Beispielkonfiguration Ext. Achse gesucht!

Wenn in dem Moment die Fehlermeldung kommt, dann prüft die Steuerung nur, ob die Maschinendaten logisch sind, das heisst, in sich keine Widersprüche aufweisen. Details werden da eigentlich nicht geprüft.
Irgendwas in der Konfiguration ist also unpassend.
STEU/$OPTION.DAT
BOOL $EXT_AXIS=TRUE ;EXTERNE ACHSEN VORHANDEN
BOOL $ASYNC_OPT=TRUE
Vielleicht noch
BOOL $ENDLESS=TRUE ;ENDLOS DREHENDE ACHSEN je nachdem

In STEU/$CUSTOM.DAT
INT $ASYNC_MODE='B0000' ;MODE FUER ASYNCHRONE ZUSATZACHSEN erstmal auf 0

In R1/$MACHINE.DAT
INT $NUM_AX=6 ;ACHSEN DES ROBOTERSYSTEMS
$AXIS_TYPE[7]=3
DECL FRA $EXCOUP_COMP[6,6] ;KOPPLUNGSFAKTOREN ACHSE 7 (INDEX 1) BIS ACHSE 12 (INDEX 12), N = ZAEHLER, D =NENNER
$EXCOUP_COMP[1,2]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,3]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,4]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,5]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,6]={N 0,D 1}
$RAT_MOT_AX[7]={N 100,D 1} ; --- hier spezifisch, je nach Achse. Sollte im Achskonfigurator drinne sein
$RAT_MOT_ENC[7]={N 1,D 3}; ---- ebenso
$DSECHANNEL[7]=7; --- hast Du ihn auf 7 gesteckt?
$PMCHANNEL[7]=121 ;--- warum das so ist, weiß ich nicht. Muss aber so sein
Alles da drunter ist wohl soweit erstmal default, bis zum Strom:
$CURR_MAX[7]=8.0
$CURR_LIM[7]=50
$CURR_MON[7]=2.0
...
$VEL_AXIS_MA[7]=3000.0
Bis hier sollte alles vernünftige Werte enthalten d. h., wenn in 1 - 6 was drinsteht, sollte auch in 7 was drinstehen. Unvernünftige werden aber auch gefressen.
Das zieht sich dann durch mit den Blöcken noch weiter unten.
Irgendwann kommt man dann auf
INT $EX_AX_NUM=1 ;ANZAHL EXTERNER ACHSEN (0-6)
INT $EX_AX_ASYNC='B0001' ;EXTERNE ACHSEN ASYNCHRON
(was natürlich nur bei einer gewollt asynchronen Achse so da stehen muss, dafür fallen dann die Angaben bei den externen Kinematiken weg, und deshalb darf dann auch unter R1/SYSTEM/$CONFIG.DAT bei MACHINE_DEF[2] erstmal weiter nichts stehen.)

Achso, bei
CHAR $SERVOFILE7[16]
$SERVOFILE7[]="KSD_08_ME0_S7"
sollte freilich eine Datei aufgeführt sein, die es wirklich gibt. (Und die zum Motor passt )

Eigentlich geht die Konfiguration auch ziemlich aus dem Bauch heraus noch halbwegs glatt. Habe selbst keine Schulung bekommen, aber irgendwie schon mehrere synchrone und einmal eine asynchrone Achse in Betrieb genommen. Bisher haben sie noch überlebt.
Naja, vielleicht erklärt auch mir mal jemand, was ich da eigentlich getan habe
Ich hatte allerdings den Eindruck, dass es bei Kuka auch nicht jeder weiß. Die Inbetriebnahme der ersten Achse (diese Asynchrone, die abkoppelbar sein sollte) wurde von einem KUKA-Monteur begleitet, der auch nur irgendwelche Werte aus internen PDFs abpinnte. Ihm gelang es auch den ganzen Tag nicht, die Achse abkoppelbar zu machen, wie das geht, habe ich dann nachher selbst herausgefunden. Die kochen auch nur mit Wasser, will ich damit sagen, so blöd sind wir gar nicht. :angel:

Grüße,
Michael

Zur Info,

PMCHANNEL = 20 ;KPS1 Kanal 1
PMCHANNEL = 21 ;KPS1 Kanal 2
PMCHANNEL = 22 ;KPS2 Kanal 1 ( meist mit Aufsatzschrank )
PMCHANNEL = 23 ;KPS1 Kanal 2 ( meist mit Aufsatzschrank )
Usw.
PMCHANNEL = 121 ist primär die 1xx entscheidend, ist, wenn auf dem KSD ein
SBM ( SingelBrakeModul ) gesteckt ist.

Gruss
Andy