Hallo zusammen,
ich bin neu bei Stäubli und habe es bis jetzt nur mit ABB zu tun gehabt.
bis jetzt habe ich nur die Frage, ob es sich bei VAL3 um eine Einzelplatz Lizenz handelt, oder kann man das programm auf mehrere Rechner installieren.
Ach noch etwas. lässt sich UltraEdit auch bei Stäubli einsetzen???
Danke im vorraus.
Noch etwas,
es handelt sich u einen TX60 mit CS8C Controller.
Hallo,
ich glaube du meinst das Stäubli Robotics Studio (SRS). VAL3 heißt die Programmiersprache des Roboters.
Eine CD mit dem aktuellen SRS kommt mit jedem Roboter. Allerdings funktioniert nur ein Teil davon (Simulator, 3D-Darstellung, Transfermanger, usw.) ohne Dongle. Der Programmeditor funktioniert zwar, aber man kann nichts abspeichern.
Wenn man eine SRS-Lizenz einzeln kauft, kriegt man auch so eine CD und einen Dongle.
Startet man den Editor ohne Dongle, muss man einige Fehlermeldungen wegklicken, sonst geht alles außer speichern.
Ach noch etwas. lässt sich UltraEdit auch bei Stäubli einsetzen???
Ob es Syntaxhervorhebung für VAL3 bei anderen Editoren gibt, kann ich nicht sagen. Sollte nicht so schwer sein. Komplizierter ist das Speichern. VAL3 Programme werden nicht im Quelltext gespeichert, sondern in XML-Dateien eingebettet.
Mit Visual Studio und C# kann man recht einfach VAL3-Dateien bearbeiten ...
Grüße
Urmel
Hi,
also ich habe eine CD bekommen mit einem Installationsschlüssel für VAL3Studio und konnte dann damit auch offline mit dem SRS arbeiten, sprich programmieren, habe dann die Prog's immer per FTP auf die Steuerung geschoben. Aus genau dem Grund mit dem *.xml Format habe ich bei Stäuble auf UltraEdit verzichtet, der Editor von VAL3 Studio ist auch ganz OK!!!
...ach ja, man kann das auch mehrmals installieren, ist nur ein Installationsschlüssel, wird also nicht irgendwie aktiviert, ob man das darf steht auf einem anderen Blatt!!!
Vielen Dank für die schnelle Info.
näheres werde ich dann wohl in der 3.KW beim Lehrgang erfahren. 
...und nur mal so als Beispiel wie sowas aussehen kann,
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
<programList xmlns="ProgramNameSpace" >
<program name="start" public="false" >
<description>robstart xxx</description>
<paramSection>
</paramSection>
<localSection>
</localSection>
<source>
<code>
begin
//
//----------------------------------
//initialisierung dio
call init_io()
//
//----------------------------------
//steuerung hochgelaufen, autostart
doHochgelaufen=true
//
//task ansteuerung greifer ueber taster
if (taskStatus("greifer")==-1)
taskCreate "greifer",100,greifer()
wait(taskStatus("greifer")>-1)
//
endIf
//
wait(workingMode()==4)
//
delay(2)
//
do
if isPowered()==false and (esStatus()!=2)
enablePower()
delay(2)
wait(isPowered()==true)
//
endIf
until isPowered()==true
//
doAntriebe_ein=true
//
if (taskStatus("robstart")==-1)
taskCreate "robstart",50,robstart()
wait(taskStatus("robstart")>-1)
//
endIf
//
//reset palettenindex nach neustart
nPalpos=1
//
end
</code>
</source>
</program>
</programList>und wenn die Prog's einmal angelegt sind habe ich auch mit Textpad dann Änderungen/Erweiterungen gemacht, dafür habe ich mir ein Syntaxfile angelegt!!!
Für dich recht spannend sein wird waitEndMove(), ist halt anders als bei ABB, wenn der nicht in deinem Anwenderprogramm nach Bewegungen die nicht überschliffen werden sollen auftaucht, jagt der Interpreter alle deine Bewegungen auf den Motionstack und arbeitet deine Ganze Logik in einem ab, da bewegen sich dann Greifer etc. obwohl der Rob gerade mal losgefahren ist, man kann damit schön ohne viel Code eine Bewegung auf ein Sensorsignal abbrechen lassen oder, oder, oder! Ich finde VAL3 echt Klasse, war eine Umgewöhnung aber dann alles gut! :ylsuper: !
wait(taskStatus("greifer")>-1)
Das ist ein schönes Beispiel für die Verrenkungen, die man beim editieren der nackten XML-Dateien machen muss.
Angezeigt werden muss dass ja als wait(taskStatus("greifer") > -1).
Praktischer ist es da mit einem Tool den code-Knoten in eine Textdatei zu extrahieren, diese zu bearbeiten und später wieder ins XML abzulegen.
SCHLUCK... 
Solang du mit der Stäubli-Software arbeitest, braucht dich das nicht zu kümmern.
Das Problem triff nur auf, wenn du die Programmdateien mit einem Texteditor anfasst. Zeichen wie < oder > haben in XML ja eine spezielle Bedeutung und müssen daher durch diese Escapesequenzen ersetztwerden. XML-Parser von Programmiersprachen machen das automatisch, deshalb der Hinweis auf C#.
Ich hab mal irgendwo im Programmtext statt > ein > geschrieben, das Ergebnis was eine sehr obskure Roboterfehlermeldung. Hat eine Weile gedauert, bis ich kapiert habe woran es lag.
Grüße
Urmel
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