Serielle Datenübertragung

das ging ja fix

Zitat von LindePaul

- die Abfrage IF (z==5) THEN ist falsch, Du musst auf "5" (ASCII) abfragen

in dezimal oder hex?
also IF(z==053)?

Zitat von LindePaul

wird scho

- denke Du hast Dich hier verschrieben. CREAD schaut flg aus:
CREAD(HANDLE,lesestatus,lesemodus,TIMEOUT,OFFSET,"%c",z)
wobei real timeout=10.0 (lange warten auf Deinen Tastendruck)
int offset=0 (immer vor dem CREAD auf 0 setzen)

muss ich denn die beiden nochmal für den befehl extra deklarieren oder reicht es wenn ich oben =10 und = 0 hinter schreibe?
und muß auch groß bzw. kleinschreibung geachtet werden?

Komme leider morgen erst wieder an den Rob um zu testen.

Mir graut es aber jetzt schon wenns an so einfachen Dingen scheitert. :-|

Ich muß ja von meinem Ausgangspunkt(wo das Werkstück liegt), den ich in kartesischenKoordinaten habe, eine Rückwärtstransformation machen und das alles im Programm unterbringen. Und per selbst erstellter Software x,y und den Winkel über die RS232 schicken.

Aber alles nacheinander.

Nen schönen Feierabend.

Also das PRogramm habe ich jetzt so geändert:

;-------Hauptprogramm

COPEN(:xprechner, HANDLE) ;Kanal oeffnen
IF (HANDLE==0) THEN ;falls kein Kanal geoeffnet wurde
HALT ;dann Programmstop
ENDIF

CWRITE(HANDLE, Schreibstatus,Schreibmodus,"%c%c",c,d)

TIMEOUT= 1.0
OFFSET=0

CREAD(HANDLE, Lesestatus,Lesemodus,TIMEOUT,OFFSET"%c",z)
IF (z=="5") THEN

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
LIN P1 Vel = 2m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
ENDIF

CCLOSE(HANDLE, Closestatus); Kanal schließen

Fehler sind nicht mehr vorhanden.Nur bekomme ich jetzt angezeigt, dass der Wert für z falsch ist.
Dann überspringt er die if und beendet das Prog.
Das Cwrite geht noch ich bekomme AB am Terminal.
Cread müsste ja auch funktionieren sonst würde er ja nicht in die IF gehen oder?
Wie kann ich denn sehen was er in die Variable z schreibt?

Er sagt z Wert ungültig.

Zitat von LindePaul

dann wurde nichts in Z geschrieben, Variable ist auch nicht vorinitialisiert - desshalb die Meldung

- erhöhe timeout oder
- warte auf Telegramm
TIMEOUT= 1.0
OFFSET=0

wait for $DATA_SER2 > 0 ; nehme an das :xprechner COM2 ist
CREAD(HANDLE, Lesestatus,Lesemodus,TIMEOUT,OFFSET"%c",z)
IF (z=="5") THEN
:

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Klappt super!
Hab den TIMEOUT auch wieder auf 10 gesetzt.
Eine frage habe ich heute aber noch. Habe leider nur die Betriebsanleitungen und nichts über das Programmieren (außer cread/write).Wie kann ich das alles automatisch ablaufen lassen?ohne ständig die beiden (graue und grüne) Tasten drücken zu müssen?

Sobald ich die INI Zeile einfüge bekomme ich sehr viele Fehlermeldungen.
Gibt es dabei nen Trick?

Und wenn ich ein neues SR Template hinzufüge sind die alle leer.

klappt danke!

Hallo,

ich hab gerade nen kleines Problem mit meinem Programm und wollte dafür kein neues Thema aufmachen.
Vielleicht noch ne kleine Info zum Projekt, ich habe mehrere geometrische Körper. Von einem Bilderarbeitungssystem bekomme ich die Koordinaten, und ein Programm was ich in C# geschrieben habe, bestimmt daraus den Körper und sendet diese Information an die KR C1 Steuerung. Diese greift den Körper und positioniert diesen woanders. Die Körper können mehrfach vorkommen.

