Hallo!
Wir haben einen KUKA KR5 sixx mit KR_C2_sr Steuerrechner in dem eine Profibuskarte von Siemens eingebaut ist.
Master (SPS)-Slave(Kuka) über Profibus.
Die SPS ist ein Rechner mit Beckhoff Karte und TwinCat.
Mein Problem:
Die SPS sagt das der Slave 21 (Kuka) zur Datenübertragung bereit steht, im KCP wird jedoch der Fehler angezeigt: Profibus: Fehler im Slavekreis.
Die gemachten Einstellungen poste ich hier mit...
Leider ist mir nicht ganz klar wie der Datenaustausch zwischen SPS und Roboter relaisiert werden kann. Wie gibt man an welche Varaiblen eingelesen und ausgegeben werden (SPS seitig).
Gruß
ratloser Studi
iosys
[DRIVERS]
;CNKE2=21,cnke2CPInit,cnke2drv.o
;CNKE1=16,cnke1CPInit,cnke1drv.o
;DSEIO=14,dseIoInit,dseiodrv.o
;SRIO=27,sriodrvInit,sriodrv.o
;DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
;DNSC1=12,dnsc1Init,dnsc1drv.o
;DNSC2=13,dnsc2Init,dnsc2drv.o
;INTERBUSPCI=15,ibsCPPciInit,ibpcidrv.o
;DNSC3=17,dnsc3Init,dnsc3drv.o
;DNSC4=18,dnsc4Init,dnsc4drv.o
;DNSC5=19,dnsc5Init,dnsc5drv.o
;DNSC6=20,dnsc6Init,dnsc6drv.o
;INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o
;MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o
[PBMASL]
INW0=127,0,x1 ;$IN[1-256] slave eingaenge
OUTW0=127,0,x1 ;$OUT[1-256] slave ausgaenge
pfbms
[MASTER]
MASTER_USED=0
DATABASE_PATH=init/
FIRMWARE_PATH_A1=drivers/FW_5613.bin
FIRMWARE_PATH_A2=drivers/FW5613A2.bin
WATCHDOG_TIME=3
MAPPING_USED=0
MAPPING_PATH=init/
;DEACTIVATED_SLAVES=
WAIT_FOR_SLAVES=1
[SLAVE]
MODUL_USED=1
MODUL_ADDRESS=21
START_TIME=60
ERROR_ACTION=0
STANDBY=1
SLAVE_TIMEOUT=0
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244
ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244
IO_DATA_BASE=1
CONSISTENCE=0