Adept "Feinkalibrierung"

Eine Feinkalibrierung bei Adept minimiert die Unterschiede die beim Anfahren der selben Position in unterschiedlichen Armkonfigurationen entstehen.
Grundsätzlich sollte das bei allen Robotern und Robotertypen möglich sein. Bei Scararobotern ist es etwas einfacher, da die Anzahl der möglichen Armkonfigurationen nur Rechtsarmig und Linksarmig ist. Bei Sechsachsrobotern gibt es halt ein paar mögliche Armkonfigurationen mehr.

Du siehst deine Frage ist nicht mit JA oder NEIN zu beantworten. Es gibt Firmen die damit sogar ihr Geld verdienen, durch verschiedenste Methoden, wie Laser- oder Stringkalibrierung usw., Roboter genauer zu machen.

Viele Grüße,

Pitl

Vielleicht noch eine Anmerkung bzgl. Fein-Kalibrierung:

Während die erste Grob-Kalibrierung (Rough-Cal) meistens durch Anfahren der aufgemalten oder eingekerbten Nullmarken gemacht wird, und es dabei buchstäblich im Auge des Betrachters liegt, wie gut das dann wird, wird eine Feinkalibrierung grundsätzlich mit Werkzeugen oder Messmitteln durchgeführt.

Dazu erstmal der Unterschied "Wiederholgenauigkeit" und "Absolutgenauigkeit": Die allermeisten IR sind wiederholgenau im Bereich von wenigen 1/10 mm, die meisten unter 1.5m Reichweite eher so bei 0.05mm. Das heißt, daß eine geteachte Position auch aus jeder Richtung so wieder angefahren wird. Damit lassen sich 90% aller Roboteranwendungen problemlos realisieren, und eine Rough-Cal reicht dafür völlig aus.

Will man aber berechnete Positionen verwenden, z.B. bei Vision, bei großen Paletten, bei Conveyor-Tracking oder generell bei Positionen, die aus CAD-Daten kommen, dann spielt es doch eine Rolle, ob bei einer Roboterachse 0 Grad genau ausgestreckt ist oder ob man da dann 0.1 Grad daneben ist. Denn: 0.1 Grad an einem Hebelarm von 1m sind schon 1.7mm! Dadurch, daß Knickarmroboter ihr XYY-Koordinatensystem über eine Kombination von Drehachsen realisieren, können sich solche Fehler recht bald aufsummieren.

Der Unterschied bei der resultierenden absoluten Genauigkeit liegt im Bereich von mehreren Millimetern! Aber wie gesagt, in Anwendungen, wo nur feste Positionen geteacht werden, ist der Fehler praktisch nicht sichtbar, daher ist das Thema nur wenigen Leuten überhaupt bewußt.

Für Tools zum Kalibrieren von Stäubli und Adept-Robotern einfach bei Google "adept absolutkalibrierung" eingeben.

Everything should be XYZ, vor allem die Koordinatensysteme
(blöde Rechtschreibprüfung, weiß nicht, daß XYY Quatsch ist)