Technikerprojekt mit ein Adept Cobra 600

Staind · 11. Oktober 2011

Hallo,

ich heiße André bin 23 Jahre alt und mache zurzeit meinen Staatlich geprüften Techniker. In diesem Schuljahr müssen wir eine Projektarbeit über 10 Wochen in ein Unternehmen durchführen.

Unser Team besteht aus 4 Leuten. Wir besitzen kentnisse in C#, SPS, Mikrocontroller (Assembler/C).

Heute haben wir eine Firma (Soft & Hardware Entwicklung) besucht die ein Projekt anzubieten hat. Diese hat einen gebrauchten Adept Cobra 600 Roboter gekauft. Dieser Roboter soll Platinen die in einen Behälter liegen mit ein 2 Komponentenkleber vergießen. Die Behälter stehen dabei immer an der gleichen Stelle. Die Anzahl an Behälter variiert aber. Über das Windowsprogramm soll man angeben wie viele Behälter gefüllt werden müssen.
Der Roboter ist funktionstüchtig und lässt sich über das Bedienteil steuern.
Hier mal ein Bild wie es nachher aussehen soll. Links ist der Mischer für den 2 Komponenten Kleber

Zu den Problemen:
Die Software/CD AdeptWindows hat die Firma nicht bekommen. Sie besitzt allerdings einen Lizenz Code. Die Firma hat auch schon Adept angefragt, ob sie eine neue CD bekommen könnten, Adept bietet dieses aber nur mit einen neuen Lizenz Code an.

Nun zu meinen Fragen:
Hat jemand vielleicht noch eine CD, bzw. brauch man überhaupt dieses Programm oder lässt sich der Roboter auch anders ansteuern?

Habe bereits gelesen das man diese Roboter mit der Programmsprache V+ Programmiert. Gibt es vielleicht ein Tutoriell/Buch was uns da weiter hilft?

Wie ist eure Einschätzung ist dieses Projekt überhaupt machbar in 10 Wochen? Naja das Projekt fängt anfang Januar an. Also wir hätten ca. ein halbes Jahr Zeit. (Würden uns dann jetzt schon mal was aneignen). Wie gesagt wir sind 4 Leute haben gute Kenntnisse in C#, gute Kenntnisse in der SPS-Programmierung. Mittlere Kenntnisse in der Mikrocontroller Programmierung.

Diese Desketten waren bei den Roboter mit dabei.

Hoffe auf Antworten.
Gruß André

Pitl · 12. Oktober 2011

Hallo André,

willkommen im Roboterforum.

Ich werde mal versuchen Antworten zu deinen Problemen zu geben:

AdeptWindows
Die Firma hat mit Ihrer Aussage bezüglich AdeptWindows nicht Recht. Wenn die Firma einen Lizenzcode zum installieren von AdeptWindows auf dem PC hat, können sie das AdeptWindows Packet bei Adept herunterladen und installieren. Wenn Sie allerdings nur den Lizenzcode für den Controller haben, dann müssen sie ein neues Packet kaufen. Allerdings ist AdeptWindows etwas in die Jahre gekommen, es gibt neuere, wesentlich komfortablere Oberflächen zur Programmierung, aber die gibt es halt auch nicht umsonst.

Mit der Programmiersprache V+ zur Programmierung der Roboter liegst du richtig. Tutorials gibt es nicht dafür, die Programmiersprache ist auch sehr mächtig.
Doku findet ihr hier http://www1.adept.com/main/KE/DATA/adept_title_index.htm . Allerdings bietet sich hier ein Kurs bei Adept an, um die Programmiersprache zu erlernen, bzw. die Besonderheiten von V+, denn ein paar andere Programmiersprachen beherscht ihr ja schon.
Redet mal mit der Firma für die ihr das machen sollt, denn ich sehe hier, dass jemand sehr preiswert ans Ziel kommen möchte.

Es ist schwer den Aufwand der Programmierung für euch einzuschätzen. Wenn man V+ beherscht schätze ich den Aufwand auf drei Tage, wenn man es gerade gelernt hat, schätze ich mal zwei Wochen.

Aus den Fotos die du eingestellt hast lässt sich übrigens sehen, dass die Firma Mist auf dem Gebrauchtmarkt gekauft hat. Die Betriebssystemdisketten und die Utilitiedisketten gehören zu einem Stäubli Roboter. Stäubli hat lange Jahre den Adept Controller und damit auch das Adept Betriebssystem eingesetzt. Erkennen kann man das an der Versionsnummer 13.1S, S wie Stäubli. Die restlichen Disketten kannst du entsorgen, denn AIM werdet ihr unter Garantie nicht benutzen.

Ich gönne euch das Projekt und auch einen erfolgreichen Abschluss. Leider ist das System schon in die Jahre gekommen und als Gebrauchtsystem erworben worden. Jetzt versucht man euch scheinbar mit dem Support zu beauftragen. Da fängt es an schwierig zu werden. Ihr werdet Unterstützung von Adept erhalten, ihr seid noch in der Ausbildung. Für die Firma die das System erworben wird das nicht kostenlos. Bitte klärt das vorab mit der Firma ab, nicht das ihr dann mit eurem Projekt nicht weiter kommt.

