Fragen zu FTP und MotocalvEG

    Hi,
    hab hier mal 2 Probleme


    1.
    Wir wollen mit einen HP20 /NX100 eine FTP Verbindung aufbauen. Soweit geht das auch, sind alx nxmaster eingeloggt, aber ich kann nur Jobs aus der Steuerung runterladen. Sowohl löschen, als auch wiederaufspielen auf die Steuerung ist nicht möglich, obwohl laut Beschreibung ich diese Rechte habe. Auch Motoman kann mir bis jetzt nicht weiterhelfen.



    2.
    Hat hier schon mal jemand Erfahrung mit den Tool Motocalv gemacht. Es soll ja die Genauigkeit des Robbis erhöhen. iIn unseren speziellen Fall, wollen wir einen Job in eine andere Zelle verlegen, und arbeiten da beim Übertrag mit Relativjobs und Userkoordinatensystem. Leider haben da die Bahndaten der Roboter eine grosse Abweichung( bis zu 4 mm) . Bei Vermessungen eines Absolutmaß haben wir unterschieder zwischen verschiedene Roboter zwischen 1% und 2% festgestellt. Könnte man das mit dem Tool verringern? Und wie sieht es dann mit einer Externen Achse auch, kann man die mit in die Berechnung einbeziehen?


    Gruss
    Fallon

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    Hallo fallon,


    zu deiner 2. Frage habe ich einen Hinweis.
    Wir machen so etwas manchmal bei Motoman Robotern.
    Dabei gehnen wir wie folgt vor:
    1. Wir mastern den Roboter auf der Quell-Anlage mit unserer Methode LaserLAB + loop:in.
    2. Wir vermessen die Vorrichtung als User-Koordinatensystem mit LaserLAB + base:in
    3. Wir konvertieren die Programme in Relativ-Jobs
    4. Wir checken, ob es Probleme mit Flips gibt.
    5. Wir wiederholen 1, 2 und 4 auf der Ziel-Anlage.


    Die Genauigkeit, die wir dadurch erreichen hängt ein bißchen vom Roboter ab und beträgt < 1,5 mm.


    Viele Grüße
    Uli

    Wer misst, misst Wi(e)st

    Hallo Fallon,


    bei einem HP20 stehen die Chancen nicht schlecht, dass du mit MotoCalv die Genauigkeit des Roboters noch etwas verbesserst. Das hängt aber in erster Linie von deinem genauen Arbeiten mit dem 25 Punkte Job ab.
    Auf die Ganauigkeit der ext.Achsen hat das Programm keinen Einfluss, lediglich die Daten einer, falls vorhandenen Base, werden mit verrechnet. Aber wie gesagt, das Tool dient eigentlich nur zur Verbesserung des Roboters.
    Der Vorschlag von meinem Vorredner ist eigentlich der Richtige. Vielleicht wirst du noch ein wenig besser wenn du MotoCalv vor dem Anlegen der Userkoordinaten ausführst. Wenn der Kollege dann den Flipchecker für die Motoman Robi´s zum laufen kriegt wäre das natürlich optimal. Aber soweit ich weiss ist das ja in Arbeit. ;)


    Gruß und viel Spaß

    Rechtschreibfehler sind beabsichtigt und dürfen behalten werden

    Einmal editiert, zuletzt von Blauer ()

    Hi,


    erstmal danke. Aber ich glaube nicht das das so einfach geht. Ich will unser Problem mal genauer an einen beispiel erörtern:


    Also, ich fahre 2 Punkte an. Diese 2 Punkte sind genau 1000mm auseinander. Nehmen wir an, das sich der Robbi bei der Fahrt von A nch B in einer Achse um 10000 Impulse bewegt. D.h. vereinfacht dargestellt, 1mm=10 Impulse.


    Ich weis, das Motoman genau sagen kann, wieviel Impulse ein Grad Drehung an einer Achse ist. Die soll bei jeden Robbi identisch sein.


    Bei einen zweiten Roboter ist aber derselbe Weg 10100 Impulse lang, dh durch Fertigkeitstolleranzen und diverses anderes haben die Robbis unterschiedliche Wegstrecken pro Impulse.


    Die Frage zu den Motocalc ziehlte darauf hin ab, ob man das genauer hinbekommt, bzw sowas wie einen Korrekturwert in die Steuereung geben kann?


    Gruß
    Fallon

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