Achsgeschwindigkeit zu hoch

Meinst Du beim Bewegen von Hand oder fährst Du schon wieder ein Programm ab?

Stimmen denn die Motor-Kalibrierwerte noch/wieder? Wenn der Robotertyp ganz sicher stimmt, ist das eigentlich das Einzige, was abweichen kann, sofern man nicht die aktuellen Werte aus dem letzten Backup bei der Installation integriert hat.
Zum Thema Robotertyp: bei der Installation liess sich, wenn ich mich recht erinnere, eine Art "Expertenmodus" aktivieren, und der fragte schon mal nach, wenn es mehrere Varianten des Typs gab....

Grüße

Fährst Du zwischen Jointtargets hin und her oder zwischen Robtargets? Hast Du mal beide Varianten versucht? Teste mal, ob ein Plus im Fahrbefehl in der gewollten Achsrichtung auch immer ein Plus an der physischen Achse ergibt, geht auch mit dem Joystick....

Ich denke schon, dass ein Fehler in der Zusammenarbeit zwischen Hardware und Software vorliegt. Wenn der Motor schneller ist, als der Achscomputer das einplant, oder gar in die verkehrte Richtung läuft, dann kommt es zu solchen Effekten. Ebenfalls könnte es dazu kommen, wenn der Controller eine falsche Geometrie annimmt, den TCP gemäß dieser Geometrie bewegen will, aber die Achse gar nicht hinterherkommt.

Wenn Du ein Backup restauriert hast, dann sollten die Systemparameter eigentlich dieselben sein wie vorher, also auch die Motordaten. Die Kalibrationswerte stehen auf dem Typenschild am Rücken von A2 (falls nie ein Motor gewechselt wurde) und müssen identisch sein mit den in den Parametern hinterlegten Werten (Unter Motor | Cal_Offset in der MOC.CFG).

Ich vermute allerdings mal ins Blaue hinein, dass bei der Installation der falsche Typ gewählt wurde, könnte auch mit Deiner Bootdisketten-Odyssee zusammenhängen. Wie gesagt, es gibt ja Varianten. Den 2400er gibt es ja (wenn ich mich jetzt nicht schwer irre) z. B. auch für Deckenmontage, da müssen die Servos das Haltemoment anders anlegen als bei stehenden Robotern, und so weiter. Ich glaub, es gab auch zwei Armlängen und sowas...

Ich kann mich erinnern, dass man gewisse Auswahlen während der Installation treffen konnte / musste. Ich komm' nicht mehr auf den Namen, aber man musste bei der Installation explizit angeben, dass man gefragt werden wollte, ansonsten lief das mit 08/15-Werten durch. Vielleicht war aber auch einfach der Diskettensatz falsch.

Grüße,
Michael

Hi Lars,

Zitat von lindnerlars

Ich habe bis jetzt immer robtargets + MoveJ benutzt, habe es mal mit jointtargets + MoveAbsJ versucht, aber das gleiche Verhalten.

Dann sollte es schon mal nicht an der Geometrie liegen, würde ich sagen.

Zitat von lindnerlars

Der Joystick des TeachPendant funktioniert nicht mehr, gibt es noch eine andere Moeglichkeit des manuellen Fahrens ohne ein Programm? Punkte teache ich immer, indem ich die Bremsen loese und den Manipulator per "Muskelkraft" bewege

Das nenne ich mal vollen Körpereinsatz. Stelle mir das gerade so vor, ich mit A3 auf der Schulter in der Zelle...
Nee, noch eine andere Möglichkeit gibt es nicht (ausser Du hättest Conveyor-Tracking, aber das wäre Wahnsinn an dieser Stelle).

Zitat von lindnerlars

Die Kalibrierungswerte waren tatsaechlich falsch, da vorher ein anderer IRB2400-Manipulator am Controller angesteckt war. Deswegen meine Fragen:

1. Wie genau muessen denn die Kalibrierungswerte eingegeben werden? Das Typenschild ist naemlich stark verkratzt und ich erkenne einige letzte Ziffern nicht mehr.
2. Wenn vorher ein anderer Manipulator angesteckt war, welche Parameter koennten noch falsch eingestellt sein?

Wäre ja schön, wenn Du ein Backup hättest von der Anlage, wo der Manipulator vorher dran war. Dann könntest Du die MOC.CFG einfach übernehmen ... ich würde erst einmal danach suchen.
Von der Genauigkeit her... der Maximalwert liegt dabei bei 2*Pi, wenn ich das richtig sehe, also 6.2nochwas, und beschreibt dann eine Motorumdrehung (oder doch nur eine halbe?). Eine Motorumdrehung ist ja je nach Achse ein paar Grad, kann man also grob überschlagen, wie genau das wird. Mit der elektronischen Wasserwaage kann ABB oder auch Du die neue Feinjustage vornehmen, allerdings sollte man dazu wirklich per Hand fahren können. Die hauruck-Methode geht dafür nicht.

Zitat von lindnerlars

Bei der Installation habe ich wie gesagt den einfachsten Modus gewaehlt, wo alle Informationen von Disketten gezogen werden, ohne extra Abfragen. Deswegen glaube ich nicht, dass der falsche Typ installiert ist, nur halt falsche Parameter durch einen anderen Manipulator.

Speicher Dir halt die MOC.CFG ab und guck mal mit einem Texteditor, ob Dir irgendwas auffällt, schön wäre halt, wenn Du einen Vergleich hättest, was wie sein muss. Eben durch ein altes zum Manipulator gehörendes Backup oder durch eine Anlage mit einem identischen Manipulator.

Mir fällt auch wenig ein, was sonst noch an Deiner Misere schuld sein könnte. Das Problem taucht erst auf, wenn der Robbi losfährt, und nicht schon beim Einschalten der Motoren? Denkbar ist vielleicht noch ein defektes oder unpassendes Kabel zwischen Manipulator und Roboter. Wenn die Resolverwerte einer Achse nicht ankommen und der Regler dennoch versucht, den Motor dahin zu schicken, wo er hin soll, kommt Ähnliches bei heraus. Am Motor ist ja noch ein Tacho, glaube ich, deshalb merkt die Steuerung nach dem Anrucken, dass da was nicht stimmt. Wäre auch noch eine Theorie. Müsste man ja feststellen können mit Deiner Bremsenlöse-Methode und der Anzeige der Achswinkel.

Grüße,
Michael

Hallo Lars,
freut mich, dass Du es gefunden hast.
So tief in der Materie stecke ich auch nicht, dass ich Dir die Spezifikationen des Kabels nennen könnte. Ich denke allerdings, dass dort einiges an mehr oder weniger kräftigen rechteckigen Pulsen übertragen wird, so dass in Sachen Störfestigkeit und Einstrahlsicherheit, kapazitiv oder induktiv, gewisse Mindestvoraussetzungen erfüllt werden müssen.

Bei einem Roboter im Produktionseinsatz würde ich auf keinen Fall irgendein Flickwerk verwenden wollen, schon aus Sicherheitsgründen. Spätestens, wenn der Robbi mit unkontrollierten Zuckungen den ersten Bediener erschlägt, wird ein Verantwortlicher gesucht werden. Und dann sollte man dafür gesorgt haben, dass es ein anderer ist als man selbst.

Grüße,
Michael