[gelöst] KUKA stoppt ohne erkennbaren Grund

Hallo, ich hab ein komisches Problem. Folgendes Szenario:

Wir haben einen KR6 Jahrgang 1999 mit KRC1 V2.2.8. Der lief bis jetzt ohne unlösbare Probleme. Der Roboter läuft ohne externe SPS im AUT Modus. Die "interne SPS" i.e. das sps.sub steuert die ganze Anlage. Das ist nicht viel, es hat knapp 400 Zeilen, bei der letzten Erweiterung sind etwa 70 Zeilen dazugekommen.

Der Roboter bleibt nun häufig stehen. Manchmal passiert das mehrmals pro Stunde. Nicht so, als ob jemand den Bedienerschutz öffnet, sondern wie bei einem "halt" (Submit und Interpreter bleiben grün, Run wird rot). Ein Drücken auf "start" lässt den Kuka weiterlaufen, als wäre nichts gewesen.

Das passiert immer nur dann, wenn der Roboter auf eine Variable BOHREN == FALSE wartet, während dem das sps.sub die Bohrmaschine steuert, deutlich bevor das Bohren abgeschlossen und die Variable vom sps.sub auf FALSE gesetzt wird.

Im sps.sub habe ich natürlich keine "halt" oder "wait (for)" programmiert. Ist alles schön zyklisch. Im wartenden Programm ist auch kein "halt" drinnen. Nur der WAIT FOR BOHREN == FALSE, in welchen der Kuka stehen bleibt.

Ist mein sps.sub zu lang geworden? Ist da irgend ein watchdog versteckt eingebaut? Kann ich mir eigentlich nicht vorstellen. Normalerweise läuft das sps.sub einfach länger, wenn mehr drinnen ist...

Falls jemand eine Idee hat, wie ich das angehen könnte -> Bin für jede Hilfe dankbar

Gruss, rob

PS: Es passiert nun auch an einer anderen Stelle. Dort in einem WAIT SEC 2 (nicht im sps) während im sps.sub ein Timer für ein Entmagnetisiergerät läuft. Aber auch hier in einem WAIT und ohne Roboterbewegung...

Das Problem ist gelöst. Die Moral lautet:

Lange Schrittketten im sps.sub, die auf SWITCHs aufbauen sind böse:

SWITCH step
  CASE 10
    ;blah
    (IF fertig -> step = 20)
  CASE 20
    ;zeugs
    (IF fertig -> step = 30)
  [...]
  CASE 100
    ;toll, fertig
    (IF fertig -> step = 10)
ENDSWITCH

Anstatt dessen sind IFs zu verwenden ELSE IF vermeiden!

IF step = 10 THEN
  ;blah
  (IF fertig -> step = 20)
ENDIF
IF step = 20 THEN
  ;zeugs
  (IF fertig -> step = 30)
ENDIF
[...]
IF step = 100 THEN
  ;toll, fertig
  (IF fertig -> step = 10)
ENDIF

Ich vermute dass der Interpreter bei einem SWITCH oder ELSE IF (das Zweite hab ich gar nicht erst probiert weil die Vermutung nahe liegt, dass das Gleiche passiert...) die ganze Struktur laden muss, und dass das das sps.sub nicht verkraftet.

Nach dem Umbau der Schrittkette in pure IF THEN ENDIFs läuft die Sache tadellos. Schon seit zwei Wochen jetzt.

Nochmal, das bezieht sich nur aufs sps.sub.

cheers o/

Naja, es handelt sich um 12 Jahre alte Krücken. Welcher logische Fehler könnte denn einen "halt" auslösen? Also nicht einen "stop" mit in die Bremsen fallen, sondern so als würde man im Programm "HALT" schreiben.

Hab auch nichts geändert an der Logik, ausser den SWITCH zu ersetzten. Kann man eigentlich nicht viel falsch machen.

Wie auch immer, das Problem war reproduzierbar auf 5 Robotern mit 2.2.8 und 3.2.24

Mit >=5.2ern hatte ich das nie, da laufen auch SWITCHs mit Schnittstellen. Allerdings kann ich dort den Problemswitch nicht testen, weil das ganz andere Anlagen sind...