Hallo alle zusammen!
Ich habe ein Problem mit zwei NX100 Steuerung an der 3 bzw. 4 Robis dran sind.
Nach dem Einschalten morgens habe ich schon mehrmals das einige Robis sich
sehr langsam bewegen. Nach Ein- und Ausschalten war der Fehler weg.
Hat jemand irgend eine Idee in welcher Richtung ich suchen muss.
Der Service von Motoman hat auch keine Idee.
Das Problem trat bei beiden Steuerungen auf.
Ist das nur nach dem booten oder auch nach NOT-AUS?
Das Phänomen kommt nur nach den Booten, nach Not-Aus konnte ich's noch nicht feststellen.
Ich bin auch schon ein bisschen weiter gekommen.
Zur Übersicht es läuft pro Roboter ein Parallel-Job (d. h. 3 bzw. 4) und ein System-Job
Im SYSTEM-JOB der wiederum andere SYSTEM-JOBS aufruft wird u.a. die Geschwindigkeit
des jeweiligen Roboter auch mit SPEED angepasst, wenn Grundstellung gefahren werden soll (in dem Fall SPEED VJ=15.00 V=50.0, wenn IN#(...)=ON).
Ansonsten steht in den je weilgen Fahrjobs z.B. SPEED VJ=25.00 V=150.0 am Anfang und die MOVJ und MOVL Befehle ohne die Geschwindigkeitsangabe.
Es betraft letztens alle Roboter der Steuerung, allerdings nur die MOVL Befehle. Im Fenster "Position Instruktion" wurde die richtige Geschwindigkeit angezeigt, aber die Inkremente der Achsen änderten sich a...langsam (nur Hier konnte man erkennen, das sich der Robi überhaupt bewegt: die Geschwindigkeit entsprach aber bei weitem auch nicht den V=50.0 aus den SYSTEM-JOB).
Ich habe dann hinter den MOVL-Befehl eine Geschwindigkeit angegeben und siehe da er wurde schneller. Wenn ich sie wieder gelöscht habe war er wieder langsam.
Nur habe ich hinter allen MOVL-Befehlen die Geschwindigkeit über eine I-Variable vorgegeben, die ich dann je nach Situation Play/Grundstellung etc. anpasse und es scheint ersteeinmal zu Funktionieren. Test stehen noch an.
Was mir nicht in den Kopf will warum wird die richtige Geschwindigkeit angezeigt aber nicht benutzt!!???
Wahrscheinlich war der Merker nach dem booten leer. Das Problem hatte ich auch schon mal in ähnlicher Form. Schreib nach dem Boot einfach mal was in den Speed-Merker.
Wenn nicht deutlich wurde?!
In den Roboterjobs mit den Fahrbefehlen wird am Anfang der SPEED - Befehl benutzt
SPEED VJ=25.00 V=150.0
MOVJ
MOVL
...
Und es betrifft ja nur die MOVL Bewegungen.
War der Fehler von Anfang an?
Hast Du eine Datensicherung mit der originalen Parameter-Datei?
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
