Signal für Hochlauf beendet?

Hallo Leute,

gibt es eine Variable die mir sagt das der Roboter den Hochlauf vollständig beendet hat, damit man gegebenenfalls mit der SPS darauf reagieren kann?

Gruß Chili1886

Danke,

aber, bei $RC_RDY1 hab ich leider das Problem das es wirklich nur bei Steuerung bereit da ist, und weg geht wenn z.B. der Not-Aus gedrückt ist. Da bei meiner Anlage der Not-Aus aber erst quittiert werden muss bei einem Anlagenhochlauf, sehe ich nicht wann der Roboter den Hochlauf beendet hat.

ein lifebit geht leider auch nicht so einfach, da die sps.sub schon läuft bevor der Roboter fertig hochgelaufen ist (z.B. SafeRob Sicherheitsparameter sind noch nicht überprüft).