Kuka Sim Textur, TCP und Pfad(trace)

Hallo,
ich habe die Aufgabe einen KR16 auf einer Linearschine (KL 250-2) zu programmieren. Die Programmierung erfolgt über Office Lite 5.5 und Kuka Sim Pro 2.0 (als feedback).
Ich habe die Zelle in Kuka Sim Pro nachgebaut und kann den Roboter über OL darin bewegen...
Nun zu meinen eigentlichen Problem(en):
1. Ich möchte in der Zelle eine Wand / Fläche (2x10m in Kuka Sim) mit einer Textur belegen - habe allerdings keine Ahnung wie ich damit anfangen soll. Das VisualComponents Handbuch habe ich bereits gelesen - wirklich viel zu Texturen steht da leider nicht drin, bzw. ich kann mit der kurzen Sektion nichts anfangen. Hat jemand so was in der Richtung gemacht - oder hat vllt. ein demo file?
Der Kuka Support war in Sachen Textur nich wirklich Hilfreich - es wär angeblich zu kompliziert das am Telefon zu erklären...

2. Am Roboter ist eine Kamera befestigt - ich habe das Tool bereits nachbebaut (über einfache Primitive) und ein paar Koordinatensysteme definiert. Doch beim "montieren" der Kamera am Roboterflansch bleibt das TCP Koordinatensystem im Roboterflansch und wandert nicht and das definerite Koordinatensystem meines Tools. Dies wird vor allem beim Teachen des Roboters in Kuka Sim deutlich - die eingeteachten Punkte sind die des Roboterflansches... (siehe Anhang)

3. Obowohl "Toggle Trace" eingeschaltet ist wird der abgefahrene Pfad nicht angezeigt. Da der Roboter in Kuka Sim fast ausschließlich über OL gesteuert wird (werden soll) möchte ich den Pfad anzeigen der während des abfahrens eines KRL Programms entsteht. Wie kann man den Pfad in Kuka Sim anzeigen (beim Teachen in Kuka Sim und beim Ablauf von KRL Programmen)?

Hallo ,

christiankr
zu 2.)
Mit welchem Befehl erfolgt die Bewegung? Kann mir das nur erklären wenn Werkzeug bei der Bewegung nicht richtig gewählt wurde.

Die Zuweisung des Werkzeugs in OL funktioniert ohne Probleme. Meine Frage bezog sich (nur) auf Kuka Sim - beim teachen des Roboters in Kuka Sim arbeitet der Roboter nur mit dem Flansch Koordinatensystem. Prinzipiell stört mich das nicht so sehr, weil ich diese Funktion sowieso nicht oft benutzen werde. Ich hatte die Frage eigentlich in Vorbetreitung auf die nächste Frage gestellt (trace). Zum zeichnen des Pfades sollte er ja das Tool Koordinatensystem verwenden und nicht das des Flansches.

Zur Trace Funktion wollte ich noch hinzufügen dass es auch mit in Kuka Sim geteachten Abläufen nicht funktioniert. Hab ich noch nicht geblickt wie das funktionieren soll....