Anregungen/Meinungen zu einem Projekt

Hallo zusammen,

ich hätte an Euch bzgl. eines Projekts die Bitte um Eure Meinungen/Anregungen.

Beschreibung:
Um eine Kiste soll ein Draht gewickelt werden (siehe AVI-Video) im Anhang.
Dabei fallen beim Wickeln zwei Bereiche auf:

1. Bereich:
Die unten zu sehende Rolle "steht still":
Man könnte hier annähernd die Oberkante der Rolle als externen TCP wählen.

2. Bereich (Behälter liegt flächig auf dem Draht):
Wickelt der Roboter nun weiter, so setzt die Kante der Kiste auf dem Draht auf.
Dieser Bereich geht so lange, bis die Kante der Kiste die Rolle erreicht hat.
Danach kommt wieder Bereich 1.

Wie könnte man so eine Bewegung umsetzen?
Wo würdet ihr TCP's wählen.
Bedingung bei dem Ganzen ist, dass der Draht mit annähernd konstanter Geschwindigkeit
"gezogen" werden soll.

Gruß
Stefan

Hallo,

ja, die Kiste hängt direkt am Roboter.

In " ", weil sich die Rolle zwar bewegen kann, der Roboter aber im 1.Bereich so fahren sollte, dass es so aussieht, wie wenn sie steht.

Sorry, der 2. organge Kreis braucht nicht betrachtet zu werden... den hat mein Kollege aus der Mechanik bei seiner Simulation mit drin. Es sind keine externe Achsen vorhanden.

Das Ziel ist hier, dass der Draht (schwarzer, waagrechter Strich) mit annähernd konstanter Geschwindigkeit abgezogen wird.

Hoffe das ist jetzt bischen verständlicher... ist schwer verbal zu beschreiben.

Gruß
Stefan