das neue Z.

Servus bobbl

Also wenn ich das richtig interpretiere dann sind in Deinem Hauptprogram 8 frames als array deklariert. p1_1 bis p3_2

So für mich würde dann das Ganze wie folgt aussehen.

decl frame p1_1[100] ..... p2_test[100]
...
zaehler = 1
p1_test[zaehler] = Kreis (p1_1[zaehler],p2_1[zaehler],p3_1[zaehler])
...
p2_test[zaehler] = Kreis (p1_2[zaehler],p2_2[zaehler],p3_2[zaehler])
...
...
deffct kreis (p1,p2,p3)
decl frame p1,p2,p3,punkt
...
;berechnung
...
return (punkt)
endfct

Und so sollte es auch fuktionieren

Thats the way to play music

Einfach gut.
Könnte man so eine LP abspielen. Achse 6 endlos ?

Erst mal Danke für die Tipps.

Hab nach längerer Suche nun folgendes gefunden.

$TORQUE_AXIS Achse in Position, wenn Sollwert erreicht -- A1 ... A6, E1 ... E6

Bitfeld für momentenbetriebene Achsen A1 -- A6, E1 -- E6.
Wird ein Bit für die entsprechende Achse gesetzt, so wird am Ende der
Bewegung nicht gewartet, bis die Achse ihr Positionierfenster erreicht hat.
Sobald der Sollwert die Zielposition erreicht hat, wird der nächste Satz
abgefahren.
Die Achsüberwachungen werden abgeschaltet.
Das Beschreiben dieser Variablen löst Vorlaufstopp aus.
Beispiel:
Achse 1 in Momentenbetrieb schalten: $TORQUE_AXIS = ‘B000001‘

Ich probiers mal so aus. Wenn es funktioniert ist das für mich die einfachste Lösung.

Servus Roland

Wir haben hier einen KRC2 der unter anderem auch Teile einpressen soll.
Dazu haben wir das Drehmoment für die Achse 2 und 3 um 50% vermindert.
Ist das Moment beim einpressen nun zu gross bleibt der Roboter nun natürlich mit der Fehlermeldung stehen.
So ist das ja auch gewollt.
Ich würde nun aber gerne einfach den momentanen Verfahrbefehl, der den Fehler verursacht hat, abbrechen und im Programm einfach zur nächsten Zeile springen.
Ist das möglich ??

Danke schon mal für die Ideen
Servus Roland

Problem ist DANK Hilfe von KUKA gelöst.
Stelle die Lösung demnächst hier rein.
Im Moment leider zu viel Druck.

Danke an Alle

Servus Roland

Sollte es nicht sein, ist auf beiden Seiten deaktiviert.

Wer hat sonst noch nen Tip ??

Servus zusammen

Hab hier ein Problem mit OPC Ver 2.1.
Installiert auf KRC2 Server und Client (knotrolliert mit KUKA Diagnosis - alles funktioniert)
Dann installiert auf externem Rechner WinXP SP2.
Nach Anweisung von KUKA DCOM konfiguriert.
Bekomme keine Verbindung zum Server.
Getestet mit KUKA Diagnosis - Server KUKASrvr.DA nicht gefunden.
Mit KUKA Client - Antwort - Zugriff verweigert
Netzwerkverbindung kontrolliert - einwandfrei.
Unterschied:
Bei der KRC2 sind es englishe Benutzer - Guest und everyone - die in DCOM angegeben werden.
Bei dem externen Rechner sind diese nur in Deutsch vothanden - Gast und Jeder -
Kann das das Problem sein ????

Bin für alle Tips ind Tricks dankbar.

Servus Roland

Servus

MEGATRON  hmi_visu
Da muss ich wohl Heute Morgen noch n Schuss Bier von Gestern im Kreislauf gehabt haben.
Natürlich habt Ihr recht wegen dem Offset.
Aber daran lag es nicht.

@StefanW
Der zweite Tipp ist richtig.
Hab es Heute Mittag gefunden.
In der sps.sub hat mein Vorgänger via $peri_rdy $OUT[33] und $OUT[34] aktiviert.
Alles natürlich ohne Doku oder Hinweis.

Also hiermit "case closed"

Und merci Euch Allen.

Servus

MEGATRON  hmi_visu
nö,nö das passt schon
outw6=12,0,x1 - die ersten 16 für siemens
outw8=12,0,x1 - die nächsten 16

analoges gilt für inw6 und 8

diese ports lassen sich auch alle wunderbar ansprechen, nur eben out[33] und out[34] reagieren auf die Umschalttaste. Welche defaults sind da eigentlich von KUKA eingestellt ?? Und wo ?

Servus

hmi_visu
Öhm ... weiss was Du meinst.
Ich nimms raus und meld mich wieder.

Servus

hmi_visu
Wieso doppelt ?? Das eine sind Eingänge, das andere Ausgänge.

Servus

Robotnix
Punkt 2: Habe noch nie mit Automatik extern gearbeitet. Deshalb auch keine Ahnung wo und wie man die $OUTs da mappen kann. Aber auch wenn dem so wäre, wieso werden die mit der Umschalttaste aktiv ??
Punkt 1: Das wurde von KUKA so vorgegeben.

WolfHenk
So isches. Kein Problem, aber warum die Fehlermeldung 8023 Profibus ?? und warum das Verhalten
mit der Umschaltaste.
Bin mir fast sicher da ist was falsch gemappt - aber wo und was ??

Werde Morgen mal die Addressbereiche der Ventilinseln tauschen und verfolgen ob der Fehler mitwandert.