Parallelshift in TF - wie funktioniert das genau?

Hi,

wende mich verzweifelt an euch, da mir selbst ein Motoman Techniker diese Frage letztens nicht beantworten konnte. Und auch durch rumprobieren komm ich nicht hinter folgender Sachverhalt:

Aufgrund unseres Fertigungsprozesses (handelt sich um ein Beschichtungsverfahren) ist es bei uns notwendig, dass immer wieder der selbe Bewegungsjob verwendet wird. Da das Tool jedoch gewissen Einflüssen unterliegt, die ausgeregelt müssen, muss das Tool gegenüber der geschulten Bewegung immer leicht korrigiert werden.

Wir wollen dies über einen Shiftwert bewerkstelligen, der in der Toolframe umgesetzt wird. Doch irgendwie können wir nicht logisch nachvollziehen wie der Roboter dieses Shiftwert umsetzt. Vorallem beschäftigt uns, ob durch diesen Shiftwert auch der TCP verschoben wird. Gibt es irgendeine Dokumentation die den Befehl shift on TF genauer erklärt ?

kannst du mir des etwas genauer erklären?

finde nichts wenn ich nach Q-SET suche...
und erklären was ein relativ job ist

hi, danke für die antwort

kleine frage noch zum relativ job:
Funktioniert der Programmaufbau dann auch (wie der name schon sagt) mit relativ koordinanten? also wird der erste punkt absolut angefahren und danach dann nur noch relativ von dem ersten punkt aus? oder werden alle koordinaten immernoch absolut angefahren, nur jetzt in koordinaten und nicht mehr in pulsen? (ist vll.t nee blöde frage, nicht hauen )

Das mit der Laser-LIchtschranke ist ja hoch intressant. Weil so ähnliches isses bei uns auch. Versteh ich das richtig, dass bei diesem Q-Set dann wirklich der TCP angepasst wird? Also der wird nicht über irgendwelche Shiftwerte korrigiert, sondern es wird direkt in die Werktzeugvermessung geschrieben ?

danke für deine geduld :p

Ok. Soweit so gut :p - Werd mich mal mit unseren Motomans in Verbindung setzen und das durch disktuieren.

Hät trotzdem nochmal nee Verständnisfrage zur Shiftwertumsetzung in TF.

Angenommen ich nehme Werkzeug Null. Der TCP liegt also im Flansch, das Toolkoordinantensystem ist nicht verdreht etc. Also positive Z-Achse des Toolkoordinatensystems senkrecht auf Flansch in Stoßrichtung.

Ich schreib mir jetzt ein kleines Programm. Ich fahre einen Punkt an im Raum und lasse ihn dann um eine Toolkordinanten Achse +- 20°C drehen. Dann zurück auf Ausgangsstellung. Programm fertig.
Nun versetz ich den kompletten Job mit Shifton P 127 TF. Sagen wir mal die P Variable entählt nur eine Verschiebeung von 20 mm in eine Koordinatenrichtung.

Ändert sich nun der Drehpunkt um den sich der Roboter dreht? Ich hoffe du kannst mir enigermasen folgen, gibts da vllt. irgendwelche Dokus? Mir will einfach nicht ins Hirn wie ein Shiftwert in der TF genau umgesetzt wird. Und vorallem macht es einen Unterschied ob der Job in Relativ oder Pulsen vorliegt ?