Clearpath Instruktion bei S4 Steuerungen?

Hallo wieder mal...

Ich hab mit IRC5 Robotersteuerungen angefangen und habe bei meinen
Interruptroutinen, wenn ich gestoppt habe nach Stopmove immer Clearpath
ausgeführt damit der Roboter Stoppt und den Pfadplaner dann nur mit einer
neuen Bewegung füttert und die alte abbricht. Jetzt bin ich über eine Anlage mit einer
S4 M98 Steuerung mit "Advanced Functions" aber den Befehl Clearpath gibts nicht
und den moniert auch die Steuerung bei der Programmkontrolle. Gibt es hier eine andere
Möglichkeit wie man bei auftreten eines Interrupts den Roboter sofort stoppt und gleich
zu einen neuen Punkt fahren kann?

mfg SPSdaniel

Hallo Robcheck01

Werd ich wenn ich wieder dran bin mal probieren so ähnlich hatte ich das auch schon mal
probiert. Allerdings nicht in einer Trap Routine sondern in einen Move..Sync Fahrbefehl und da
war es so, daß nach StartMove erst noch der letzte Pfad abgearbeitet wurde und dann zu
den gespeicherten Punkt gefahren wurde. Muss ich nochmal in ner Trap Routine testen...

Gruß SPSdaniel