Viele Grüße,

Pitl

Staind · 12. Oktober 2011

Hallo Pitl,

Vielen Dank für Ihre Antwort! Sie hat mir / uns einiges weiter gebracht!

Wenn ich das so lese kann ich mir vorstellen das der Lizenzcode nicht für AdeptWindows ist sondern für den Controller. Aber genau weiß ich das nicht. Müsste ich mal mit der Firma sprechen.

Haben diesen Link hier gefunden und halte das "Tutoriell" für ein wenig hilfreich

http://www.google.de/url?sa=t&…VEIRwRuGuIOl2WTg0-yH55GxA

Desweiteren haben wir heute erfahren das unser Lehrer fürher die Roboter von Adept programmiert hat.

Sie haben geschrieben, dass "Die Betriebssystemdisketten und die Utilitiedisketten gehören zu einem Stäubli Roboter.", also gehören die Disketten gar nicht zu den Adept Cobra 600?

zu: "es gibt neuere, wesentlich komfortablere Oberflächen zur Programmierung,"
Könnten Sie uns ein paar nennen, die auch kompatibel sind zu unseren Modell sind?

Was bräuchten wir denn noch alles um den Roboter in Bewegung zu bringen? Wir wollten ihn mit einen C# Programm kombinieren.

Also wenn wir eine Programmier-Oberfläche (z.B. AdeptWindows oder eine andere) und das passende Wissen haben, wäre es dann möglich diesen Roboter zu programmieren oder fehlt uns noch was anderes.

Diese Komponenten habe ich in der Firma bei der Besichtigung des Roboters gesehen

Gruß André

Pitl · 12. Oktober 2011

Hallo André,

den Link kenne ich und ich finde es beschreibt die tiefsten Grundlagen von V+ und der Roboterprogrammierung sehr gut. Natürlich gibt es heute viele Sachen grafisch aufgefrischt usw., aber die Basics sind immer noch gültig. Aber ein Tutorial ist es halt nicht.

Die Disketten gehören definitiv zu diesem Roboter. Aber das ist nicht so schlimm, ich wollte nur zeigen was es auf dem Gebrauchtmarkt alles gibt und was einem verkauft wird, wenn man keinen Plan hat. (Ist nicht persönlich gemeint)

Als komfortablere Oberfläche zum Programmieren gibt es AdeptDesktop. AdeptDesktop ist mit dem alten AWC Controller, und den hast du da, kompatibel, wenn du ein AWCII Prozessorboard hast. Ob AWC oder AWCII steht auf der Griffleiste. Wenn es ein AWC ist, gibt es nichts neueres. Wenn es ein AWCII ist, dann könnte man das Betriebssystem upgraden und AdeptDesktop nutzen. Das Upgrade ist für die Firma aber kostenpflichtig.

Die sache mit dem C# Programm ist realisierbar. Ihr baut eine Oberfläche oder was immer in C' und kommuniziert zum Controller über TCP/IP. Wer Server ist wer Client ist dabei egal, denn die TCP/IP Kommunikation muss in V+ auch geschrieben werden. Über diese Schnittstelle übermittelt ihr die Daten an den Adept Controller, setzt damit Variablen, Stati oder was immer und euer Roboterprogramm hört darauf. Vorgefertigt ist davon aber nichts.

Viele Grüße,

Pitl

Grubba · 17. Oktober 2011

Kenne Adept zwar überhaupt nicht, aber mir drohte vor einiger Zeit mal ein Projekt mit den Dingern.

Daher mal dieser Link:

http://www1.adept.com/main/KE/DATA/adept_title_index.htm

Ein Klick im unteren Kasten auf "V+" und ihr werdet mit Dokumentationen zugeschüttet.

Staind · 2. Februar 2012

Hallo,

wir sind gerade in unseren Techniker Projekt. Es läuft eigentlich super. Aber ein paar Probleme haben wir dennoch.

Momentan brauchen wir für eine Visualisierung die Information, ob der Roboterarm Lefty oder Righty ist.

Gibt es in V+ ein Befehl, womit man den Zustand (Lefty/Righty) auslesen kann?

Sunny · 2. Februar 2012

Hallo Staind,

du kannst die derzeitige Armkonfiguration z.B. über die aktuelle Roboterposition als Precision Point auslesen oder mit der Funktion CONFIG().