&ACCESS RVP
&REL 105
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\EXPERTVORGABE
&PARAM EDITMASK = *
DEF schoepe1( )

;-------Deklarationen
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL AXIS HOME ; Variable HOME TYp AXIS
INT HANDLE, Offset

REAL Timeout

DECL CHAR c
DECL CHAR d
DECL CHAR z
DECL CHAR geo

Real R_Wert

Bool B_Wert
DECL STATE_T Lesestatus, Schreibstatus, Closestatus, Auswertstatus, Verarbeitungsstatus
DECL MODUS_T Lesemodus, Schreibmodus

CHANNEL :xprechner :SER_2 $PSER_2 ;Zuweisung einer Variablen an den Kanal

;------Initialisierung

BAS (#INITMOV,0 ) ;Ini von Geschw. Beschl. Koordiatensystem

HOME={AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}

Schreibmodus=#SYNC ;synchrone Datenuebertragung
Lesemodus=#ABS ;aktives Lesen intialisieren
c="A"
d="B"

GreifPosition={X -859,Y -1109.519,Z 573.3751,A 51.9,B 2.7,C 180, S 'B 010', T 'B 101010'}

AblagePosition={X 1175,Y 0,Z 811,A 180,B 2.7,C 180, S 'B 010', T 'B 101010'}

AblagePositionNeu={X 1297.153,Y 94.64316,Z 513.1287,A 180,B 2.7,C 180, S 'B 010', T 'B 101010'}

WartePosition={X 0,Y -1281,Z 824,A 90,B 7,C 180, S 'B 010', T 'B 101010'}

WartePositionNeu={X -823.1487,Y -1083.711,Z 829.6237,A 90,B 7,C 180, S 'B 010', T 'B 101010'}

;-------Hauptprogramm

COPEN(:xprechner, HANDLE) ;Kanal oeffnen
IF (HANDLE==0) THEN ;falls kein Kanal geoeffnet wurde
HALT ;dann Programmstop
ENDIF

;WAIT FOR ($IN[41] AND NOT $IN[42])
;$OUT[41]=TRUE ; Band anfahren

;IF ($IN[43] OR IN[44])THEN

;CWRITE(HANDLE, Schreibstatus,Schreibmodus,"%c%c",c,d)

LOOP
TIMEOUT = 10.0
OFFSET = 0

PTP WartePosition

;WAIT FOR $DATA_xprechner>0
CREAD(HANDLE, Lesestatus, Lesemodus,TIMEOUT,OFFSET,"%c",geo)

IF (geo=="1")THEN ; geo=1 entspricht Quadrat

PTP HOME

ENDIF

IF (geo=="2")THEN ; geo=2 entspricht grosses Dreieck

LIN WartePositionNeu
LIN GreifPosition
PTP AblagePosition
LIN AblagePositionNeu
PTP HOME
ENDIF

IF (geo=="3")THEN ;kleines Dreieck

PTP HOME
ENDIF

ENDLOOP

CCLOSE(HANDLE, Closestatus) ;Kanal schliessen

END

Die Bewegungsbefehle habe ich rausgelöscht, damit das Programm nicht die ganze Seite hier einnimmt.

Und zwar schaffe ich es leider nicht diesen Befehl zum laufen zu bringen: ;WAIT FOR $DATA_xprechner>0. // _SER2 habe ich auch schon Probiert.
Die Variable "geo" darf nach dem Durchlauf der Loopschleife keinen Wert mehr haben, da sie einen neuen von einem externen PC bekommt.

Oder kann ich die Variable =0 setzten, und dann eine If Abfrage machen, wenn gleich 0 dann mach den cread Befehl???

Mein zweites Problem ist, dass ich Zahlen von 1 bis 5 zu meinem Robprogramm sende. Diese stehen für Geometrien zb. einem Quadrat usw.
Dieses gibt es jetzt aber 2 mal und soll auch noch an eine andere Stelle abgesetzt werden. Kann mir dafür jemand einen Tip geben.

Danke schonmal für eure Antworten und ein schönes Wochenende.

Das klappt soweit, komisch das es vorher nicht ging hatte $DATA_SER2 auch schon versucht.
Ist es denn normal, dass jetzt bei dem Befehl immer das Quittmenü aufgerufen wird?

Und danke nochmal für die hilfe.

Gruß
blender