Abfangen von nicht ausführbaren Fahrbefehlen möglich?

Hallo liebe Kuka-Gemeinde,
ich bastel derzeit an meiner Schnittstelle via CREAD / CWRITE, welche auch schon recht passabel funktioniert. Ich habe nur folgendes Problem:
- bei unserem KR500 ist aus Sicherheitsgründen ein Großteil des Arbeitsbereichs über Software-Achsendschalter eingeschränkt

- Ich schicke Positionsvorgaben über CREAD an die KRC2, welche dann in der Zeile "PTP _tmp_frame" angefahren wird. _tmp_frame ist dabei eine Struktur EPOS6

- Für zu erreichende Punkte funktioniert das auch super. Kann aber ein Punkt nicht erreicht werden, stoppt das gesamte Programm. Daraufhin muss ich den Fehler manuell quittieren usw. Des Weiteren fehlt dann die Rückmeldung an meinen Steuerungs-PC, dass die Programmausführung abgebrochen wurde.

Lässt sich so ein Fehler im Vorfeld eventuell abfangen? Insofern, dass die Erreichbarkeit des anzufahrenden Punkts im Vorfeld geprüft wird.
Ist sonst alternativ möglich, den Fehler über eienn Handler abzufangen und zumindest eine Fehlermeldung über CWRITE zurückzugeben?

Gruß,
Peter

Danke, das war's. Es hat sogar schon gereicht, die Ref-Variable "return" auszuwerten, um zu ermitteln, ob die Bewegung durchgeführt werden kann oder nicht.

Grüße,
Peter