Kr5sixx Ansteuerung Servo

Hallo,

bin noch kein erfahrener Roboterprogrammierer! Habe die ersten beiden Kurse bei KUKA gemacht und arbeite sonst mit RobCAD. Bin zurzeit in meinem ersten Online-Projekt.
Ein Roboter (Kr5sixxR850) hat einen Servogreifer angeflanscht. Dieser soll mehrere Stellungen fahren können. Der Greifer und dessen Steuerung (MCS 12) sind von Fa. Schunk. Die Steuerung wird als Slave direkt vom Roboter angesteuert. Die Positionen werden mit der Servo-Steuerung geteacht. Nun meine Frage: Wie bekomme ich eine Verbindung zur Servosteuerung und wie kann ich nun die geteachten Positionen ansteuern?

Hallo und Danke erstmal!

Ich habe die Beschreibung von Schunk! Allerdings möchte ich ja erst mal wissen, wie das Roboterseitig aussieht, sprich: IOSYS, Pfbms etc.
Ich brauche also ein kleine Erklärung, wo genau ich die Busadresse (Slave) einrichte, die Ausgänge vergebe und wie ich dann letztendlich die Daten versende.
Wenn das schon mal jemand gemacht hat, wäre es schön wenn ich einen Abzug aus solch einem Programm bekäme...

Matz