1.
HERE #aktuell ;hiermit speicherst du die Achswerte der derzeitigen Roboterposition in die Variable #aktuell. Hierbei handelt es sich um einen Precision Point (am "#" Zeichen erkennbar).
Jetzt kannst du die Variable mit dem DECOMPOSE Befehl in 4 Real Arrayvariablen zerlegen. (Syntax steht im V+ Language Reference Guide)
Danach stellt sich die Quizfrage welche Achse/Achsen beim SCARA anzeigen ob er in Links- oder Rechtsarm steht . :angel:

2.
Schau dir mal die Funktion CONFIG() im V+ Language Reference Guide an. Es gibt einen Wert den man in die Klammern einfügt und bekommt dann die Armkonfiguration des Roboters in 3 Bit zurück. (3 Bit da V+ universell für "alle" Roboterarten ist). Beim SCARA intersessiert allerdings nur das Bit für Links- und Rechtsarm.

Weiterhin viel Erfolg
Sunny

Staind · 15. Februar 2012

Hey,

danke das hat wunderbar funktioniert.

Wir haben ein weiteres Problem bzw. eine weitere Frage

Besteht die möglichkeit von der Netzwerkkarte einzelne Bytes oder statt ASCII UTF8 auszulesen?
Desweiteren bekommen ich beim auslesen der Daten gelegentlich "unexpect end of line" und das Serverprogramm stürzt bei folgendem Programmcode ab:

READ (lun, handle, waitread) $incomedata (geschieht nur, wenn zu schnell Daten nacheinander zu dem Roboter geschickt werden).

Besteht eine Möglichkeit dafür eine Fehlerbehandlung einzufügen? Mit der Funkrion REACTE kommen wir noch nicht zurecht.
Desweiteren dauert das Auslesen der Daten vom Netzwerkport doch recht lange. Haben mal getestet, wie lange es dauert einen Wert ( X,Y,Z,y,p,r) von ein C# Programm aus zu übertragen. Der Roboter sollte diesen Wert auslesen und wieder zurück zum Computer schicken. Dieses dauerte allerdings ca. 600ms.
Ist das normal dass das so lange dauert?. Oder haben wir ein Fehler gemacht?

hier mal ein Auszug aus dem V+ Programm

Code

AUTO do_wait, handle, lun, no_wait, repeat_loop, status


		AUTO $in.str, $out.str




	; Initialize constants.




		no_wait = 1


		do_wait = 0


		lun = 7




	; Attach the TCP device (mode=4 means allocate next available LUN).




		ATTACH (lun, 4) "TCP"


		status = IOSTAT(lun)  ;Check status of ATTACH


		IF status <0 THEN


			TYPE "Error from ATTACH:", $ERROR(status)


			GOTO 100


		END




	; Set up a socket with local port #1234, to accept 5 client


	; connections, with a buffer size of 1024 bytes.




		FOPEN (lun, 16) "/LOCAL_PORT 2000 /CLIENTS 5 /BUFFER_SIZE 1024"


		status = IOSTAT(lun)  ;Check status of ATTACH


		IF status <0 THEN


			TYPE "Error from FOPEN:", $ERROR(status)


			GOTO 100


		END




		repeat_loop = TRUE


		WHILE repeat_loop DO


			WAIT


			READ (lun, handle, do_wait) $in.str


			status = IOSTAT(lun)


			CASE status OF




		VALUE 1:  ;Success--echo string back


			$out.str = $in.str


			TYPE "Received string: ", $out.str


			WRITE (lun, handle) $out.str, /N




		VALUE 100:  ;New connection opened


			TYPE "Newconnection established. Handle =", handle




		VALUE 101:  ;Connection closed


			TYPE "Connection closed. Handle =", handle


		FCMND (lun, 600) $INTB(handle) ;Deallocates handle


		status = IOSTAT(lun) 	 ;Check status of FCMND


		IF status <0 THEN


			TYPE "Error from FCMND:", $ERROR(status)


			GOTO 100


		END




		WAIT


		VALUE -526:  ;No data received


		ANY  ;Some other error


			TYPE "Error during READ:  ", $ERROR(status)


			GOTO 100


		END


	END


	; Close all open client connections, and release the logical unit.




	100 	FCLOSE (lun)


		DETACH (lun)




		RETURN

Alles anzeigen

Sunny · 24. Februar 2012

Hallo Andre,

vor einigen Jahren hat ein schweizer V+ Programmierer (Danke Reto ) herausgefunden, dass Windows Pakete sammelt und dadurch verzögert schickt bzw. empfängt.

Hier ein Auszug
"Speeding up TCP/IP Speed from 2.5KB/s to >75.0 KB/s when sending data from Adept Controllers to Windows PC !!

This can be done by adding the following DWORD's to the Windows Registry:
TcpDelAckTicks = 0
TcpAckFrequency = 1
They should be added under:
HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\Tcpip\Parameters\Interfaces\{***YOUR NETWORK INTERFACE CLSID***}\

Normaly I'll add them to every CLSID."

Auf diesen Seiten sind einige Möglichkeiten beschrieben die TCP Geschwindigkeit zu verbessern.
http://www.speedguide.net/arti…-7-vista-2008-tweaks-2574
http://support.microsoft.com/kb/214397/en-us
http://stackoverflow.com/quest…delays-and-retransmission

Viel Spaß beim Ausprobieren!
Sunny

Technikerprojekt mit ein Adept Cobra 600

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