Adept Cobra i600 mit iSight

    Hallo Leute!


    Wir haben folgendes Problem:


    Wir sollen mit unserem Scara in Verbindung mit einer Kamera (origanal von Adept), Quadratische Teile in ein Raster legen.
    Die Kamera wurde kalibriert und eigentlich funktioniert alles ganz gut. Bis auf die Tatsache, dass die Kamera zwar die Lage der Teile erkennt, dem Programm anscheinend aber die Rotation der Teile nicht korrekt übergibt.


    Der Roboter fährt zwar zum Objekt, aber wenn dieses nicht genau in Richtung des Roboters liegt, sondern nur etwas verdreht, kann der Robo das Teil nicht korrekt in das Raster einlegen!


    Die Kamera- Kalibrierung und Roboter zu Kamera- Kalibrierung wurde durchgeführt! Die Position und die Pose der Teile werden im Sequence Editor angezeigt.


    Kann es sein, dass ich bei der Kalibrierung irgendwas verhuntzt hab?


    Hab das Ganze mal mit einem unsymmetrischen Teil probiert, das funktioniert einwandfrei!


    Was ist unser Fehler?


    Vielen Dank schon mal im Vorhinein!!


    LG

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    Hallo blob,


    wie sieht der Rotationswert deines Teiles in deinem Locator aus? Einfach mal das Teil in verschiedenen Rotationen unter die Kamera legen und dann die Sequenz laufen lassen.


    Ich gehe davon aus, dass die Kamera statisch angebracht ist. Somit müsste für die Korrektur der Rotation das Teil verdreht gegriffen werden und dann in der richtigen Position abgelegt werden. Hast du dafür einen Greiferoffset geteacht?


    Viele Grüsse,


    pitl

    Hallo Pitl,


    vielen Dank für deine schnelle Antwort!


    Die Kamera ist fix montiert, die Rotation wird im Locater richtig angezeigt. Ein Tooloffset wurde auch durchgeführt.
    Wenn wir aber im Programm mit "aufheben = VLOCATION(1, 2, 1, 1311, 1)" die Pose in die positions-variable übertragen wollen, schreibt er nur die x, y und z-Werte rein, nicht aber die Rotation (im Variablenmanager live verfolgt).


    LG

    Moin blob,


    wie viele Modelle gibt es in deinem Locator Tool? Die Position die du mit dem VLOCATION ausliest ist die Position der Vision:Tooloffset. Mir scheint, dass da die Zuordnung nicht stimmt, sprich du hast mehrere Tooloffsets eingelernt und der falsche ist aktiv oder es ist gar keiner aktiv.



    Viele Grüsse,


    pitl

    Hallo pitl,


    danke für deine Hilfe, funktioniert soweit mit dem Platzieren.


    Aber wir haben noch zwei weitere Probleme:


    1) wir haben verschiedenfarbige steine und sollen sie nach der Farbe ordnen.
    im Object Locator wird ja ein greylevel für jede Objekt angezeigt.


    Wie kann man dies, aber im Programm verwenden?


    2)Die Objekte haben 2 verschieden Lagen (Oberseite, Unterseite), der robo soll nur die mit der richtigen Lage greifen (glatte Oberfläche). Die Unterseite hat ein vertieftes Kreuz und soll liegen gelassen werden.


    Kann man für ein Objekt im Object Locator eine falsche Lage teachen (Visuell)?


    LG

    Hallo blob,


    ich fange mit deinem zweiten Problem an.
    Du kannst im Locator mehrere Modelle einlernen. Mit Modell_nr = VRESULT(seq, locator, 1, 1312) kannst du die Modellnummer abfragen. Das erste eingelernte Modell ist 0 das zweite eingelernte Modell ist 1 usw.
    Wenn die verschiedenen Modelle nie zusammen auftreten solltest du allerdings eine neue Sequenz in AdeptSight entwickeln, denn je mehr Modelle AdeptSight zum Abfragen hat um so länger dauert die Ausführung der Sequenz.


    Jetzt zu Problem eins.
    Einfachste Lösung ist Farbvision. Wenn du die nicht hast must du in AdeptSight ein ImageHistogramm Tool benutzen. Als Input wählst du den Locator und dann kannst du einen FRAME definieren. Im ImageHistoGramm Tool kannst du Werte definieren, ab welchem Grey Level die Pixel in dem FRAME gezählt werden sollen. Abfragen kannst du das ganze dann mit
    allePixel = VRESULT(seq, image_hist, instance, 1512)
    imgPixel = VRESULT(seq, image_hist, instance, 1513)
    Ich hoffe du bekommst stabile Werte, denn das ganze ist natürlich extrem von deiner Beleuchtung abhängig. Du solltest das auf alle Fälle erst einmal nur mit AdeptSight testen.


    Um das ganze zu vereinfachen, kannst du aber auch ein ResultInspection Tool in AdeptSight benutzen. Da kannst du alle deine Tools verUNDen und verODERn. Der Vorteil ist, dass du nicht jedes Tool seperat aus MicroV+ abfragst, sondern nur den Locator und das ResultInspection Tool.


    Viele Grüsse,


    pitl

    Hallo pitl,


    danke für deine Antwort! Hat mir zum Teil sehr geholfen. ABER: Ich benutze iSight, wie kann man diese Tools bekommen (ImageHistogramm etc.)?


    Kann man sich die irgendwo runterladen, in der Version von iSight, die ich benutze finde ich diese Tools nicht.
    Wär super, wenn du mir helfen könntest.


    Danke schon im Voraus


    LG


    blob


    P.S.: Alles Gute für das neue Jahr!

    Hallo Blob,


    zu aller erst einmal ist AdeptSight und iSight das selbe, der einzigste Unterschied ist die Art der Kommunikation (RS2323 oder EtherNet).


    Welche Version iSight verwendets du denn?


    In Version 2, aktuelle Lieferversion, gehst du einfach in deiner Sequence in den Toolbereich. Das ist da auf der linken Seite wo du auch deinen Locator hast und machst einen Rechtsklick. Da findset du alle weiteren Tools die du verwenden kannst, wie das ImageHistogramm usw.


    Solltest du noch Version 1 haben, was mich schwer wundern würde, müsste ich mich mal schlau machen.


    Viele Grüsse,


    Pitl

    Tag pitl,


    ich kommuniziere über RS232 mit dem Roboter. Und ich denke deine Befürchtungen bezüglich der Version haben sich bewahrheitet:
    Ich verwende eine ältere Version von AdeptiSight.


    Grüße blob

    Hallo Pitl,


    Adept iSight 1.0, HexSight 3.3 build 3378 mit Adept iSight Basler plugin.


    In der Toolbox kann man unter "add" nur "aquire image" und "locate objects" auswählen!


    LG


    blob

    Hallo Blob,


    ich wusste gar nicht, dass Version 1 überhaupt noch irgendwo aktiv ist. Ich habe ich einem Manual zu dieser Version nachgeschaut und du hast Recht, da gab es nur Aquire Image und den Locator.


    Bitte schreibe mir mal eine mail an pit.lange@gmx.de und gib mir eine Telefonnummer unter der ich dich ab 06.01. erreichen kann.


    Viele Grüsse,


    pitl

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