Alternative zu KEBA

Hallo liebe Forumsmitglieder,
wir planen derzeit die Entwicklung eines eher "aussergewöhnlichen" Roboters. Aussergewöhnlich in der Hinsicht, dass sich die Kinematik nicht über Standardverfahren wie DH-Parametrierung beschreiben lässt. Wir haben uns eine eigene Rücktransformation gebastelt, die wir in eine offene Steuerung hängen wollen. Von vielen hört man, dass KEBA bei den offenen Steuerungen sehr gut aber auch teuer sein soll. Gibt es eventuell alternative Hersteller, die offene Systeme anbieten?