Hallo,
ich bin nicht sicher, ob ich verstehe was bei der geometrischen Addition genau passiert. Ich habe wirklich schon viel gesucht, aber finde keine verständliche Erklärung dafür.
Ich schreibe mein erstes Kuka-Programm und habe das Gefühl, dass ich derzeit vieles unübersichtlich mache, da ich alles zu Fuß berechne.
Einfaches Beispiel:
Ich habe einen Tisch von dem ich ein Werkstück abhole. Diese Werkstück wird einemal abhängig vom Typ des Werkstücks anders gegriffen, sowie von der Größe des Werkstücks und dann kommt hinzu dass das Werkstück grundsätzlich immer um 90° versetzt gegriffen werden kann, also aus Sich des Roboters in Richtung X+, Y-, X- und Y+.
So nun möchte ich nur eine Position teachen, nämlich die in Richtung X+. Aus dieser Position errechne ich dann durch Offsets die anderen drei um 90° verschobenen Positionen. Ich mache es aber halt zu Fuß PositionYMinus.X = PositionXPlus.X + OffsetYMinus.X usw.
Später kommen dann noch die Greifoffsets hinzu, die sich aus Teiletyp und Teilegröße ergeben.
Insgesamt sieht es bei mir nun sehr aufgebläht und schwer nachvollziehbar aus.
Wäre der geometrische Operator das Richtige für mich?
Wie wende ich ihn an?
Worauf muss ich achten?
Ist es wie eine Vektoraddition?
Dann würde sich ja bei der Addition in Bezug auf die Orientierung im Raum eine komplett neue Orientierung ergeben? Deshal glaube ich nicht, dass es so ist.
Wäre für Hilfe sehr dankbar.
Grüße,
Watzmann
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