Diverse torque Systemvariablen M900iA-350

    Hallo Kollegen


    könnt ihr mir Details zu den Systemvariablen
    $MOR_GRP[1].$TORQUE
    und
    $MOR_GRP[1].$CUR_TORQUE
    sagen?
    (z.B. Einheit)
    Es geht unteranderem darum, dass bei einer ausserplanmäßigen Belastung der Roboter sich selber ausschaltet..
    Kann irgend etwas "Greifbares" an Werten aus diesen rausgelesen werden wie z.B. eben das Drehmoment mit Einheit?
    Bei Benutzung von GET_VAR in Karel mit den Variablen sind leider nur Integer-Werte zur Verfügung


    Ein weiteres Problem ist, dass z.B. mit ( CurDiTorq: INTEGER)
    GET_VAR(entry,'*SYSTEM*', '$MOR_GRP[1].$CUR_ DIS_TRQ[1]', CurDiTorq, STATUS)
    kein Zugriff bei unserem Roboter möglich ist. (Karel 6.3 R-J3iB)


    Gleiches gilt für (CurTorqHD: INTEGER)
    SET_VAR(entry,'*SYSTEM*', '$MISC_MSTR.$HPD_ENB', TRUE, STATUS)
    GET_VAR(entry,'*SYSTEM*', '$MISC[1].$hpd_trq[1]', CurTorqHD, STATUS)
    Welches ganz besonders genaue Werte für Current Disturbance Torque liefern soll.

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    Hallo Tommy3001,


    mein schlaues Büchlein sagt mir, dass:


    $TORQUE: das Durchschnittliche Drehmoment und,
    $CUR_TORQUE: das aktuelle Drehmoment anzeigt.


    Das "HandlingTool"-Handbuch hat mir dann noch verraten, dass es sich bei den Werten um "Amps" also Ampère handelt.
    Bei den Werten handelt es sich übrigens um die angezeigten Werte im "Status"-Menü.


    Der Roboter sollte aber eigentlich (je nach Steuerungsgeneration) sowieso die Software "Collision Detection" (HSCD) geladen haben, die im Prinzip bei einer Kollision den Roboter abschaltet. Wahlweise gibts auch noch Optionen wie "Touch Skip" (oder "Collision Skip" o.ä.), mit der man die Kraft auf einzelne Achsen messen/ablesen kann.


    Hmm, was die Sache mit KAREL angeht bin ich erstmal ratlos. Die GET_VAR und SET_VAR Funktion funktioniert im Prinzip IMMER.
    Die meisten Fehler passieren da in der Schreibweise der Variablen oder beim Datentyp.


    Gruß
    Fred

    Hoffnung ist der erste Schritt auf dem Pfad der Enttäuschung.<br /><br />Java programmers wear glasses, because they can&#039;t C#.

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